Dijkstra算法在AGV调度系统中的应用

目前仓储物流配货中,订单的周期短、批量少、批次多,传统的仓储物流模式已很难适应新的需求. 随着自动化仓储物流的不断发展,基于AGV的仓储物流配货技术得到推广与使用. 首先基于仓储物流形式,建立了一个有效仓储空间模型并制订了适于AGV的运行路网,然后根据配单任务需求,给出了AGV运行总距离最短的数学模型,对单任务调用AGV及多任务调用AGV进行分析,运用Dijkstra算法解决了仓储配货系统中AGV与任务的匹配问题.     

激光导引AGV的转弯算法研究

针对单轮驱动转向自动引导车的转弯精度不高、转弯速度慢、运行效率低等问题,对单轮驱动转向自动引导车的转弯过程进行了研究,在研究院的实验平台上进行大量的转弯实验。结合自动引导车的运动学模型,对自动引导车的弯道轨迹、弯道速度及其转弯误差进行了归纳,建立了自动引导车入弯速度和转弯误差之间的关系,提出了预先弯道补偿和直线导航相结合的方法。通过Matlab的仿真分析,验证了该方法的有效性,最后在原型机上进行了实验。实验结果显示,小车在满足转弯精度的前提下,转弯速度提高了近30%。该方法能很好地用于提高单轮驱动转向自动引车的转弯精度和速度。     

激光导引AGV车载控制系统

在分析AGV功能要求的基础上，设计了以PC104嵌入式工控机为平台的车载控制系统。采用NAV200激光导引系统导航，以PMAC运动控制卡控制AGV的运动。试验表明达到了设计要求。     

激光导引AGV系统结构及其控制

自动导引小车ＡＧＶ是指具有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径运行的小车。具有编程装置、安全保护装置以及各种移载装置等,是现代物流系统中的关键设备之一。以电池为动力,进行非接触式导引,根据实际需要配备不同的移载装置,以完成相应的操作任务。激光导引是目前ＡＧＶ系统中普遍采用的导引方式,是集光、机、电和计算机于一体的高新技术。根据其导引原理,ＡＧＶ可在导引区内精确定位,并可根据用户的需求随意改动其运行路径,从而充分发挥ＡＧＶ的利用率,提高用户生产效率。本文简要阐述激光导引ＡＧＶ的机械结构、导引及控制…     

激光导引AGV模糊控制技术研究

以工业实用型激光导引AGV为研究对象,根据其实际行走时的特点,分析了激光导引AGV路径误差形成的原因,对AGV的模糊控制技术做了进一步研究。根据AGV行走速度调整模糊比例因子,并将具有预测效果的微分思想融入到常规模糊控制中,设计了一种新的模糊预测控制算法。经过大量实验证明,该控制算法与常规模糊控制算法相比,可以显著提高AGV高速行走时路径跟踪的快速性和平稳性。     

基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究

针对传统AGV路径规划算法难于在全局稳定性、收敛速度、局部搜索能力上取得均衡的问题,开展了基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究.首先研究了基于栅格图的拓扑地图建模方法,分析了路径平滑度,然后提出了以时间权重为优化目标求解最优路径,改变了传统算法中路径长度作为权重因子,设计了弯道的时间权重函数,最后开发了集成...     

射频IC卡在视觉导引AGV运动控制中的应用

为了改善AGV（自动引导小车）运动控制过程中视觉周期过长带来的速度低、导航精度不高以及对突发事件适应能力差等不足，在视觉导引AGV运动控制中采用射频IC卡控制系统，通过将视觉与非视觉的射频传感器集成，采用模糊控制的方式实现速度规划。试验证明，该方法可以增强AGV系统对复杂环境的适应能力，实现高速、高精度导航，提高系统可靠性，增强小车运动的智能性。     

激光导引AGV车载控制系统结构及其实现

自动导引车(AGV)电路控制系统设计是实现其功能的关键环节。文中在分析AGV功能需求的基础上,通过面向对象设计的理论,采用模块化设计方法,以TMS320F28335芯片作为控制核心,设计了AGV的电路硬件结构,为后续的软件测试搭建了实验平台。     

贝叶斯算法在导引系统中的应用与研究

为提升导引系统的路径搜索效率,研究贝叶斯算法在导引功能中的推理过程,采用嵌入式方案,基于REAL210开发板和STM32F407处理器对导引系统的硬件进行了设计,并针对系统的初始化、中断等控制流程进行了软件设计。导引系统采用超声波测距方式,通过四阶带通滤波电路提升了抗干扰能力。     

激光导引差速转向AGV的控制系统设计

介绍了激光导引AGV小车的结构组成、激光扫描系统结构、差速转向原理等，并将激光引导方法和路径轨迹推算引导方法相结合，用于实现AGV的路径引导和运动状态控制，在此基础上设计了两轮差速转向AGV的计算机控制系统。     

