Panasonic-TA1400型弧焊机器人应用探析

在应用Panasonic-TA1400型弧焊机器人进行示教编程与焊接操作的基础上,从焊接工艺编制及焊接工艺试验对焊接质量的影响和焊接机器人应用推广对人才能力的要求2个方面进行了分析,总结了弧焊机器人直线摆动和圆弧摆动示教编程的方法及技巧,阐述了弧焊机器人基本操作与基本设置、焊接结构生产工艺编制、焊接工艺试验与分析三个方面对弧焊机器人推广应用的重要性,提出了弧焊机器人推广应用是对焊接工艺与示教技能综合能力的挑战以及弧焊机器人技术的推广应用需要复合型人才的观点。     

基于SolidWorks的弧焊机器人虚拟示教系统

研究了SolidWorks环境下弧焊机器人的虚拟示教技术.利用SolidWorks对焊接机器人实体建模,应用VisualC 开发了弧焊机器人虚拟示教系统的主要模块和基本框架.该系统能够为用户提供具有良好临场感的三维虚拟环境,有利于弧焊机器人在生产实际中的应用和推广.     

智能制造与机器人焊接技术的集成与应用

早期的焊接机器人缺乏"柔性",焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置,工作时存在明显的缺点。诸如一般机械示教式的弧焊、点焊等,即通过固定的编制程序,让焊接机器人焊枪中心点的行走位姿、轨迹与焊接电源的参数等保持稳定可控。随着工业控制技术、人工智能技术及网络通信技术的发展,焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元(系统)方向发展。现主要介绍机器人智能焊接工作站的系统关键组成单元和实际应用。通过智能焊接系统的设计,解决焊接机器人的柔性生产、控制系统与机器人的通信、焊缝跟踪、工件的快速装夹等技术难题。     

摊铺机分动箱弧焊机器人系统的设计和应用

本文介绍了摊铺机分动箱弧焊机器人系统的设计思想,通过实际应用的效果,说明焊缝多、分布复杂、装配精度差的中大型结构件,通过配置始点检测、电弧式焊缝跟踪、合理的焊接工艺和机器人示教,是能够应用机器人成功批量焊接生产的。     

基于运动学的焊接机器人示教方法研究

针对焊接机器人示教过程中精度低、示教时间长等问题,提出一种基于机器人运动学的全新示教方法,着重阐述该方法的原理、过程,有效解决了焊接机器人快速、精确示教问题。     

工业机器人技术的发展与应用综述

工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势,在传统制造业、特别是劳动密集型产业的转型升级中将发挥重要作用。通过回顾工业机器人的发展背景和起源,介绍了本体与主要核心部件的骨干生产企业;总结了机器人的机械结构、感知系统、驱动系统、操作系统、手把手示教等关键技术的研究进展情况;给出了基于PDA示教的船舶焊接机器人、双臂装配机器人、装配/拆卸双功能机器人、移动式工业机器人、打磨抛光机器人和缝纫机器人等新型工业机器人的应用案例。     

基于遥操作的焊接机器人连续轨迹系统设计

为提高焊接机器人的作业精度和灵活性,通过对Motoman-UP6机器人运动学的分析和求解,结合焊接子系统,研发了以远程遥控操作方式进行示教取点的焊接机器人连续轨迹控制系统。首先建立了遥操作下焊接机器人连续作业控制流程与数学模型,进而结合操纵杆与焊接子系统等硬件设备,对焊接机器人进行任意曲线远程示教。最后,采用了插值拟合的方法实现了焊接过程中匀速控制。实验表明,本方法操作灵活,焊接轨迹平滑均匀且焊缝质量可靠,同时也解决了机器人示教过程中的可操作性问题,提高了焊接机器人的作业精度。     

弧焊机器人离线编程系统分析与设计

从焊接生产市场竞争的角度来看,焊接生产的柔性化与集成化成为焊接生产自动化的一个必然趋势。机器人的在线示教编程不但效率低,而且占用生产时间,难以与其他系统实现无缝集成。目前,这些问题同焊接件的坡口加工及装配的精度一起成为制约机器人在焊接领域推广应用的主要技术问题。离线编程技术可以使弧焊机器人成为一种便于操作和集成的具有充分柔性的系统,根据机器人应用中的技术问题,立足于当前的实际情况,分析、设计了弧焊机器人离线编程系统。设计过程中充分考虑了系统的易用性和实用性。     

弧焊机器人焊枪姿态的简便示教

弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时,对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此,提出一种焊枪姿态的简便示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示教,然后根据焊缝的切向矢量和焊接工艺要求的焊枪角度计算出焊接时的焊枪姿态。对于三维曲线焊缝,只有当局部焊接平面与基坐标系的Oyz平面不垂直时,需要进行简单的焊枪姿态示教,示教时只须调整机器人绕工具坐标系一个轴转动的角度即可完成。使用该方法可以显著地减少示教难度和示教时间,提高姿态示教的精度。详细介绍焊枪姿态的描述方法、焊接方向角的计算方法和焊枪姿态的调整方法等关键技术。使用搭接曲线焊缝进行试验验证,证明了该方法的可行性。     

