小型仿人机器人步行稳定控制方法研究

针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响,提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法,使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况,快速判断足部着地姿态,通过实时调节踝关节实现机器人的快速着地柔顺控制。该方法结合基于零力矩点（Zero Moment Point,ZMP）和身体姿态的平衡控制方法,在运动调节功能的协调下,形成了一个较为完备的小型仿人机器人实时稳定控制体系。     

锅炉水位的仿人前馈控制研究

锅炉水位的控制因其变化特性而具有鲜明的特点.提出的仿人前馈控制系统测取汽包水位、蒸汽量和给水量三冲量,基于物料平衡原理,按照仿人操作方式改造为前馈和反馈的组合控制,区别于常用的串级控制,取得良好的控制效果.仿真与实际运行证明,该算法具有结构简单、物理意义清晰、投运方便的优点.     

仿人模糊控制器在磨矿分级过程控制中的应用研究

针对磨矿分级系统的特点。在仿人控制的基础上，汲取模糊控制的优点，运用了新的控制算法，对控制系统进行了仿真．结果表明，仿人模糊控制具有很强的抗滞后和抗干扰性等优点．     

钢坯加热炉炉温仿人智能控制策略的研究

针对钢坯加热炉炉温控制现状及存在的问题,依据仿人智能控制原理,建立炉温的仿人智能控制策略.并利用MATLAB仿真软件对仿人智能控制算法与常规PID控制算法进行对比仿真实验,结果表明仿人智能控制策略在炉温控制方面有较好的控制效果和更强的适应性.     

一种仿人智能Fuzzy控制方法

首先介绍了Ｆｕｚｚｙ控制的基本原理，然后针对经典模型稳态精度不高的弱点，在Ｆｕｚｚｙ控制器中引入一种仿人智能调节器，提出一种仿人智能Ｆｕｚｚｙ控制方法。给出了仿人智能Ｆｕｚｚｙ控制方法的具体算法及相应的应用示例。     

仿人机器人发展状况和挑战

介绍了仿人机器人的现状和面临的挑战性问题,对世界上针对仿人机器人的研究工作进行了综述,指出了各自的侧重点及主要研究趋势,阐明了开展仿人机器人研究的出发点。     

一种基于仿人记忆方式的控制器

提出了一种新型的仿人记忆控制器，利用存储器来模拟人脑记忆细胞，使控制过程的复杂运算转换为仿人方式的条件反射，使人工智能控制得以实现低成本。     

仿人智能积分控制算法改进研究

仿人智能积分控制算法已被提出并被写入教科书中，是一种公认的有效的先进算法，但这种算法仍然存在一些缺陷，在指出这些缺陷的同时，分析了产生的原因并提出了改进后的仿人智能积分控制算法，然后用MATLAB仿真试验，证实了改进后算法的有效性和优越性。     

仿人智能控制在污水处理中的应用

将智能控制应用到实际污水处理中,解决城镇污水处理时,溶解氧(Dissolved Oxygen,DO)浓度难于实现实时有效的自动控制的问题.设计了基于Controlloglx系列PLC和以太网的污水处理监控系统.针对溶解氧控制具有非线性、高阶和不确定性的特点和难点,结合现场熟练操作工人的实际经验,设计了DO控制的分层仿人智能控制器,并将其运用到实际污水处理中.实际运行表明,该控制系统能够使DO快速、准确的达到期望的要求.出厂水的BOD5 ＜20 mg/L,COD＜50 mg/L,SS＜20 mg/L,均达到了国家《城镇污水处理厂污染物排放标准》一级B标准.     

滞后过程的预估模糊逻辑控制系统

本文论述了一种预估模糊逻辑控制系统的工作原理和设计方法，该系统特别适合那些具有纯滞后特性被控对象的控制，有效抑制系统振荡，控制器设计方法简单，工程应用控制效果好。     

一种大滞后过程的新控制方法

提出了一种用于大滞后过程的控制算法并分析了该算法的原理和特点。把该算法应用于大滞后过程的控制系统中,可以达到稳定性与快速性的指标要求。文中还介绍了应用该算法控制燃煤链条炉的燃烧控制系统的实例。     

