空间四连杆机构的等视角原理及应用

本文通过时空间四连杆机构的等视角原理、相对运动转换及相对转动极线确定方法和研究，找到按给定连架杆两组、三组、四组对应位置的空间四连杆机构的几何设计方法。     

平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征分析

以平面五杆柔顺并联机构为研究对象,从机构位形的对称性出发寻找机构的稳态特性.针对五杆机构存在两个柔顺关节的情况进行分析,研究其多稳态特征.将五杆机构简化成伪刚体模型,通过势能和图形的几何关系,推导出角度的对称关系.在五杆机构的分析过程中,发现并利用图形的对称性,来寻找稳态位置.证明了当两个柔顺关节中有一个为驱动关节时,机构可以通过对称角或对称位形来找稳态位置,并寻找到一种平面五杆三稳态机构.     

平面曲柄四杆机构轨迹再现综合

本文研究的是机构再现与输入角没有对应关系轨迹的综合。根据平面曲柄摇杆机构连杆曲线的特性,提出了在给定轨迹点时计算曲柄位置角的方法,在此基础上建立起平面曲柄四杆机构轨迹再现综合的数学模型,包括目标函数,约束和设计变量。本文所提出的机构综合方法其特点是目标函数简单;避免构件位置角作为设计变量.同时便于处理输入杆的顺序转向和机构分支问题。     

带预定时标平面四杆机构刚体导引综合的代数求解

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出了一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质,根据傅氏级数理论,建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式,并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数,将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数,进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系,得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上,根据复矢量理论,建立了平面四杆机构的封闭矢量方程,将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程,通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸参数、连杆转角函数谐波参数和输入曲柄转角表示的复数方程。依据复指数的性质,得到了含有机构基本尺寸参数和连杆转角函数谐波参数的表达式,根据前面分析得到连杆转角函数与刚体导引标线转角函数谐波参数间的函数关系进行变量代换,确定了刚体导引标线转角函数谐波参数与机构基本尺寸参数间的函数关系。依据这一函数关系建立了新的平面四杆机构刚体导引综合设计方程,利用配析消元法进一步将综合设计方程化简为含有机构基本尺寸参数和刚体导引标线转角函数谐波参数的一元三次方程,求解得到了方程的解析解,建立了由刚体导引标线转角函数的谐波参数直接计算机构基本尺寸的通用公式。平面四杆机构的基本尺寸确定后,应用离散傅里叶变换计算得到刚体导引位置的谐波参数,根据刚体导引位置和连杆转角函数谐波参数间的关系,推导得到了机构实际尺寸和安装位置参数的计算公式。在理论分析的基础上,进一步归纳总结明确了使用该方法进行机构刚体导引综合的具体步骤,建立了一种求解带预定时标平面四杆机构刚体导引综合问题的代数新方法,并依据综合步骤利用MATLAB软件编写求解程序,通过综合设计实例验证了该方法的有效性和可行性。结果表明：该方法在实现了直接进行带预定时标刚体导引机构综合的同时,克服了精确点法受机构未知量个数限制,无法实现更多刚体导引位置综合的不足。与已有数值图谱法和优化法相比,该方法不需要预先建立数值图谱库,也不需要提供优化初值,其通过方程求解得到综合设计结果,具有求解精度高、计算速度快、可重复性强的优点,更加便于计算机编程,为开发方便快捷的机构综合软件提供了理论基础。     

球面四杆机构综合的新方法——单位矢法

球面四杆机构是空间机构中最为特殊的一种,它的许多性质与平面机构相似。本文以平面机构的一些性质和定理出发、推广至球面四杆机构、并采用了一种新的处理方法——单位矢法,进行球面四杆机构的运动分析。利用此方法研究了球面四杆机构给定有限位置综合的问题,具有简单、明了、     

四杆可共线铰链四杆机构运动特性研究

本文利用机构广义坐标虚位移线性方程的雅可比矩阵求秩的方法,论证了四杆可共线的铰链四杆机构共线位置时运动不确定的特性,还介绍了上述机构在共线位置求全部速度瞬心的方法。     

空间四连杆机构的等视角原理及应用

本文通过对空间四连杆机构的等视角原理、相对运动转换及相对转动极线确定方法和研究，找到按给定连架杆两组、三组、四组对应位置的空间四连杆机构的几何设计方法。     

实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法

实现特定轨迹的四杆机构设计,是平面四杆机构设计的基本问题。实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法,是将连杆机构原理与计算机绘图相结合,编制了成组连杆曲线绘制程序。并对绘制连杆曲线的原理进行了充分地分析和论证。利用程序绘制的“电子连杆曲线图谱”可方便地在计算机上进行“实现给定轨违的平面四杆机构设计”。     

按两连架杆对应位置设计平面铰链四杆机构的解析方法

本文给出了按两连架杆的三个对应位置要求设计平面铰链四杆机构的解析法,该方法计算简单,具有一定的实用价值。     

平面四连杆机构CAD及动态机构图形演示

在平面连杆机构中四杆机构是最基本的型式.鉴于计算机日益普及,而目前四杆机构设计多数是采用查谱法、试凑法,本文将计算机辅助设计四杆机构与计算机绘图结合起来,用BASIC语言编制了四连杆机构的设计计算框图、程序和动态机构图形演示程序.设计人员只需输入四杆机构各杆长度计算机即可判定机构的类型,算出各运动性能参数,并动态演示机构的运动,绘制连杆曲线,该程序还可作为机械原理的教学软件,提高学生使用计算机的能力.本文所述方法也可对滑块机构,常用的六连杆机构进行计算机辅助设计和动态机构图形演示.与优化程序联接,可实现机构优化设计与动态机构图形的统一,校验优化结果,对四杆机构的设计、优化起到显著的作用.     

