基于机架杆位置结构误差设计曲柄滑块连续轨迹机构

本文首先提出机架杆位置结构误差的概念 ,然后基于该结构误差建立优化综合模型 ,采用改进遗传算法获取综合结果。机架杆位置结构误差不仅计算便利 ,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异 ,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性     

基于机架杆方向结构误差优化综合曲柄摇杆连续轨迹生成机构

提出了利用机架杆方向结构误差优化综合曲柄摇杆连续轨迹生成机构的方法。基于该结构误差建立了优化综合模型,采用改进遗传算法进行优化计算。机架杆方向结构误差不仅计算便利,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

基于结构误差的平面连杆机构函数优化综合方法

提出了基于结构误差进行平面连杆机构函数优化综合的方法。基于结构误差了一个统一的优化综合模型，采用改进的遗传算法进行优化计算，保证了获得全局最优解。该优化综合模型应用与机构分析相同的解析函数方法来完成机构的函数综合，因此计算便利，综合实例结果表明了本方法的有效性。     

双曲柄连续轨迹生成机构的优化综合

本文首先提出从动杆杆长结构误差的概念,然后基于该结构误差建立优化综合模型,采用改进遗传算法获取综合结果。从前杆杆长结构误差不仅计算便利,且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异,避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

基于遗传算法的五杆机构实现轨迹优化综合

本文以补偿位移最小和曲柄均匀转动为双目标函数,建立了五杆机构实现多点轨迹的优化模型;指出了五杆机构的全域优化综合是多峰,多态,多模型,多不等式约束优化问题;提出了运用擅长全域搜索的遗传算法直接求解该优化问题,实例计算表明该方法是实用可行。     

基于混沌的平面四杆机构轨迹综合优化设计

对于解决平面四杆机构轨迹综合等复杂非线性约束优化问题,传统优化算法存在局部收敛等缺点。对混沌的特性及其优化应用进行了分析,建立了混沌结合传统Powell法的混合算法。设计实例表明,该方法全局收敛性好,搜索效率高,是解决工程设计中具有复杂非线性约束优化特性问题的理想方法。     

平面四杆机构轨迹综合的模糊数学方法

本文将连杆曲线用一组特性参数描述并建立“电子图谱”,用模糊数学方法对特性参数进行处理,可以较快地从数千条连杆曲线中找出与预期轨迹相似的曲线以及产生该曲线的机构的几何尺寸。该方法较好地解决了连杆曲线图谱使用不便的问题。文中有应用实例。     

基于遗传算法的混合驱动铰链五杆机构的优化综合

在对铰链五杆机构进行正运动学及动态静力分析的基础上,采用遗传算法,分两步完成了精确实现给定轨迹且具有较好动力性能的混合驱动铰链五杆机构的优化综合。第一步:在假定伺服电机与常规电机匀速转动的前提下,进行五杆机构的尺度综合;第二步:保证第一步所得机构尺度参数不变,兼顾伺服电机的功率最小,运用Bezier曲线拟合伺服电机的运动规律,进行伺服电机动力性能的优化综合。给出的优化综合实例表明了该方法的有效性。     

λ型铰链四杆机构的轨迹综合及其误差分析

分析了"λ"型曲柄摇杆机构的基本尺寸型的尺寸约束条件,建立了共包含9120组基本尺寸型连杆转角算子谐波特征参数的数值图谱库,实现了利用数值图谱法进行带有预定时标对称连杆轨迹的尺度综合,并对尺度综合时存在的误差进行分析定义,计算出了综合所得各组机构的各项误差值,为机构设计人员在选择可行机构时提供了有力的参考数据;综合算例表明该方法是可行有效的.     

可调节型连续轨迹生成机构的优化综合

提出一种可调节型连续轨迹生成机构的优化综合方法。在确定了可调节型双曲柄机构轨迹柔性的基础上，基于从动杆杆长结构误差建立机构的优化综合模型，采用改进遗传算法获取综合结果。从动杆杆长结构误差不仅计算便利，且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的差异，避免了在两轨迹曲线上选取对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

满足轨迹点速度要求的轨迹机构设计方法

提出基于机构执行末端速度运动规律在理想运动轨迹上选取给定轨迹点的方法,使所选取的轨迹点具有了速度的物理意义,基于该方法建立连续轨迹生成机构优化综合模型,以对应轨迹点差值最小为目标函数。应用matlab软件进行模型优化综合计算,计算得到符合运动轨迹和速度要求的连续轨迹生成机构,实现了预期的设计目标。综合实例结果说明了该优化设计方法的可行性和有效性。     

基于自适应遗传算法的连续体结构的拓扑优化

采用遗传算法 ,用染色体基因映射结构离散化后的单元体 ,通过改变基因代码实现连续结构的拓扑。优化过程中 ,利用遗传算法进行结构优化 ,通过有限元技术对结构进行建模和分析。在遗传算法中 ,采用自适应的交叉和变异算子 ,提高优化分析效率 ,改善优化分析结果。算例分析表明所提出的方法是有效的。     

极坐标系下基于遗传算法的路径规划方法

提出了一种在极坐标环境下应用遗传算法求解机器人路径规划问题的方法 ,该方法采用简洁有效的路径染色体编码方法和快速的个体适应度计算方法 ,并对生成的初始路径点集进行提炼处理 ,以剔除其中含有的不必要拐点 ;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题     

平面连杆机构轨迹综合的自相关法

提出了利用连杆轨迹曲线的自相关变换进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。用该方法建立了已知连杆机构的轨迹曲线的特征参数数据库，从而可以在已建立的数据库中快速地查找出能够实现给定轨迹的连杆机构，以达到近似实现多点轨迹曲线的机构综合．     

基于遗传算法的装填机械臂轨迹多目标优化设计

本文通过5次多项式插值法,建立药筒装填机械臂在关节空间的轨迹数学模型,提出了基于时间、能耗和振动的3个优化设计目标,并结合遗传算法对轨迹模型进行优化.结果表明,优化后的轨迹保留了原有轨迹模型一阶、二阶导数连续的特点,更加符合装填机械臂对实际操作任务的需求.     

平面连杆机构误差优化综合

将尺寸公差单位和公差等级系数作为加权系数，用线性加权法将多目标优化转化为单目标优化，建立了更为合理的确定平面连杆机构的最佳尺寸公差与运动副配合公差的数学模型。