弧焊机器人用多功能TIG焊机的研制

研制了一台弧焊机器人配套使用的单片机控制的多功能ＴＩＧ焊机，采用司流源加逆变桥的组合式结构，以ＩＧＢＴ为功率器件，单片机为控制核心，实现了一机多能，可工作于直流ＴＩＧ焊、脉冲焊、变有性ＴＩＧ焊三种方式，满足弧焊机器人柔性焊接的要恰?     

基于KUKA弧焊机器人的盾构机关键部件焊接工作站

针对盾构机关键零部件的焊接特点,基于KUKA弧焊机器人研制了自动化焊接工作站。利用焊接机器人接触寻位、多层多道焊和电弧跟踪等功能实现盾构机联体刀座工件的自动焊接。焊接实验结果表明,所研制的盾构机关键零部件焊接工作站能够满足离散制造企业的零部件小批量自动化焊接生产。     

弧焊机器人在工业锅炉部件上的应用

通过弧焊机器人(CO_2/MAG)在锅炉部件上的试用,充分体现了机器人的工作特点,证明了其可行性,为锅炉行业发展弧焊机器人做了基础性工作。     

利用弧焊机器人焊接转向节叉

本文论述了弧焊机器人焊接转向节叉遇到的一个普通问题，即零件加工尺寸误差大，使用常规弧焊机器人编程方法无法进行焊接的情况下，如何采取相应的示教编程方法和焊接规范参数来适应零件加工误差，在不改变原零件加工工艺流程情况下实现转向节叉的弧焊机器人焊接。     

弧焊机器人在汽车拖拽架焊接的应用

使用弧焊机器人工作站,配套以专用焊接夹具或工装,采用MIG等焊接工艺,组成高效、柔性焊接系统,对汽车零部件包括底盘、车身覆盖件以及动力系统各类零部件进行弧焊焊接。机器人工作站设置考虑了操作的安全性和环境保护要求,利用机器人系统本身的优势开发了强大的应用程序,采用友好和简易的编程界面,操作简单、易学。焊接夹具设计考虑了空间的复杂定位、定位点选择合理、定位方式正确,有效防止了变形。论述了该系统焊接汽车拖拽架等零部件过程。通过现场调试及测试,该套系统能保证产品质量,提高生产效率,减少成本消耗。     

焊接自动线和焊接机器人

基于LabVIEW的图像识别系统在油泵焊接生产线中的应用；高生产率焊接结构的机器人化单元的欧洲NOMAD计划；弧焊机器人柔性再制造系统；混合式弧焊机器人语言编译解释系统；焊接电弧光谱信息模式识别软件的开发。     

弧焊机器人的应用与发展

简要介绍了弧焊机器人特点和应用现状，着重论述了弧焊机器人应用新技术，并对弧焊机器人的应用技术难点进行了分析以及对弧焊机器人的发展趋势进行了概括。     

混合式弧焊机器人编程语言

在对机器人语言的特点和系统构成分析的基础上,开发了混合式弧焊机器人语言.该语言除了具有一般程序设计语言所必需的顺序、分支、循环和子程序以外,还具有弧焊机器人所必需的机器人运动控制和焊接等相关功能.为了实现这些功能,设计了HAWRL的数据表示方法、指令集和变量,提出了数据和程序分离的程序结构形式.从而使得HAWRL兼有机器人级机器人语言简单易用以及任务级机器人语言编程效率高的优点.试验表明,应用HAWRL可以高效、快速、容易地生成机器人程序并被正确地执行;同时,它也提供了机器人和外部设备的统一接口.     