优化Dijkstra算法在工厂内物流AGV路径规划的研究

随着工业4.0等战略的提出,大规模的工厂内物流运输和自动化需求促使了AGV的井喷似增加,并且每年都保持高度的增幅。针对工厂内物流运输AGV的路径规划效率等问题,提出一种将Dijkstra算法存储方式变更为邻接表,并通过二叉堆存储未扩展结点的存储模型,实现了数据结构上对邻接结点搜索的优化,得到了一种优化的Dijkstra算法。将其应用于工厂内物流AGV的路径规划,通过基于电子地图的算法仿真验证,该算法在运行效率、占用内存空间方面均优于普通Dijkstra算法。     

非接触式IC卡在视觉导引AGV运动控制中的应用

为了改善AGV运动控制过程中视觉周期过长带来的速度低、导航精度不高以及对突发事件适应能力差等不足,在视觉导引AGV运动控制中采用非接触式IC卡控制系统,通过将视觉与非视觉的射频传感器集成,采用模糊控制的方式实现速度规划.实验证明,该方法可以增强AGV系统对复杂环境的适应能力,实现高速、高精度导航,提高系统可靠性,增强小车运动的智能性.     

AGV调度系统中的通讯方案设计与实现

AGV(AutomatedGuidedVehicles,自动导引车)移动机器人调度系统设计是一种高效稳定的通讯方案,通过对比常用无线通讯传输技术基于通讯覆盖范围、传输速率、实时性以及AGV系统工作环境要求,确定合理的WLAN网络拓扑结构,定义了上位机调度系统与AGV移动机器人的通讯协议,并依据上位机软件体系结构,编写AGV控制系统的通讯软件模块。系统测试结果表明方案设计科学合理,能够满足系统项目作业需求,具有良好的稳定性和完整性。     

AGV在智能化物流系统中的应用

自动导引小车(AGV)作为智能物流的关键设备之一,提高了物流系统的灵活性,降低了成本以及生产、运输和存储的时间。对AGV做了简要介绍,涉及柔性规划、提高效率和安全可靠的特点。基于市面上潜伏顶升式、牵引式、背负式和叉车式四种主要形式AGV,分析了AGV在物流仓储领域的典型应用场景,即内部物流运输仓储及电商分拣两大应用场景,同时对AGV的四类引导方式的区别做了介绍。     

Dijkstra算法在飞机行业供应链系统最短路径搜索中的应用

飞机是一个复杂的产品,因此飞机行业的供应链系统具有分级层次多、各个层级内容广,以及各个供应商之间关系复杂等特点.对这一行业供应商特点进行分析和数据整理,将Dijkstra算法引入飞机行业供应链,并使用Java软件进行编程、模拟和实际数据的导入,通过对某飞机总装公司的某一产品供应商数据进行应用和验证,结果表明,将Dijkstra应用于飞机制造业供应链的树形分层数据模型,借助邻接矩阵,得到了较好的效果和较高的效率.     

激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究

针对四轮驱动型自动导引小车(AGV)路径跟随的问题,在对该AGV小车进行了分析的基础上建立了其运动学模型,并且基于参数自整定的思想,应用模糊控制理论,设计出了“以横向偏差和角度偏差为输入,进行模糊推理并在线修正比例参数”的模糊控制器.通过调节比例参数实现了每个电机输出转速的改变,最终实现了对AGV小车路径跟随和偏差修正的控制;最后在Matlab-Simulink环境中进行了仿真.研究结果表明,控制系统在直线和圆路径跟随上表现良好,其有效性和可行性得到了验证.     

双磁导引轮式AGV路径跟踪算法的研究

针对单磁导引轮式AGV转向过程中存在的横向滑移和磨损问题,以及路径跟踪过程中纠偏方向的左右不确定性,设计了一种能实现纯滚动转向从而减小轮胎磨损的行走装置,并在轮式AGV平台上搭建了前后双磁导引传感器系统。首先采用电动推杆实时改变横拉杆长度,使机器人运动结构符合艾克曼模型从而实现纯滚动运动,然后以双PID算法为导引,根据反馈的当前位置和角度偏差作为PID控制器的输入,前轮期望转角和车体期望速度作为输出,采用MATLAB进行不同路径跟踪仿真实验。仿真结果表明,AGV在弯道上能在2s内以1.5m/s的速度快速准确跟踪到预定路径,纠偏角度保持在(-10~+10)°,验证了双磁导引系统设计的合理性和路径跟踪算法设计的有效性。     

PLC和触摸屏在AGV控制系统中的应用

分析了工业环境中自动导引车(AGV)的系统构成和功能,提出了AGV控制系统设计方案。采用可编程控制器(PLC)作为控制核心,以触摸屏作为人机对话窗口,利用光电传感器对路径进行跟踪;同时对控制系统的硬件和软件进行了设计。通过实验表明,样机容易控制,系统界面友好,操作简便,运行平稳,安全可靠,能完成工业环境下进行物料运输的任务。     

神经网络模糊控制算法在视觉AGV动态避障中的应用

为提高AGV对动态障碍物的避障能力,通过分析影响AGV避障的主要因素,分析模糊控制算法在AGV中的设计原理,建立AGV模糊避障系统的结构,同时建立神经网络模糊控制器对AGV模糊控制器得来的避障数据组进行一定次数的训练,最终使该算法起到避障动作行为决策的作用。     

PMAC运动控制卡在AGV控制系统中的应用

自动引导车（AGV）是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一,AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等。