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传感器信息融合一直以来被认为是改进目标跟踪的一种有效手段.一般的做法是假设所有传感器是同步的,但是这样的假设在实际系统中常常是难以做到的.本文在考虑多传感器目标跟踪时,不依赖于同步假设,即允许各传感器使用不同的采样频率,允许传感器平台与处理中心存在交流延迟等,提出了一种新的基于局部融合跟踪和全局融合跟踪的处理方案.该方案是在分布式融合的基础上,融合处理可以发生在融合区间内的任意时刻. 相似文献
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如何确定最优加权因子是加权航迹融合算法中一个值得深入研究的问题。通过提出多模型航迹质量(Track Quality with Multiple Model, TQMM)的概念,并给出一种带信息反馈的加权航迹融合算法,来解决多传感器跟踪同一目标时的权值最优分配问题。系统引入反馈机制,利用多模型航迹质量确定权值,能够精确地更新权值,从而实时有效地进行目标跟踪。仿真结果表明,与已有的加权融合算法相比,该算法具有更好的跟踪性能,特别是在融合系统传感器观测精度相差较大的情况下,算法的跟踪效果更为突出;并且,随着传感器数目的增加,系统的跟踪精度逐步提高,但当传感器增加到一定数目时,系统的融合精度并没有得到明显的改善。 相似文献
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基于动态加权的分布式多传感器航迹融合算法 总被引:4,自引:1,他引:4
针对目前分布式航迹融合算法中鲁棒性和实时性问题,基于充分利用多传感器测量数据中互补和冗余信息的思想,通过局部航迹估计间模糊支持度函数的建立和支持度矩阵的求解,动态地实现各局部航迹估计在融合中心权重的合理分配,进而提出了一种基于动态加权的分布式多传感器航迹融合算法。最后,通过蒙特卡罗仿真验证了该算法的有效性。 相似文献
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为了解决物流仓库复杂环境下多目标跟踪的问题,本文提出一种融合了背景建模的Camshift算法,并在算法跟踪过程中加入目标运动信息。首先根据跟踪目标获得目标颜色概率密度图像;然后根据背景建模获得的背景图像对概率密度图像进行滤波处理;在Camshift每次迭代过程中,引入运动信息,通过加权融合获得最优位置;在多目标跟踪过程中,将当前帧中已跟踪完成的目标在概率密度图像中滤除,减少对其它目标的干扰。通过实验表明,在物流仓库运送轨道上的物品跟踪的实际应用中,本文算法对复杂背景干扰和相似目标的相互干扰,有很好的处理能力。 相似文献
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在分布式多传感器信息融合系统中,自适应融合算法通过预先设定两个距离测度。然后将它们与逻辑判决树中的阈值进行比较来选择不同的融合算法,达到适应系统特性的不断变化,平衡精度与计算量之间矛盾的目的;反馈结构可用来提高局部节点的跟踪性能,进而提高全局航迹的融合精度.综合上述两种方法,提出一种新的基于反馈结构的多传感器自适应航迹融合算法,并在传感器异步的情况下讨论了其具体的计算过程.仿真结果表明该算法以较小的计算量达到了近似加权协方差算法(WCF)的融合精度. 相似文献
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目前军事、医疗、科技、电影、游戏等很多应用领域都需要对移动主体的运行轨迹进行捕捉。现有的移动主体轨迹识别与绘制机制一般对设备的要求较高,且算法复杂,实时性不够理想。为此,提出一种基于多传感器数据融合的移动主体运行轨迹捕捉机制,以智能移动终端为载体,联合采用加速度传感器和姿态传感器采集数据,通过对加速度传感器和姿态传感器采集的数据进行处理和融合,并应用物理学中加速度和位移以及数学中曲线和直线的关系,准确识别移动主体的行动轨迹;然后利用光学透视投影的原理将轨迹投影到二维空间,并在智能终端的屏幕上绘制出来。实测结果表明,该机制具有较高的准确性和实时性,且具有理想的时空复杂度。 相似文献
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针对传感器探测概率小于1的不完全量测情况下的非机动目标跟踪问题,提出一种基于多传感器不完全量测下的扩展Kalman滤波算法。首先,利用残差检测的野值剔除方法,确定目标状态估计过程中传感器是否接收到正确的量测数据;其次,基于每个传感器的量测数据,在不完全量测下采用改进的扩展卡尔曼滤波算法分别对目标运动状态进行估计;进而结合多传感器最优加权融合方法求解基于多传感器观测数据的状态估计;最后,将算法应用到光电跟踪系统中。仿真实验得到不完全量测下传感器探测概率对滤波效果的影响,验证了算法的有效性,其跟踪精度接近完全量测下的状态估计精度。 相似文献
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本研究了多传感器数据融合技术的一种方法融合方法以Bayes估计理论为基础,并对数据进行了一致性检验,得到了多传感器最优融合数据,提高了数据的精确度。实际应用结果验证了算法的准确性,并进行了Matlab仿真,这种数据融合方法计算简便,可以获得比有限个传感器的算术平均值更准确的测量结果.具有较高的可靠性,可用于测量结果具有正态分布特性的多传感器测量系统。 相似文献
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基于易操纵金字塔的多传感器图像融合 总被引:4,自引:0,他引:4
针对目前传统方法在图像未完全配准时融合效果差的问题,提出了一种基于易操纵金字塔的多传感器图像融合方法。首先,对多光谱图像进行易操纵金字塔分解;然后,恰当地合并分解得到子带图像系列来构造融合图像对应的易操纵金字塔,并通过逆变换重构融合后图像。最后利用熵和空间频率对该方法的融合性能进行了评估分析,并与基于拉普拉斯变换和小波变换的图像融合方法进行了比较。实验结果表明,该方法综合性能优于基于拉普拉斯变换和基于小波变换等传统图像融合方法,图像未完全配准情况下也能获得好的融合效果。 相似文献
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Maneuvering targets tracking is a fundamental task in intelligent vehicle research. This paper focuses on the problem of fusion between radar and image sensors in targets tracking. In order to improve positioning accuracy and narrow down the image working area, a novel method that integrates radar filter with image intensity is proposed to establish an adaptive vision window. A weighted Hausdorff distance is introduced to define the functional relationship between image and model projection, and a modified simulated annealing algorithm is used to find optimum orientation parameter. Furthermore, the global state is estimated, which refers to the distributed data fusion algorithm. Experiment results show that our method is accurate. 相似文献