首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
相似文献
 共查询到16条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ,提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ,对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ,以 此 利 用PID控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ,并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ,从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ,将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ,并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ,在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ,塔 头 识别 率 为 96 % ,验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。  相似文献   

2.
为 解 决 远 程 控 制 时 ,操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ,通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ,利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ,实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ,获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ,在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ,引 导 操 作 者 完 成 任 务 。  相似文献   

3.
针 对 现 有 的 变 电 站 机 器 人 巡 检 避 障 技 术 中 ,巡 检 路 径 默 认 将 机 器 人 的 旋 转 角 度 进 行 线 性 插 补 ,导 致 机 器 人 在 高 速 移 动 时 无 法 及 时 避 让 障 碍 物 的 问 题 ,设 计 了 一 种 基 于 插 补 轨 迹 控 制 的 变 电 站 机 器 人 巡 检避 障 技 术 。 为 了 深 入 了 解 机 器 人 在 运 动 中 行 走 以 及 转 弯 等 机 理 ,需 要 建 立 运 动 模 型 ,分 析 转 弯 方 式 ;在 插 补算 法 中 ,通 过 机 器 人 运 动 过 程 中 加 速 减 速 速 率 和 设 定 的 匀 速 速 度 ,计 算 出 加 速 度 的 步 数 、总 插 补 数 和 插 补 周期 ,利 用 路 径 起 始 点 和 终 点 坐 标 计 算 出 加 速 终 点 和 减 速 起 点 坐 标 ,进 而 完 成 对 整 个 机 器 人 巡 检 轨 迹 的 插 补 。通 过 模 拟 实 验 结 果 表 明 ,设 计 方 法 在 实 际 运 行 过 程 中 ,在 成 功 避 障 的 前 提 下 ,能 够 提 速 至 90 cm / s ,比 传 统 技术 提 高 30 cm / s ,说 明 设 计 的 技 术 具 有 一 定 的 可 靠 性 。  相似文献   

4.
将 1 台 载 重 能 力 为 3 k N 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ,并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ,发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ,但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ,导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ,提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ,对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ,为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。  相似文献   

5.
针 对 嵌 入 式 的 单 片 机 智 能 控 制 中 采 用 的 顺 序 结 构 控 制 、多 任 务 控 制 等 控 制 方 式 进 行 研 究 。 该两 种 方 式 均 需 由 单 片 机P C指 针 来 控 制 程 序 每 一 个 语 句 命 令 的 执 行 ,以 及 每 一 个 任 务 的 完 成 。 对 于 控 制 简单 、没 有 多 任 务 同 时 控 制 下 多 采 用 顺 序 结 构 控 制 方 式 。 针 对 多 任 务 控 制 的 需 要 ,为 实 现 感 觉 和 视 觉 、实 时 性等 应 用 问 题 ,通 过 运 行 速 度 高 的 单 片 机 主 程 序 进 行 合 理 的 任 务 与 等 级 安 排 、时 间 控 制 ,采 用 优 化 编 程 方 法 、定 时 检 测 和 优 先 等 级 中 断 服 务 程 序 处 理 方 式 ,实 现 了 小 车 嵌 入 式 智 能 控 制 应 用 中 多 任 务 同 时 运 行 、实 时 执行 的 效 果 。  相似文献   