自动激光焊接机器人系统在FPC焊接上的应用思考

主要研究了自动激光焊接机器人系统在FPC焊接中应用的相关问题。阐述了自动激光焊接机器人系统的基本内容,包括自动激光焊接机器人的技术应用与发展、自动激光焊接机器人系统的焊接轨道特征等;再结合FPC焊接要求,研究了自动激光焊接机器人系统的应用方法。     

示教再现型电弧焊接机器人——原理与功能浅谈

本文主要叙述: (一) 电弧焊接作业对焊接机器人提出的基本要求。(二) 示教再现型电弧焊接机器人工作原理。介绍以日本安川电机制作生产的Motoman—L型电气驱动焊接机器人(多关节式五个自由度)的概貌及示教和再现的大致过程。(三) 电弧焊接机器人的控制—以八位平行的微处理机Intel—8080为核心的控制功能。(四) 伺服电动机驱动系统的概况和原理。在系统中介绍了位置、速度、力矩反馈控制。采用光电式增量编码器作为位置检测元件;用交流测速发电机作为伺服电动机的转速检测元件。同时叙述了力矩反馈的必要性。     

基于正弦摆焊的弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究

针对弧焊机器人在焊接过程中示教轨迹和实际焊缝位置存在偏差的问题,提出一种基于正弦摆焊的电弧传感方案。首先规划了弧焊机器人正弦摆焊轨迹,对采集到的焊接电流进行谐波提取来获得焊缝位置的横向偏差,然后根据偏差信息纠正机器人的示教轨迹。把这种方案应用在具有对称坡口的焊缝上进行跟踪,取得了良好的效果。     

结构光传感器在机器人焊接中的应用

焊接机器人是实现焊接自动化的重要的标志。当前,在工业生产中应用的焊接工业机器人一般采用示教或者离线编程的方式对任务进行路径规划和运动编程,机器人工作过程中只是简单的重复预先编程设定的动作。当焊接工件的状态（焊缝的位置发生偏差）发生变化时,焊接的质量很难得到保证,焊接传感器是解决这一问题的主要手段。为了提高焊接机器人的智能化和自动化,世界上许多国家焊接研究机构开发焊接过程控制系统,而焊缝跟踪技术是焊接过程控制系统的首要问题。随着几十年电子、软件技术的发展,焊缝跟踪技术已经取得了长足的进步,并且在焊接中得到成功应用。     

开放式机器人的示教系统研究

通过现有机器人示教方式的分析,提出基于微软XPE的操作系统和PCI04平台,设计出友好的工业机器人示教系统。本文对示教系统进行用例分析、需求分析和软件架构设计。基于微软的XPE的开发平台,定制出符合要求XPE操作系统,能更适应机器人示教。应用VS2005设计出友好的人机交互界面,与主控机基于TCP／IP的通讯协议,设 计出高科技、友好的机器人示教系统。     

面向ABB IRB4600机器人的虚拟示教系统研究

针对当前工业机器人示教中,虚拟示教方式存在场景真实度低、灵活性差等问题,对工业机器人的虚拟示教进行了研究,应用虚拟现实技术,提出了一种面向ABB IRB4600系列机器人的虚拟示教设计方法。分析了ABB IRB4600机器人的运动学特性,进行了其正逆运动学的求解。参照真实示教器,进行了虚拟示教器的开发:利用正则表达式设计了RAPID语言解释器,对机器人的运动轨迹进行了规划,用于运动指令的解析。以真实机器人车间为例,进行了虚拟示教场景的搭建。研究结果表明:所开发的机器人虚拟示教系统在一定程度上弥补了当前工业机器人虚拟示教存在的不足,具有较高的灵活性、沉浸感强,用户可以方便地进行机器人的示教。     

焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析

分析了一套焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的总体构成.首先简述了焊接机器人及跟踪系统的总体构成,分析了机器人视觉系统寻找焊缝位置的视觉处理的动作流程,并对其中重要的步骤进行了详细的描述,重点介绍了机器人依照输入偏差与示教轨迹叠加跟踪真实焊缝的控制过程.最后使用Matlab软件仿真3关节平面机器人的跟踪焊缝的运动.     

弧焊机器人焊接工艺知识库管理系统

介绍了一个基于Ｗｉｎｄｏｗｓ 平台的焊接工艺知识库管理系统,该系统充分利用了数据库技术,实现了对知识库的存入、取出、维护和运行管理,不仅可以用于焊接工艺设计的咨询,还可以用于弧焊机器人的在线示教。     

机器人嵌入式示教系统的实现

机器人示教系统是机器人教学中不可缺少的部分，在文章中，我们将机器人控制台的部分功能转移到嵌入式示教系统中，提出了机器人嵌入式示教系统的体系结构，在此基础上利用8051单片机和C51开发了该系统，并详细阐述了数据处理模块和指令解释模块的结构、特点和主要编码。     

工业机器人末端执行器的柔顺示教研究

随着工业机器人应用越来越广泛,工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法,以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象,通过六维力传感器采集力信息,经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人,实现柔顺示教功能。先介绍了柔顺示教的硬件平台结构和软件结构,建立一个柔顺示教控制的模型,并利用该模型设计一个柔顺示教的控制算法,最后将笔作为机器人末端执行器并在白纸上画图案以验证示教的柔顺性。实验结果表明通过该柔顺示教控制,操作者可以对机器人末端执行器自由拖动,实现柔顺示教的功能。     

机器人力觉示教的力控制及仿真分析

针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。