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MEMS陀螺随机漂移误差是制约惯性导航精度的关键因素。本文针对标准kalman滤波器陀螺漂移处理方法中,随机动态系统的结构参数和噪声统计特性参数不准确的问题,采用自适应SHAKF(Sage-Husa Adaptive Kalman Filter)滤波器进行参数实时估计,提高陀螺漂移精度。基于此思想,建立了ARMA随机误差模型,搭建了MEMS陀螺组件实验系统,通过高精度三轴转台静态测试采集陀螺数据。Aallan方差分析表明,零偏不稳定性经线性KF滤波后提升17.4%,经自适应SHAKF滤波后提升26.2%。 相似文献
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光纤陀螺作为捷联式惯性导航系统主要元件应有足够高的精度,但仅从硬件方面提高光纤陀螺的精度会极大地增加光纤陀螺的成本,就工程角度而言是不经济的;因此,从软件方面提高光纤陀螺的精度便显得极其重要,本文采用最优线性滤波算法对某型光纤陀螺的静态测试数据进行处理。 相似文献
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针对MEMS陀螺仪受随机误差影响较大需要进行滤波处理,采用时间序列分析法建立的随机误差模型无法直接用于动态条件下滤波的问题,提出了一种基于角速度估计的随机误差动态滤波方法.首先,采用时间序列分析法对MEMS陀螺仪随机误差进行分析与模型构建;然后,将角速度估计假设模型建模为三维线性模型,并与陀螺仪随机误差模型结合构建动态滤波模型;最后,采用强跟踪卡尔曼滤波方法直接估计出角速度值以实现对随机误差滤波,并进行试验验证.结果表明:无论是静态还是动态条件下,该滤波方法估计的角速度值精度均较高,可以有效降低MEMS陀螺仪的随机误差,提升MEMS陀螺仪精度. 相似文献
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针对微机电系统(MEMS)陀螺随机漂移较大及量测信息中野值对滤波的不利影响,提出了一种抗野值自适应滤波降噪方法。该方法采用Allan方差信息估计量测噪声方差参数,避免了Kalman滤波器与量测噪声估值器之间的相互关联,能有效抑制滤波发散。在此基础上引入新息抗野值算法,通过修正新息去除野值的不利影响,增强对随机漂移的滤波效果。实测数据试验结果表明,采用该文方法滤波后的MEMS陀螺输出信号均方差及角度随机游走都比滤波前明显降低,验证了提出的滤波方法在MEMS陀螺降噪中的有效性。 相似文献
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针对微机电系统(MEMS)陀螺仪数据误差建模不精确或无法给出模型的情况,提出了误差反馈(BP)神经网络辅助卡尔曼滤波对陀螺仪数据进行降噪处理的方法。分析卡尔曼滤波器的系统噪声方差Q矩阵可知,当模型不精确时可通过Q补偿。基于BP神经网络优化Q值原理,首先把采集到的MEMS陀螺仪数据输入卡尔曼滤波器得到Q;再把新息、滤波增益、量测噪声方差输入神经网络,把Q作为神经网络的输出,神经网络优化系统噪声协方差矩阵得到Q*;最后将Q*作为卡尔曼滤波算法系统噪声方差矩阵。实验结果表明,在建模不精确的情况下该方法也能有效提高陀螺仪的精度。 相似文献
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MEMS陀螺仪的一种实用标定法 总被引:1,自引:0,他引:1
主要介绍了一种微机械系统(MEMS)陀螺仪的速率标定法,根据MEMS陀螺仪的输出数学模型,详细推导了如何得到MEMS陀螺仪的输出数学模型中的零漂、刻度因数和安装误差,并在得到其标定系数后将其封装在C函数中进行验证实验.通过实验数据分析可知,MEMS陀螺仪速率标定法原理简单,易于实现,且精度较高.此标定法所得到的MEMS陀螺仪输出数学模型能较准确地反映其输出,且MEMS陀螺仪的线性度有所改善. 相似文献
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提出了一种基于超前-滞后校正的微机械陀螺正交误差补偿方法。根据振动式陀螺仪的驱动模态和检测模态运动特征,推导了包含正交误差的陀螺系统动力学方程,提出了一种正交误差闭环反馈回路。运用超前-滞后校正,设计了闭环控制环节,将正交误差输出补偿到陀螺表头传感元件;同时,在陀螺仪接口电路部分,设计了由正交输出量控制的VGA模块,进一步补偿正交误差。结果表明,提出的超前-滞后闭环补偿回路相比于PID控制器,响应速度更快,稳定性更好,陀螺的正交稳态误差从23.5 mV减小到0.41 mV,误差补偿效果明显,有效提高了陀螺的测量精度。 相似文献
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针对非高斯噪声对卡尔曼滤波误差性能存在影响的问题,通过计算不同分布之间信息距离的方法来度量噪声分布序列的非高斯程度。分别针对符合高斯分布、均匀分布、伽马分布、瑞利分布的随机噪声序列,在噪声均值和方差相同的条件下,采用卡尔曼滤波算法进行仿真实验,考察其滤波结果的误差性能。实验结果表明:上述三种非高斯分布的非高斯程度不同;非高斯系统和高斯系统滤波结果的误差性能基本一致。 相似文献