6.
为 了 提 高 叶 片 加 工 精 度 ,提 出 基 于 双 重 螺 旋 法 加 工 及 机 床 参 数 全 局 优 化 的 飞 机 叶 片 加 工 方 法 。构 建 飞 机 发 动 机 叶 片 加 工 的 超 差 分 布 特 征 参 量 模 型 ,根 据 加 工 的 超 差 参 数 进 行 叶 片 的 气 动 阻 尼 分 析 ,在 叶片 各 阶 主 振 动 模 态 下 计 算 叶 片 双 重 螺 旋 加 工 的 几 何 参 数 和 机 床 调 整 参 数 ,根 据 叶 片 加 工 的 螺 旋 运 动 系 数 获得 机 床 的 二 阶 控 制 参 数 ,对 加 工 调 整 参 数 采 用Runge- K utta 法 进 行 加 速 迭 代 求 解 ,结 合 轮 廓 度 的 超 差 进 行齿 长 方 向 修 形 ,对 加 工 超 差 和 几 何 误 差 采 用 连 续 反 馈 补 偿 方 法 进 行 敏 感 性 修 正 ,实 现 叶 片 加 工 机 床 调 整 参数 优 化 计 算 。 仿 真 结 果 表 明 ,采 用 该 方 法 进 行 飞 机 叶 片 双 重 螺 旋 法 加 工 ,加 工 参 数 的 自 适 应 调 整 和 修 正 性能 较 好 ,提 高 了 叶 片 双 重 螺 旋 加 工 精 度 ,误 差 稳 态 收 敛 控 制 性 能 较 好 。  相似文献   

7.
针 对 大 部 分 基 于 机 器 学 习 的 故 障 诊 断 虽 有 监 督 学 习 方 式 ,但 是 机 械 设 备 振 动 信 号 价 值 密 度 低 ,标 签 标 注 成 本大 ,且 对 于 复 合 故 障 信 号 无 法 准 确 标 注 其 状 态 的 问 题 ,提 出 了 一 种 基 于 参 数 稀 疏 自 编 码 器 的故 障 诊 断 方 法 ,该 方 法 能 够 分 析 信 号 组 成 成 分 从 而 达 到 旋 转 机 械 的 故 障 诊 断 的 目 的 。 为 了 使 编 码 结 果 更 高效 地 表 示 数 据 ,在 自 编 码 器 的 基 础 上 融 入 稀 疏 概 念 并 对 解 码 参 数 施 加 范 数 惩 罚 。 实 验 结 果 表 明 ,提 出 的 稀疏 自 编 码 器 能 够 分 解 信 号 成 分 有 效 地 诊 断 旋 转 机 械 健 康 状 态 。  相似文献   

8.
为 了 改 善 轮 毂 驱 动 电 动 汽 车 非 簧 载 质 量 增 加 导 致 行 驶 平 顺 性 和 操 纵 稳 定 性 下 降 的 问 题 ,提 出了 一 种 基 于 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊PID控 制 器 。 首 先 ,建 立 1 / 2 车 辆 半 主 动 悬 架 模 型 ,完 成 对 模 糊 控 制 器的 设 置 ,并 在Sim ulink 环 境 下 建 立 带 有 模 糊 PID控 制 器 的 悬 架 模 型 ,然 后 使 用 粒 子 群 算 法 对 模 糊PID控 制器 进 行 优 化 。 最 后 ,对 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊PID控 制 半 主 动 悬 架 进 行 仿 真 研 究 。 仿 真 结 果 表 明 ,粒 子 群算 法 优 化 的 模 糊PID控 制 的 悬 架 系 统 相 较 于 传 统PID控 制 和 模 糊PID控 制 ,悬 架 性 能 得 到 大 幅 提 升 。  相似文献   

9.
为 实 现 在 井 口 对 目 标 层 位 进 行 长 期 实 时 监 测 调 控 ,达 到 精 确 细 分 层 注 水 的 目 的 ,提 出 了 一 种 基于 dsPIC33F 控 制 芯 片 的 智 能 注 水 测 控 系 统 的 设 计 方 案 。 该 系 统 温 度 、压 力 、流 量 测 量 精 度 分 别 控 制 在± 0.5 ℃ 、 ± 0.1 % FS 、 ± 1 % FS ,提 高 了 井 下 配 注 的 准 确 性 。  相似文献   