弧焊机器人在棚车中梁焊接中的应用

为了提高铁路货车的制造水平和产品的焊接质量 ,我公司在中梁组成、车顶和端、侧墙等关键部位采用了弧焊机器人进行焊接 ,通过前期大量的现场调查和方案论证 ,现在已经安装调试完毕正式投入生产使用。1　前期准备棚车中梁为货车的脊背 ,整个载重量和冲击力都通过中梁传递给转向架 ,是主要的承载部件。中梁是由两根乙字钢做为主梁 ,由枕梁隔板组成、横梁隔板组成、前后丛板座连接构成箱形结构 ,如图 1所示。由于使用机器人施焊 ,对中梁的零部件质量、零部件的装配尺寸提出了较高的要求。而中梁长度较长 ,加上封底焊后产生一定的挠曲变形 ,所…     

CPV350 电焊机与弧焊机器人系统的接口设计

介绍了CPV350型逆变电焊机与弧焊机器人控制系统的连接方法。通过分析CPV350电焊机的接口特点,设计了系统连接的硬件方案;并开发了相应的软件模块,成功的实现了该电焊机与弧焊机器人系统的集成。     

A method of initial welding position guiding for arc welding robot based on visual servo control

0　IntroductionCurrentlyintelligentizingweldingrobotisaresearchdirectionthatgreatattractsresearchers.Thereinto ,theapplicationofvisionsensoristhemostattractedoffsetinintelligentizingrobotweldingwithbroadenutilityfield[1] .Themainadvantageofusingvisionisthatitneedn’tdirectcontactwithobject,andeasytosolveproblemwithnaturalandefficientway ,soplantracebe foremovingandfeedbackinformationduringmoving .Itissuitabletotasksinwhichdemandtheabilitytoadaptthechangingenvironments .Thispaperexploredthetas…     

爬行式全位置弧焊机器人

简述了焊接工艺过程自动化的必要性和国内外发展现状。重点介绍了大型工件工地焊接用爬行式全位置弧焊机器人的研究和开发。设计思路新颖,设计方案合理,自动化程度高。实验结果证明样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。研究成果在国内外弧焊过程自动化方面处于领先地位。     

焊缝位置识别的图像处理方法设计

在基于视觉的自动焊接中，由于焊缝图像是复杂多变的，要准确得到焊缝位置选择合理高效的处理算法是非常重要的。针对这一问题为焊缝图像提出了一系列处理步骤，它包括中值滤波、自适应阈值二值化、孤点滤波、边缘检测，焊缝位置搜索五步，其中详细叙述了重要的自适应阈值二值化与孤点滤波算法。在每一步处理中都用了四幅完全不同的焊缝图像做了观察和对比，结果显示所选算法产生较好的处理效果。     

弧焊机器人的示教调整

由于弧焊机器人自动化程度高，焊接质量稳定、焊接效率高，因此被许多企业推广使用。但同时也对操作者和程序员的素质要求较高，稍有不慎就有可能造成机器人故障，给生产带来很多麻烦．在此主要介绍了弧焊机器人在发生撞枪后的一些重新调整示教经验。     

弧焊机器人立向焊接工艺

基于弧焊机器人对构件的立向焊接位置的焊接工艺进行了研究,通过大量实验研究焊接速度、焊接电流、焊接电压等人工调节因素对焊接质量的影响;总结针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能应用于立向位置的焊接,从而解决了指定构件的立向焊接。     

弧焊机器人示教编程器的设计

提出了一种基于嵌入式CPU模块的弧焊机器人示教编程器的设计方案.基于该方案开发设计的示教编程器不仅能够实现机器人常用的示教操作,还提供了非常强大的程序编辑能力;克服了传统示教编程器程序编辑功能差、操作灵活性差的缺点.实际应用表明,该示教编程器能高效灵活简单地完成复杂焊接任务的示教与程序编辑,并且具有很强的抗电弧干扰能力、友好的人机界面和完备的功能.     

智能弧焊机器人的运动学建模

对智能弧焊机器人的实时轨迹跟踪问题,提出了一种新的运动学建模：焊缝切线法。该方法是根据焊缝跟踪系统判断焊缝的弯曲程度,确定机器人的运动学模型。用该方法建立了四轮移动机器人的运动方式和机器人终端效应器(焊枪)的运动方式之间的关系。试验结果表明,该模型具有良好的控制特性和精确性,能满足焊接工程应用的要求。