基于速度前馈和内模控制的力加载系统多余力抑制控制

为解决外界干扰引起的力加载系统存在多余力的问题,提出一种基于速度前馈补偿和内模控制的多余力补偿控制策略。建立力加载系统的动力学模型,推导验证速度前馈和内模控制的有效性,利用递推增广最小二乘法(Recursive Extended Least Square,RELS)及零相差跟踪技术(Zero Phase Error Tracking,ZPET)设计出系统逆模型并得到相应的多余力补偿控制器。最后,利用AMEsim建立存在外界干扰的力加载系统的仿真模型进行仿真验证。仿真结果表明,引入多余力补偿抑制控制策略的系统性能得到了较大改善,提高了力加载信号的跟踪精度。     

起落架气动负载模拟系统力矩控制

某型飞机前起落架气动负载模拟采用电液伺服系统 ,针对其本质非线性系统的特点采用反馈线性化将其变为可控的线性系统 ,并导出其最优控制律。文中建立了气动负载模拟系统的数学模型 ,给出了线性化及控制律的求解过程。仿真和实验结果表明 ,对于该系统采用非线性控制方法 ,系统能保证力矩跟踪性能并有效抑制前起操纵引起的多余力矩。     

刚度、惯性负载对电流负荷仿真台性能影响的研究

为提高电液负载仿真台的性能，根据电液负载仿真台的数学模型，研究了电液负载仿真台中多余力矩的产生机理和影响因素，得出多余力矩干扰与舵机系统轴转角的速度、加速度有关的结构。在分析电液负载仿真台的刚度、惯性负载对系统性能影响的基础上，提出了电液负载仿真台的一些设计原则，为电液负载仿真台及其它被动加载系统的设计提供了参考依据。     

关于电液负载模拟器多余力的实验研究

本文通过采用DYSF—IP型压力控制电液伺服阀的电液负载模拟器的各种实验数据的分析、研究,阐明在电液负载摸拟器系统中,多余力(这里指的是多余力的正常分量[1])的定义、由来、计算方法,多余力的传递函数,多余力对电液负载摸拟器性能的影响和多余力的克服方法,最后通过实例说明多余力的应用。     

基于结构不变性的液压加载系统多余力抑制研究

由于作动器对加载系统的位置干扰及负载效应，会使加载系统产生多余力，影响加载控制精度，采用常规PID控制难以实现较高的动态性能。本文分析了对于液压加载系统多余力产生机理，对于液压加载系统进行了数学建模，采用PID结合前馈控制进行多余力抑制，分析表明此种方法能有效的抑制多余力，提高加载精度。     

基于迭代学习控制的起落架加载系统

针对起落架加载系统存在多余力,且多余力严重影响加载系统的精确度,同时为提高加载系统的性能,介绍了起落架加载系统的工作原理,对其建立完整的数学模型,分析了多余力产生的机理。基于迭代学习控制算法提出加载系统控制方案,对采用迭代学习控制的前后的模型进行仿真分析,结果表明,迭代学习控制算法能够有效的抑制加载过程中的多余力,提高加载系统性能。     

电液负载模拟器多余力的混合补偿策略

针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题,建立负载模拟器数学模型,分析多余力产生机制,提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance observer, DOB)的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器,再通过求解H_∞混合灵敏度问题获得DOB,补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65%以上,动态响应快速,摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性;动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。     

基于模糊PID控制的电动负载模拟器研究

介绍了电动负载模拟器的系统结构和工作原理,分析了所存在的摩擦现象对负载模拟器控制系统的影响,建立了负载模拟器系统的数学模型。针对负载模拟器设计中主要存在的控制问题,采用模糊自适应整定PID控制方法设计控制器,消除摩擦等非线性因素对系统的影响,并基于结构不变性原理设计前馈补偿以抑制多余力矩。     

减摇鳍电液负载仿真台前馈补偿解耦控制研究

针对减摇鳍电液负载仿真台加载系统和减摇鳍驱动系统之间的耦合，设计了前馈补偿解耦控制器，以消除多余力。仿真结果表明，该方法对于消除多余力具有较好的效果，能满足系统加载的要求。在考虑伺服阀的动态特性时，该方法比采用结构不变性补偿原理的方法具有更好的补偿效果。     

阀控缸负载模拟多余力抑制研究

针对伺服阀控缸作动器测试平台的物理模型,基于液压伺服方程建立了测试平台的数学模型,找出了电液作动器输出位移与负载模拟器输出力的耦合关联,并基于速度同步控制原理设计了多余力补偿环节。搭建了测试平台的AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真模型和实验平台,进行了多余力抑制仿真和实验研究。结果表明:多余力补偿环节能够有效抑制多余力,提高负载模拟精度,测试平台数学模型、联合仿真模型准确度较高。     

刚度、惯性负载对电液负载仿真台性能影响的研究

为提高电液负载仿真台的性能 ,根据电液负载仿真台的数学模型 ,研究了电液负载仿真台中多余力矩的产生机理和影响因素 ,得出多余力矩干扰与舵机系统轴转角的速度、加速度有关的结论。在分析电液负载仿真台的刚度、惯性负载对系统性能影响的基础上 ,提出了电液负载仿真台的一些设计原则 ,为电液负载仿真台及其它被动加载系统的设计提供了参考依据。     