10.
针 对 新 能 源 客 车 存 在 不 同 配 置 、不 同 类 型 及 高 压 零 部 件 种 类 繁 多 的 问 题 ,给 出 了 新 能 源 客 车 平 台化 高 压 电 气 架 构 的 设 计 方 案 ,并 设 计 开 发 了 高 压 附 件 集 成 控 制 器A C U 。 介 绍 了 A C U硬 件 架 构 、控 制 策 略 、结构 设 计 及 安 全 设 计 点 。 采 用 主 从 式 通 信 结 构 、行 车 与 充 电 高 压 上 电 流 程 分 离 、“双 源 冗 余 ”转 向 硬 件 结 构 及 “随动 转 向 ”控 制 策 略 ,提 升 了 安 全 性 ,并 降 低 了 功 耗 。 试 验 结 果 表 明 ,该 系 统 达 到 了 较 好 的 性 能 指 标 和 要 求 。  相似文献   

11.
针对某小型低速靶机的安全回收问题,以TI的DSP28335微处理器为控制核心,从飞控系统当中的故障诊断与容错模块入手,提出了一套较为完整的应急回收方案。对该方案所设计的回收系统当中的驱动芯片,控制舵机等器件,进行了功能原理方面的介绍。最后对飞控系统进行半物理仿真实验,并通过实际的飞行效果,证明该应急回收方案具有较高的可行性。  相似文献   

12.
针 对 多 轴 同 步 控 制 中 存 在 实 时 性 和 同 步 性 较 差 的 状 况 ,设 计 一 种 基 EtherC A T协 议 的 伺 服驱 动 从 站 。 该 方 案 以S T M 32 作 为 处 理 器 ,使 用 L A N9252 专 用 芯 片 实 现 EtherC A T协 议 的 数 据 解 析 和 打 包等 工 作 ,完 成 与 伺 服 驱 动 的 通 信 与 数 据 交 换 ,硬 件 上 实 现 了 伺 服 驱 动 电 路 设 计 以 及 实 物 制 作 ,软 件 上 完 成 了数 据 通 信 、从 站 驱 动 以 及 从 站 的 运 动 控 制 模 式 。 最 后 搭 建 了 试 验 测 试 平 台 ,试 验 结 果 表 明 ,两 从 站 接 收 同 步信 号 平 均 误 差 为 15 ns ,具 有 优 越 的 同 步 性 能 。  相似文献   

13.
针 对 智 能 汽 车 避 障 路 径 规 划 问 题 ,提 出 一 种 基 于 直 接 配 点 法 的 避 障 路 径 规 划 方 法 。 建 立 了 智能 汽 车 的 运 动 学 模 型 、障 碍 车 辆 的 边 界 模 型 、道 路 可 行 驶 区 域 模 型 和 临 界 碰 撞 约 束 条 件 等 ,并 将 智 能 汽 车 的避 障 路 径 规 划 问 题 归 结 为 最 优 控 制 问 题 。 基 于 直 接 配 点 法 将 避 障 路 径 规 划 问 题 中 的 状 态 及 控 制 变 量 离 散化 ,并 基 于 三 阶Sim pson 公 式 将 运 动 学 约 束 条 件 转 化 为 节 点 及 配 点 处 的 状 态 及 控 制 变 量 离 散 值 的 等 式 约 束条 件 ,从 而 将 上 述 路 径 规 划 问 题 转 化 为 非 线 性 规 划 问 题 ( N L P )进 行 求 解 以 得 到 最 优 避 障 路 径 。 双 移 线 工 况下 避 障 路 径 规 划 的 仿 真 结 果 表 明 ,其 求 解 时 间 为 0.83 s ,具 有 良 好 的 实 时 性 ,所 规 划 的 避 障 路 径 平 滑 ,对 车 辆初 始 位 置 不 敏 感 ,验 证 了 该 方 法 的 可 行 性 。  相似文献   