一种基于消息传递的单片机多条件多分支程序设计方法

通过对控制程序结构的分析归纳，结合CPU中微程序控制器的设计思想，提出了一种基于消息传递的控制程序设计方法．利用消息字进行分支转移控制，把控制程序中复杂多变的条件判断结构转变为简单的消息字内容判断，程序结构简单而规范．给出了一个利用该法设计的粉状物料运输车智能卸料控制系统的实例。     

Orientation angle workspaces of planar serial three-link manipulators

This paper presents a classification on the workspaces of planar serial three-link manipulators, that is, position workspace and orientation angle workspace. Position workspace indicates the region reached by the reference point on the end-effector. Orientation angle workspace indicates a set of angle ranges by which the end-effector can reach with certain orientation for every point in the reachable position workspace. By introducing a virtual equivalent mechanism, reachable position workspace can be divided into several Grashof intervals and non-Grashof intervals. The calculation equations of orientation angle workspace are deduced in three situations according to the relationships among four link lengths in the virtual four-bar chain. Three examples are given for three kinds of relationship of link lengths. The orientation angle workspace of extended groups, that is, two of the three link lengths equal, and the orientation angle workspace when the reference point on the end-effector moves along a non-radial direction are also discussed. A program is developed to calculate orientation angle workspaces and output variation curves of orientation angle workspace and key data within the position workspace. The approach and program in this paper can be used for fast calculation and identification of the variation rule of the orientation angle workspace of any given planar serial three-link manipulator on the basis of its link parameters, and for the design of a highly dexterous serial manipulator with proposed link relations. Supported by the Natural Science Foundation of Shanxi Province (Grant No. 20041070)     

织机四连杆打纬机构的CAD方法研究

针对现有织机打纬机构和开口机构在运动配合上存在的滞后问题,比较了传统的四连杆打纬和具有急回特性的四连杆打纬机构,基于后者能有效地改善配合上的滞后问题,提出了精确设计具有急回特性的四连杆打纬机构的CAD方法,给出了设计的数学模型、机构运动分析的数学模型.用此方法设计的机构可以作为老机改造和新机设计的良好方案,实现扩幅增速的目的.     

按连杆部位长及三个运动位置最优设计曲柄摇杆机构

按连杆部位长及三个运动位置,在满足曲柄存在条件、机构许用传动角条件前提下, 以机构结构最紧凑为寻优目标函数, 最优确定曲柄摇杆机构的几何尺寸     

基于Pro／E参数化建模技术的凸轮轮廓线精确设计

凸轮机构实现推杆预期的运动规律要依赖于凸轮轮廓曲线,凸轮机构设计的主要任务是凸轮轮廓曲线的精确设计．利用Pro／E软件方便快捷地设计平面凸轮和三维凸轮轮廓曲线．并通过运动仿真的分析结果说明设计的凸轮机构能够满足预期的要求．     

移动无线mesh网络路由协议关键问题研究

为设计和改进适合MWMNs的路由协议,分析了MWMNs路由协议性能的主要影响因素,设计了MWMNs路由协议应首先考虑的链路可用性问题,在此基础上对DSR协议应用于MWMNs进行了可行性分析。研究结果显示,DSR协议由于动态机制还不够完善,没有考虑链路的可用性和可用时间等问题,并不能完全适用于MWMNs。     

支盘桩受力机理及优化设计

通过对工程支盘桩设计进行的FLAC3D数值模拟优化,分析出某工程的支盘桩设计还可进一步提高承载力、且在达到设计承载力要求的情况下减少支盘的可能性,优化方案在经济上和桩受力方面较原方案具有优越性,为今后支盘桩的设计提供了一种可行方法.     

Visual Foxpro软件设计中的安全技术研究

数据库的安全性是设计数据库应用系统的一个重要环节，本文给出了在VFP软件设计中安全技术研究的几种方法。     

应用灰色系统理论进行混凝土裂缝分析及预测

混凝土裂缝所涉及到的问题是复杂的、多方面的，应从系统工程角度考虑设计、材料、施工三个方面的综合影响．也不能完全否定(黑色)．在混凝土裂缝原因分析基础上，运用灰色系统理论，对同一工程混凝土裂缝原因及长期裂缝预测进行了研究，利用Visual Basic6．0语言进行编程并设计了应用软件．     

军网身份鉴别系统的设计与实现

基于对称密钥密码体制的军网身份鉴别系统,其主要特点是安全强度高,密钥采用集中管理方式,身份鉴别协议简洁,鉴别步骤少,密码处理量小,效率高,适合于局域网络环境下的身份鉴别。本文从系统的硬件组成和软件结构、密钥数据库和密码模块的设计、增强用户端安全性的措施等方面对军网域内身份鉴别系统设计与实现过程中的有关问题作了较详细的介绍。结合各个部分可能出现的安全漏洞,论述了增强系统安全性所采取的措施。军网身份鉴别系统满足了军网应用系统的安全需求。