正弦运动条件下负载模拟器的多余力补偿策略

为了提高电液伺服系统加载精度,根据多余力产生机理及结构不变性原理,选择伺服机构位置指令信号作为前馈补偿信号源,并通过修正相位和幅值的方法消除多余力。仿真和试验表明,此方法对正弦运动是有效的,避免了受到非线性因素影响的速度反馈对多余力补偿效果的干扰,对用于正弦运动测试的负载模拟器设计提供了一种可行的方法。     

直升机舵机电动加载测试系统的建模与仿真

为提高小扭矩时的加载精度并消除多余力矩,对舵机电动加载测试系统进行了建模与仿真。给出了加载系统的结构和工作原理,建立了系统数学模型,分析了系统稳定性,通过PID控制器进行偏差调节,以保证闭环控制系统的加载精度。分析了多余力矩产生的原因,并设计了前馈结构补偿环节来抑制多余力矩。在Simulink下对系统进行仿真,结果表明：所设计的电动加载测试系统加载精度高,有效地消除了多余力矩,满足舵机检测要求。     

基于复合校正的主动杆执行机构控制策略研究

主动驾驶杆装置是现代先进战斗机的一个关键装置,对其主要部件执行机构进行科学有效的控制尤为重要。针对如何解决主动杆执行机构存在多余力以及抗干扰能力差的问题,首先设计了基于"电流、转速双内闭环+力外环"的力加载三闭环控制系统,并建立了其数学模型;然后分析了多余力存在的原因,设计了按扰动补偿的复合校正系统;最后利用Simulink平台进行了三闭环控制系统与复合校正系统的仿真分析与对比。结果表明设计的复合校正系统有效抑制了多余力,明显提高了系统的抗干扰能力。为主动杆执行机构提供了抗干扰能力较强的控制策略,为进一步的研究提供了参考。     

负载模拟器多余力抑制的探讨

基于结构不变性原理与改进的结构不变性原理，讨论了负载模拟器多余力的一种抑制方法。     

被动式电液力加载系统多余力的研究

被动式电液力加载系统中,加载执行器在被加载对象强制向后推移过程中形成强迫流量,导致出现多余力,多余力会严重影响系统的加载精度。针对这些问题,首先,建立系统的动力学模型;接着,在频率域中分离出多余力表达式,借此找出了影响多余力的主要影响因素是被加载对象引起的速度扰动;其次,采用补偿器对强迫流量进行补偿,以减小多余力;然后,利用加载执行器压力参数来实时修正流量增益,以减少因负载压力变动引起的流量增益波动对多余力的影响。最后借助AMESim-Simulink进行联合数值仿真,结果表明:电液力加载系统能准确复现指令力,多余力减小96%以上,稳态跟踪误差不高于4%,响应滞后最大0.03s。     

飞机起落架舱门加载控制系统设计与分析

该文为某型飞机起落架舱门气动力地面模拟实验设计了一套加载控制系统,针对被加载对象运动干扰产生的多余力,设计了前馈干扰补偿器,有效地减小了多余力,在AMESim中对舱门加载控制系统模型进行了仿真,并对结果进行了分析。     

空间两回路并联机构的摆动力平衡设计及优化

将有限位置法推广应用于空间多回路并联机构的摆动力(又称震动力)完全平衡，并以单自由度的空间两回路并联振动筛机构为例，对其进行摆动力完全平衡设计与部分平衡优化。给出机构摆动力完全平衡的有限位置法的基本原理和解题步骤；介绍并联振动筛机构的拓扑组成，并对其进行位置分析；然后通过求解该机构包含的两个子运动链(SKC)的质量矩，得到机构总的质量矩，再对机构进行树划分，确定连枝构件，并根据质量矩平衡条件，建立摆动力完全平衡方程组，求得各树枝构件的配重参数，同时进行完全平衡效果验证；考虑实用原则对该机构进行摆动力部分平衡的优化，采用遗传优化算法求得各树枝构件的最优配重参数，优化结果表明：机构质心轨迹在x、y、z方向上的波动分别减小了56.52%、74.09%、67.74%,摆动力在x、y、z方向上的波动分别减小了1.9%、45.18%、39.64%。文中工作为空间多回路并联机构的摆动力完全平衡设计和部分平衡优化提供了参考。     

位置扰动型施力系统的两种建模方法

介绍了位置扰动型施力系统的两种建模方法，以及各自所采取的消除多余力的措施，分析了两种数学模型各自在不同条件下应用的优越性。     

基于图像不变矩和SVM的机械零件分类识别

为了实现机械零件的分类识别,本文采用了不变矩与支持向量机(SVM)相结合的方法。提取了图像的HU不变矩和仿射不变矩,通过交叉验证算法进行SVM核参数和惩罚因子的参数寻优,为了提高SVM分类器的分类性能,采用有向无环图(DAG)方法设计多类分类器,实现了零件的分类。通过实验验证了本文提出的算法并对实验结果进行了分析。