14.
针 对 泛 在 物 联 网 与 智 慧 电 网 融 合 背 景 下 涌 现 的 万 物 云 化 下 的 智 能 决 策 与 协 同 自 治 、能 源 生 产与 消 费 双 向 互 逆 流 动 、云 管 边 端 数 据 控 制 流 深 度 融 合 、边 缘 计 算 泛 化 能 力 与 学 习 能 力 均 衡 、多 维 差 异 性 数 据融 合 传 送 机 制 、数 据 融 合 及 优 先 级 自 动 退 避 机 制 等 新 型 需 求 ,提 出 了 一 种 基 于 边 缘 计 算 与 强 化 学 习 的 配 电物 联 网 体 系 架 构 模 型 。 通 过 融 合 泛 在 物 联 网 与 分 布 式 智 慧 电 网 智 能 体 系 ,建 立 多 维 差 异 性 信 息 物 理 高 度 融合 模 型 ,构 建 自 主 全 面 感 知 、全 局 最 优 协 同 、物 理 资 源 虚 拟 化 管 控 、软 硬 件 深 度 解 耦 的 一 体 化 配 电 物 联 网 体系 架 构 ,引 入 边 缘 计 算 机 制 增 强 配 电 物 联 网 体 系 架 构 的 边 缘 计 算 层 级 ,实 现 边 缘 计 算 泛 化 能 力 与 学 习 能 力的 动 态 平 衡 ,引 入 强 化 学 习 算 法 实 现 配 电 物 联 网 体 系 架 构 的 智 能 决 策 与 协 同 自 治 。 基 于TensorFlow开 源框 架 ,在Gym- T O R CS 环 境 下 对 架 构 感 知 决 策 进 行 效 能 仿 真 验 证 ,较 好 地 解 决 了 配 电 物 联 网 自 主 感 知 与 智能 决 策 之 间 的 耦 合 矛 盾 ,实 现 全 局 最 优 ,具 有 稳 定 性 高 、抗 干 扰 性 强 、自 主 感 知 性 高 等 优 势 。 以 国 网 江 苏 省电 力 有 限 公 司 辖 区 某 小 型 配 电 网 为 效 能 评 价 载 体 ,对 架 构 模 型 进 行 了 工 程 应 用 分 析 ,验 证 结 果 表 明 所 提 架构 模 型 可 以 实 现 泛 在 物 联 网 下 的 全 面 云 化 ,在 配 电 设 备 泛 在 互 联 、运 维 状 态 全 面 自 主 感 知 、配 电 策 略 全 局 最优 自 主 决 策 、极 端 运 维 环 境 下 的 协 同 自 愈 等 方 面 具 有 明 显 优 势 。  相似文献   

15.
郑凯 《机械与电子》2020,38(8):52-56
以 提 高 一 般 弹 簧 减 震 装 置 的 减 震 效 果 为 目 标 ,研 究 并 设 计 了 一 种 电 磁 辅 助 式 的 智 能 减 震 装 置 。首 先 ,以 弹 簧 、电 磁 铁 为 硬 件 核 心 ,完 成 了 智 能 减 震 装 置 的 结 构 设 计 。 其 次 ,通 过 压 力 传 感 器 实 现 对 外 部 振动 力 的 自 动 实 时 检 测 ,完 成 电 磁 作 用 力 的 主 动 调 节 ,提 高 减 震 装 置 的 稳 定 性 。 最 后 ,利 用A M ESim分 别 搭 建了 一 般 弹 簧 减 震 装 置 与 智 能 减 震 装 置 的 仿 真 模 型 ,并 对 二 种 模 型 进 行 了 系 统 仿 真 。 通 过 仿 真 结 果 的 对 比 分析 ,表 明 在 相 同 载 荷 和 连 续 冲 击 下 ,电 磁 辅 助 式 智 能 减 震 装 置 与 一 般 弹 簧 减 震 装 置 相 比 ,具 有 更 好 的 减 震 性能 ,在 提 高 减 震 效 率 的 同 时 ,增 强 了 减 震 装 置 的 适 用 性 。  相似文献   

16.
:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ,设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ,并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ,然 后 采用D- H方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ,获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ,接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ,最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ,验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ,并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。  相似文献   

设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号