集装箱起重机多功能起升系统设计

起升系统是集装箱起重机的主要工作机构,通常具备起升或钢丝绳斜拉防摇的功能,而文中设计的多功能起升系统是对常规的集装箱起重机起升系统的升级和优化。通过合理设计、布置起升机构,整合升级防摇系统,使整个起升系统具备起升、倾转、回转、双向平移、主动防摇多种功能。能够满足日益增长的自动化精度需求,显著提高集装箱起重机可操作性、抗摇摆性、装卸效率,减轻司机的劳动强度。     

大型岸边集装箱主动防摇策略及仿真

对集装箱起重机运行中的吊重的摇摆进行了研究。用拉格朗日法建立了新型吊装设备的吊重摇摆的动力学模型,并采用ADAMS的CABLE模块建立了吊装设备的虚拟样机模型。提出了针对三个不同方向的防摇策略,并用ADAMS和MATLAB联合仿真验证了防摇策略的正确性。     

齿轮传动—液压阻尼减摇装置

岸边集装箱起重机和集装箱门式起重机是装卸集装箱的专用起重机,其起重小车是否装有减摇装置对装卸作业效率有较大的影响,因为起重小车在减速制动停车后,吊具及所吊的集装箱会产生摇摆,随着起重小车运行速度的     

双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术

针对厦门远海集装箱自动化码头的双小车岸边集装箱起重机吊具运行路线长而引起的司机工作量大和防摇问题,提出了主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术。通过门架小车自动装卸集装箱技术实现了与中转平台及自动导引小车(AGV)的交接。分析了电子防摇技术中的吊具检测系统、门架小车自动装卸技术中的目标检测系统、AGV自动靠泊技术中的车辆定位系统及其实现。主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术对提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率具有一定意义。     

基于状态重构的铁路门式起重机状态反馈力控制吊重防摇系统的设计

为防止集装箱在目标位置和期望时间时摇摆,通过建立工程实用的起重机小车集装箱系统动力学方程,采用全状态反馈控制起重机小车驱动力从而控制状态变量。为了解决工程实际中摆角和摆角角速度难以测量的问题,设计了状态观测器,通过唯一测得的小车位置信息重构系统状态变量获得状态变量估计信息。用类似二阶系统性能分析方法推导出反馈控制器的调节参数公式和状态观测器的增益参数公式。仿真结果表明：状态观测器在0．6s时可以消除重构误差,重构精度高,观测过程明显较反馈调节过程快;状态反馈控制方法可行;摆角和小车位置等状态变量均有期望的动态响应,达到了集装箱防摇控制的目的。     

起重机常用防摇系统分析

分析了起重机常用防摇系统的特点,提出了倒八字绳系是解决起重机摇摆问题的最佳方案,具有很大的推广价值。     

集装箱摇摆分析与减摇吊具结构设计

针对铁路门式起重机装卸集装箱时的摇摆问题,建立了数学模型,推导了摆动角度的解析式,讨论了集装箱和吊具的质量、钢丝绳长度、小车运行初速度、小车制动力等重要参量对吊运中集装箱残余摆动的影响。在MATLAB上对集装箱摇摆进行了仿真分析,不同参数的变化对集装箱摇摆影响敏感度不同,进行了集装箱减摇吊具的结构设计及试验分析。结果表明,钢丝绳长度和小车运行初速度的变化对集装箱残余摆动的影响灵敏度更大;减摇集装箱吊具通过控制吊重偏角,实现了减摇目的,提高了工作效率,能够满足铁路生产需要。     

轮胎式集装箱龙门起重机的几种防摇系统

集装箱龙门起重机的吊具防摇系统是各起重机制造商一直在研究及创新的项目,好的“防摇”措施将会大大提高起重机械的生产效率。厦门某码头公司的轮胎式集装箱龙门起重机（以下简称龙门吊）由上海振华港机股份有限公司（ZPMC）、上海港机重工有限公司（SPMC）、诺尔起重设备（中国）有限公司（NOELL）等起重机生产厂商制造,种类繁多。而对于龙门吊的吊具防摇系统,各家采用的方式不尽相同,各有特色。     

起重机常用防摇系统浅析

分析了起重机常用防摇系统的特点，提出倒八字绳系是解决起重机摇摆问题的最佳方案，具有很高的推广价值。     

智能起重机关键技术概论

智能起重机通过将传感器与智能决策软件与起重机的集成,实现感知、分析、推理、决策和控制等功能,实现人、机、物的交互和融合,代替人工进行感知、决策和执行,使起重机能适应工作环境的变化。文中分析了智能起重机工作过程中应具有的人工智能特性,详细叙述了起吊物品的识别/校验/反馈与信息存储技术、空间定位技术、智能取物装置、路径规划与柔性升降系统的"电子防摇摆"技术、状态检测与故障自动诊断技术、实时在线监测及远程诊断技术、成套装备的监控和管理等实现相关智能的关键技术,概括总结了研究和发展智能起重机的深远意义和必要性。     

