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孙丽娜 《机械工程与自动化》2022,(2):158-160
从4轴码垛机器人的工艺场景出发,设计了一套码垛机器人控制系统.首先,介绍了控制系统的硬件架构及各设备之间的通信;然后,对码垛机器人码垛的排样方式进行了详细分析,通过使用分段式吸盘机构、完善数据结构以及增加码垛指令(Lay_JP和Output_JP)的方法,解决了码垛机器人抓一次放多次的工艺难点;最后,设计了码垛机器人的... 相似文献
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王功亮王好臣李振雨李家鹏 《机电工程》2017,(11):1359-1362
针对工业机器人在智能化工厂建设中生产线仿真存在的问题,提出了ABB机器人仿真软件RobotStudio在码垛生产线中的实际应用,对输送链Smart组件的添加及属性设置、机器人I/O信号的创建和连接、机器人离线编程等方面进行了研究。利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件对机器人末端吸盘进行了三维实体建模,并导入到RobotStudio,添加了输送链、机器人控制柜等部件,从而完成了整个生产线的空间布局;进行了机器人和输送链之间的工作站逻辑关系连接与设定,建立了两者之间的通讯与连接,完成了码垛机器人工作站的仿真。研究结果表明:一条码垛生产线需要在机器人中配置4组数字型输出输入信号,仿真过程中的机器人程序可以同步到实际的生产过程中;对码垛机器人仿真过程中用到的方法,也可用于对其他用途的工业机器人生产线仿真。 相似文献
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为适应刚度较小的塑料啤酒箱码垛,设计了一种单气缸驱动同时抓取6箱的手爪,既能满足现有的啤酒酒箱码垛机改进要求,也能应用到搬运机器人码垛中. 相似文献
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根据目前物流自动化对箱包等物料高速码垛的工作要求,确定了码垛机器人的基本技术指标,设计了四自由度关节型码垛机器人的机械结构。通过运动学分析得出了码垛机器人的运动学方程,并通过对运动学方程的逆解求出码垛机器人各关节的位姿,应用SolidWorks软件构建了码垛机器人的三维实体模型,进行模型装配,实现了码垛机器人码垛过程的仿真。对码垛机器人结构的设计与运动学分析可以为设计和生产码垛机器人提供借鉴。 相似文献
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为满足电池生产企业自动化生产需求,设计了一种新型码垛装置末端执行器。通过对企业生产状况及码垛作业要求的分析,设计了真空吸盘带机械保护机构的末端执行器,每次可抓取两盘电池。在总体方案的基础上,详细地进行了环槽形真空吸盘结构设计及机械保护机构的尺寸设计。该末端执行器可搭载到码垛装置(如码垛机器人)上,且适合电池生产企业的实际生产情况和需求,具有良好的应用前景。 相似文献
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码垛机器人运动学分析与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了评价码垛机器人的工作能力和实现作业的精确控制,需对码垛机器人进行工作空间计算和轨迹规划。以ABB IRB660码垛机器人为例,建立D-H矩阵并对其工作空间进行仿真;然后对码垛机器人完成特定码垛任务进行轨迹规划。工作空间仿真结果表明,码垛机器人杆件参数和关节参数设计满足工作要求;对拟定的码垛任务轨迹规划结果表明,此轨迹规划达到了考虑速度、加速度等边界条件的前提下运动时间最优的目的,验证了机构设计的合理性。本研究有利于码垛机器人的结构设计和动作控制,并为码垛机器人的精确控制和动力学研究奠定了基础。 相似文献
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HHRB100搬运机器人码垛程序的离线编程 总被引:1,自引:1,他引:1
首先介绍了四自由度搬运机器人的结构特点,然后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法。重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断,建立离线编程的基础,给出了机器人码垛的路径规划,最后进行了计算机图形仿真。验证了码垛机器人离线编程方法。 相似文献
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采用数字孪生技术对码垛机器人工作站进行研究,针对码垛机器人工作站的基本工艺流程,提出一种数字孪生模型构建方法,设计并完成了码垛机器人工作站在线监测系统,通过通信协议(Transmission Control Protocol, TCP)技术和机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)共同完成物理码垛机器人工作站与虚拟码垛机器人工作站两者之间数据交互与实时通信,实现对码垛机器人工作站的工作状态进行可视化在线监测。研究表明,所构建的码垛机器人工作站孪生体可与物理实体实时随动,通过对物理实体工作状态的数据采集,完成实时可视化在线监测,保证了六轴协作臂对物块的抓取和定位准确率高达99.17%,可以进行准确的位置码放。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2020,(4)
选定某国产码垛工业机器人手腕体作为分析对象,先理论计算获得其危险工况下的受力情况,然后以刚度为优化目标,以质量为约束条件,通过有限元手段对其进行拓扑优化,再通过设计软件对优化结果进行二次设计,最后通过有限元分析对结果进行校核,保证质量大幅下降的同时刚度不下降,同时为节拍提升提供可能性。实际样机测试验证了该方案的合理性,可为今后工业机器人高刚性、高节拍以及轻量化发展提供参考依据。 相似文献