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张兆印 《计算机工程与应用》2009,45(9):47-48
对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程。通过迭代法求得位姿参数。特点之一是未知量个数少,计算精度高;另一特点是从实现的角度来阐述,实用性强。通过实验验证该思路满足即时控制的要求。 相似文献
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一种新型简单6—SPS并联机器人及其位置正解 总被引:3,自引:0,他引:3
本文提出了一种新型简单6-SPS并联机人机构,给出了它的变形型式并讨论了位置正解,该机械的位置正解通过依次求解三个一一元二次代数方程即可得到。本文最后给出了数值实例。 相似文献
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1引言
并联机器人具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、部件简单及运动学反解简单等许多串联机器人所没有的优点,近年来引起了机器人研究者的高度重视.其中,六自由度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟.三自由度并联机器人是一种很有实用前景的机器人,也越来越多地引起人们的注意.三自由度并联机器人包括平面三自由度并联机器人,球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人.球面三自由度并联机器人能够实现运动平台三维转动,是一种角台形式,由静角台、动角台和三组具有一定弧度的连杆架和连杆构成,各联接处均采用转动副.这种机构结构复杂、设计困难。 相似文献
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对一类3-3型并联机器人运动学正解问题给出一种新的解法,它将解析方法与数值方法结合起来,思路清晰,方法简明。并且应用计算机代数系统Mathematica对结果进行了验证,实验结果表明此法正确、简单、可靠,为实际应用创造了条件。 相似文献
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基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题 总被引:2,自引:1,他引:1
并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题.本文利用符号计算工具,应用Dialytic消元法,对一类6-SPS并联机器人的运动学正解问题进行研究.得到一个变元多项式方程,给出了正解的解析解.在此基础上确定其工作空间,求出其解范围内全部实解.此种方法对于一般6-SPS同样适用 相似文献
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6—PSS型空间多环路机器人机构研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了6-PSS型空间多环路机器人方案并建立了其运动控制方程.该机器人结构紧凑轻巧,刚度大,惯性小.预计会有广泛的应用前景. 相似文献
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三指机器人手的运动学研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。 相似文献
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6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种求解6-PSS并联机器人操作机平动工作空
间
边界的解析方法.该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题,即分别由六
张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题.文中还
提出主工作空间的概念和相应的解析表达及工作空间评价指标,并探讨了设计参数对评价指
标的影响规律. 相似文献
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RV12L6R焊接机器人运动学及计算机仿真系统研究 总被引:10,自引:0,他引:10
本机器人仿真系统是为焊接IVECO汽车横梁而研制的,本文在对RV12L6R焊接机器人结构分析的基础上,建立了运动学模型,并给出了运动学正解、逆解.从图形学的角度,对机器人工作空间实施三维图形仿真,并用三维造型技术集机械手、转位工作台、工件三位一体,来表示机械手复杂的位置、姿态信息.解决了目前国内外学者对机器人运动学仿真系统的研究主要集中在运动学算法[1~5]及简单的二维图形仿真研究上[8~15]的问题,这里提供了一套通用的方法,同时为转位工作台的设计安装提供了依据.最后在运动学解的结果基础上,给出了横梁焊接示例程序;本系统已成功的应用于IVECO横梁焊接. 相似文献
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