基于远控技术的岸边集装箱起重机

针对普通常规岸边集装箱起重运输机械位置控制精度差的特点,文中提出了一个远程控制岸边集装箱起重机的解决方案。远程控制岸边集装箱起重机作为一种全新的集装箱装卸方式,大大提高了岸边集装箱起重机的定位精度和司机操作的舒适度。以国内某港口远程控制岸边集装箱起重机和国外某HCT远控控制岸边集装箱起重机为例,阐述了大小车、起升位置精准定位的硬件组成、测量和调试原理、利用电子防摇和防扭提高效率,以及远程控制中的难点和解决方法。该方案可以作为远程控制岸边集装箱起重机的设计和改造提供参考。     

桥式起重机防摇摆的策略、产品与仿真

针对起重机在运行中的摇摆问题,对变频调速驱动的桥式起重机的运动学模型和多种防摇摆控制策略、产品进行了分析。参考起重机的实际设计参数,给出其数学模型,计算出在不同加速度下加速运行过程中的摆动数据,并使用一种多段速度给定的方法进行了Simulink防摇控制仿真,结果表明,该方法具有明显的防摇效果。     

基于PLC的集装箱桥式起重机防阵风系统设计

为应对沿海地区集装箱桥式起重机防阵风改造需求,本文基于PLC系统,使用夹轮器作为具体执行机构,风速仪作为输入传感器,提供了防阵风系统改造案例。本文的设计可以为有需求的岸桥防阵风改造提供具体的实现路径及参考。     

桥式起重机防摇摆控制系统的应用

通过对起重机电气控制技术的发展和防摇摆技术应用现状的分析,总结起重机运行时吊钩摇摆现象的产生原因,并提出有效的控制措施。     

新型集装箱门式起重机十二绳承载双向防摇技术

新型十二绳承载双向防摇技术是对传统的集装箱门式起重机提升缠绕系统的优化和改进。通过特殊的缠绕方式,利用三角形的斜拉钢丝绳水平分力的稳定性,来达到防摇目的,同时为增强防摇效果引入惯性阻尼制动滑轮。该防摇技术对提高集装箱门式起重机的装卸效率和减轻操作者的疲劳强度有显著的积极作用。     

集装箱起重机防摇系统状态分析

建立集装箱起重机的抽象模型,通过对模型进行线性简化,得出简化的系统动力学微分方程及其状态空间方程。运用李亚普诺夫定理,对线性化后的起重机系统进行稳定性分析,并运用秩判据原则对简化后系统能控性和能观测性进行判定。通过分析,线性简化后的集装箱起重机防摇系统为渐进稳定系统,且该系统完全能控和能观测。     

基于Vega的岸边集装箱起重机视景仿真系统场景驱动

为了实现岸边集装箱起重机视景仿真系统中起重机、海洋和集装箱运输车的运动以及场景的驱动,首先根据岸边集装箱起重机工作过程确定场景驱动方案,基于Windows平台设置适合编译Vega应用程序的编译环境,应用Lynx界面进行系统初始化,在VC++中调用Vega库函数编程,实现场景的漫游,调用VegaPart类函数检测、获取及控制起重机DOF节点,实现起重机大车、小车运动,并结合岸边集装箱起重机的工作环境,通过Vega扩展模块和Path Tool工具,分别添加动态海洋和创建集卡运动路径,最终实现岸边集装箱起重机视景仿真系统中起重机和各运动体的驱动。     

国产交流驱动系统在岸边集装箱起重机上的应用

随着全球岸边集装箱起重机的制造业逐步向中国转移,上海振华重工(集团)股份有限公司的岸边集装箱起重机产量已经占全球的70%以上。岸边集装箱起重机电气驱动系统的国产化迫在眉睫,文中介绍了国产交流驱动系统在岸边集装箱起重机上的应用现状和发展方向,指出了国产驱动系统遇到的问题及所做得改进和创新。     

岸边集装箱起重机在工作状态下抗风的探讨

分析了岸边集装箱起重机在工作状态下的防风措施,通过对防突发暴风装置在实际工作中是否完全发挥作用的比较,说明防突发暴风装置正常工作的重要性,并提出了在防突发暴风装置中安装可视状态读取器、制动器计算机监控系统等的相应建议和措施。     

基于CMS系统的岸边集装箱起重机应力在线可视化仿真

起重机管理系统CMS是现代化港口集装箱起重机上安装的监控系统,可对起重机的运行状态实时地监控并及时地显示出故障信息。目前,CMS系统无法监控起重机金属结构各部分的应力变化情况,而基于有限元分析结果进行可视化的系统都是离线的,无法实现在线可视化。针对以上不足,提出了基于现场CMS系统信息的集装箱起重机应力在线可视化方法,给出了该方法的实现流程及若干关键技术,开发了集装箱起重机作业及应力在线可视化仿真系统(COSOVS),最后通过工程实例,验证了该系统的有效性。