对大滞后系统的一种Fuzzy-Kalman预测算法的研究

针对一类大滞后工业对象,提出带智能积分的参数自调整Ｆｕｚｚｙ－ｋａｌｍａｎ预测控制算法．该算法是一种模糊——精确复合控制方法．仿真研究表明,该算法较好地兼顾了系统的动、静态特性,超调小,响应快,稳态精度高,在工业控制系统中有实用价值     

时变大滞后系统的自适应灰色预测PID控制

为对时变大滞后系统实现快速有效的实时控制,将二次型性能指标引入到 PID 控制器的整定过程中,按照性能指标的负梯度方向修改加权系数,实现了自适应 PID 的最优控制律, 并进行了稳定性分析。同时将自适应 PID 与灰色预测器相结合, 用预测结果代替被控对象测量值, 克服了大滞后系统控制效果不能及时反馈的不足,实现了“事先调节”。仿真结果表明,对时变的大滞后系统具有很强的适应性和鲁棒性。     

基于IMC的不稳定时滞过程PID控制

针对一类不稳定时滞过程,采用双环控制结构,首先选取内环P控制器参数,使得广义对象(内环)稳定,对纯滞后环节进行Taylor逼近后,按照内模控制(IMC)的原理设计外环控制器,得到了等效的PID控制器参数的整定方法.仿真结果表明该方法具有较好的控制性能和鲁棒性,适合于工程实际应用.     

基于ANFIS的磨矿过程控制算法

磨矿过程是选矿作业中的关键环节,其影响参数多,投入成本大,耗能高,其输出的矿石粒度是影响后续工序的重要指标。本文针对磨矿过程的特点,总结模糊控制规则,并对模糊控制规则进行分类,建立了自适应神经模糊推理系统(ANFIS),并对磨矿过程中不同的控制对象使用ANFIS建立了控制模型。该模型算法具有自适应调节特点,能够对控制参数总动调节,适应多变量、动态变化的控制环境。通过仿真实验结果对比,本文设计的控制算法在提高控制精度的同时,也提高了控制的实时性,具有良好的控制效果。     

汽包锅炉燃烧过程的模糊PID控制

根据采用直吹式制粉系统汽包锅炉燃烧过程的特性 ,设计了模糊PID算法 .通过对主汽压力实际输出曲线的识别 ,修正PID控制参数KP 和TI,使被控对象输出符合期望的动态响应过程 .模糊PID控制系统通过实际应用 ,取得了预期的控制品质 .     

一类时变时滞系统的模糊控制及鲁棒性研究

提出了一种对时变时滞系统进行粗调和细调模糊控制的方法，以提高系统的动静态性能．通过对一类惯性环节加纯滞后的被控对象的仿真实验验证了上述方法的有效性，并对其鲁棒性进行了探讨．     

城市区域交通智能分散控制研究

针对城市区域交通非线性、不确定性和模糊性特点，提出了一种新颖的实时智能分散控制策略.把整个城市区域交通作为一个大系统，区域中的各交叉口作为子系统，在每个交叉口设置一个独立的控制器，该控制器根据自己和相邻交叉口的交通流信息对交叉口的相序、相位切换、信号周期和绿信比进行动态优化.每个控制器有3个模块组成：相序优化模块、绿灯判断模块和相位切换模块.对每个控制模块设计了相应的模糊优化控制算法，并用改进的BP神经网络实现算法的模糊关系.控制目标是保持区域内各交叉口前的交通畅通和车辆延误最小.仿真研究表明，在交通流量较大和流量时变的环境下，智能分散控制方法比普通单交叉口车辆感应控制方法的控制效果更好,实用性更强.     

一类非线性过程的升温优化控制策略

针对传统PID控制算法用于不确定时变系统的局限性,以微控制器C8051F020为主控单元设计控制器和外围电路,闭环温度由键盘设定并液晶显示.依据MATLAB/Simulink仿真结果,提出基于模糊集理论的离散时间模糊优化控制方法,包括离线的决策矩阵计算和在线的实时量化测量.调整模糊输入论域实现一阶惯性滞后对象温度检测和无超调无静差精确跟踪,并由控制器输出实时更新PWM以控制加热装置.VB 6.0环境下调试MSComm串行通信协议实现记录集动态刷新并绘制监测数据曲线.研究表明,闭环模糊控制系统满足预期各项性能指标,能有效抑制外界扰动.从理论的角度证明提出策略的正确性,其定点跟踪能力和鲁棒性能优于常规PID控制.