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为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还进行了基于速度伺服的力/位混合控制方式研究。在基于速度环的控制方式上进行了基于末端传感器的力/位混合控制策略研究。对比传统机器人打磨方式,该控制方式在保持较高法向力控性能的基础上,还将末端力的反馈用于切向的位置控制,进一步提升了力控与位控性能。并对速度环的速度、位置环的位置两个量与末端传感器的力进行了转换关系求解,对力、位控制闭环反馈关系进行阐述并进行阶跃响应与正弦响应仿真,验证了该力控方法对打磨机器人的控制性能。 相似文献
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针对目前网络通信中网线的布置繁冗、维护困难等问题,将二轴转台伺服控制技术应用于网络通信中,进行了二轴转台伺服控制系统硬件及软件的设计.采用“位置+速度”双闭环控制方式,以“TMS320F2812+CPLD”为控制核心进行了系统伺服控制卡的设计,通过选用高集成电机驱动芯片SA57进行了功率驱动卡的设计;通过采用超前-滞后控制算法,利用C和C++语言进行了控制系统的软件程序设计;建立了转台俯仰轴伺服控制系统的数学模型,采用先进的超前-滞后控制器进行了系统的速度环和位置环的校正,在Matlab的Simulink模块中,对系统的速度环及位置环的数学模型进行了数字仿真与分析.研究结果表明,所设计的二轴转台伺服控制系统的响应时间为25 ms,位置跟踪精度在±1″范围内,其跟踪性能完全满足了技术要求. 相似文献
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本文介绍了一种基于矢量控制的永磁同步电动机高性能伺服进给系统,系统采用速度环和电流环的双闭环控制策略.根据工程控制原理,建立了基于SVPWM的数控机床伺服系统数学模型的Matlab /Simulink模型.根据数控伺服系统的性能要求,对不同插补方式下的速度控制,进行了仿真研究,结果证明了该系统模型的有效性,为数控伺服控制系统的整体设计和调试提供了理论基础. 相似文献
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二维观瞄仪稳定平台控制系统设计与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
针对二维观瞄仪稳定平台采用由速率陀螺构成的单速度环伺服控制的不足,提出了采用以直流测速机为测量反馈元件构成模拟内环,利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的双速度环串级控制结构。设计并实现了速度稳定环的抗摩擦力矩干扰功能和隔离载体扰动功能。建立了系统模型并在Matlab中对控制效果进行了验证。研究结果表明,该方法能够明显减小载体扰动造成的误差,有效地隔离载体扰动,其控制性能良好。 相似文献
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The problem of controlling the load speed of a mechanical transmission system consisting of a belt-pulley and gear-pair is considered. The system is modeled as two inertia (motor and load) connected by a compliant transmission. If the transmission is assumed to be rigid, then using either the motor or load speed feedback provides the same result. However, with transmission compliance, due to belts or long shafts, the stability characteristics and performance of the closed-loop system are quite different when either motor or load speed feedback is employed. We investigate motor and load speed feedback schemes by utilizing the singular perturbation method. We propose and discuss a control scheme that utilizes both motor and load speed feedback, and design an adaptive feedforward action to reject load torque disturbances. The control algorithms are implemented on an experimental platform that is typically used in roll-to-roll manufacturing and results are shown and discussed. 相似文献
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在结合现在比较流行的dsPIC单片机的功能和特点的基础上,设计出一套直流电动机的控制方案,包括控制系统硬件和软件的设计.采用电流和转速双闭环反馈PI控制,并且对电动机转速进行实时显示,对过流和高温进行实时检测,保护系统安全.试验表明,该系统能够实现设计要求,实现直流电动机精确、平稳的多速度控制. 相似文献
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在剖析MM440变频调速控制原理基础上,引入电机终端转速反馈系统,设计电机运行闭环控制系统,由给定速度与PLC高速计数模块反馈的实际速度相减产生速度误差,通过PID模块控制转速调节值,由USS协议输出给变频器,驱动电机稳定运行在给定速度。同时,系统通过PC-Access组态PLC,设计上下位机数据通信监控网络,实时显示变频给定与反馈速度特性曲线,以供进一步研究调用。 相似文献
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目前多电机卷绕速度同步控制机械已得到广泛应用,分析了多电机同步控制的特性,介绍了卷绕同步控制的原理,提出了一种采用数字信号处理技术(DSP)和数字检测技术研制的恒线速度卷绕同步控制装置的模型和方案,阐述了系统硬件构成,介绍了系统部分硬件电路,速度反馈采样和软件控制的实现方法. 相似文献
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本文利用永磁同步电动机定子交轴电流和转速方程构造降维线性Luenberger观测器来获得电动机的转速,观测器简单易行,通过特征值的配置可以获得快速的收敛速度。本文采用直接反馈线性控制策略来设计系统控制器,使系统具有良好的速度跟踪和转矩响应。通过Matlab的仿真,验证了系统设计的有效性和可行性。 相似文献
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针对无刷直流电机速度控制存在高度非线性特性,提出了基于自适应DRNN(diagonal re-current neural network)的"前馈+反馈"控制方法。反馈控制器以目标转速与实际转速的误差为输入量,采用PI控制来提高控制系统的稳定性。前馈控制器采用DRNN,以反馈控制器的输出作为性能误差进行自适应控制,以提高控制系统的瞬态响应性能。仿真和实验结果表明:该控制系统能较好地跟踪目标转速,在突变负载扰动下,能有效地改善相电流波形,降低电机电磁转矩脉动,而且该控制系统具有较强的鲁棒性。 相似文献
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航空光电成像消旋电视数字控制器 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了消旋电视摄像系统的工作原理,通过对系统的分析,得出了消旋系统保证像质所允许的最大旋转角速度。根据消旋速度要求,设计了消旋系统的电视数字控制器。该控制器以DSP为核心微处理器;以测速机为速度敏感元件,作为系统速度环的反馈;速率陀螺测得飞行器的扰动速率,用作速度环的前馈。系统采用了传统的超前滞后补偿方法,并加入了积分环节以减小稳态时的漂移角速度。实验结果表明,在消旋拍摄过程中,消旋速度满足设计要求,拍摄图片清晰,消旋速率精度为14.3(°)/s。理论分析和实验结果都证明了该消旋摄像系统的可行性。 相似文献
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Yang Jian College of Urban Railway Transportation Shanghai University of Engineering Science Shanghai China Xu Bing Yang Huayong State Key Laboratory of Fluid Power Transmission Control Zhejiang University Hangzhou China 《机械工程学报(英文版)》2005,18(4):597-602
A robust control algorithm is proposed to focus on the non-linearity and parameters' uncertainties of an electro-hydraulic proportional speed control system (EHPSCS) with a single-rod hydraulic actuator.The robust controller proposed does not need to design stable compensator in advance,is simple in design and has large scope of uncertainty applications.The feedback gains of the robust controller proposed are small,so it is easily implemented in engineering applications. Experimental research on the speed control under the different conditions is carried out for an EHPSCS.Experimental results show that the robust controller proposed has better robustness subject to parametric uncertainties,and adaptability of parameters' variation of control system itself and plant parameter variation. 相似文献