一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现

首先应用一种简单的线性CPG(中枢模式发生器)模型,实现了机器鱼游动模态的连续变化.随后通过实验分析得到CPG控制器控制参数与机器鱼速度和转弯角速度的转换层函数.进一步提出一种改进的比例导引位姿控制算法,以一种新的方式定义机器鱼的位姿误差,再将机器鱼的角度误差作为偏置项加入位置误差的比例控制律中.最后通过实验验证了算法的可行性与有效性.     

一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法

提出了一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法,该方法基于HIS颜色模型,利用MMX指令和SSE指令,采用并行处理算法实现图像的快速处理;然后,基于栅格法建立环境模型,利用势场法获得优化路径规划策略,在此基础上,采用模糊方法对机器鱼的运动方向进行控制,利用速度分布函数对机器鱼的运动速度进行控制,实验结果表明了所提方法的有效性和可达性。     

多关节机器人的一种非线性反馈控制方法

本文研究了一种基于高阶线性化近似方法的机器人非线性反馈控制问题。首先,给出了多关节机器人的动力学模型,研究了一般非线性系统相对于某一标称轨迹的高阶线性近似方法,建立了高阶反馈项系数的计算公式,然后,讨论了多关节机器人的二阶近似非线性反馈控制方案。最后,给出了数字仿真结果.     

一种面向查询的多文档摘要方法

面向查询的多文档摘要技术有两个难点 第一,为了保证摘要与查询密切相关,容易造成摘要内容重复,不够全面;第二,原始查询难以完整描述查询意图,需进行查询扩展,而现有查询扩展方法多依赖于外部语义资源。针对以上问题,该文提出一种面向查询的多文档摘要方法,利用主题分析技术识别出当前主题下的子主题,综合考虑句子所在的子主题与查询的相关度以及子主题的重要度两方面因素来选择摘要句,并根据词语在子主题之间的共现信息,在不使用任何外部知识的情况下,进行查询扩展。在DUC2006评测语料上的实验结果表明,与Baseline系统相比,该系统取得了更高的ROUGE评价值,基于子主题的查询扩展方法则进一步提高了摘要的质量。     

一种军棋机器博弈的多棋子协同博弈方法

针对在军棋博弈不完全信息对弈中,面对棋子不同价值、不同位置、不同搭配所产生的不同棋力,传统的单子意图搜索算法,不能满足棋子之间的协同性与沟通性,同时也缺乏对敌方的引诱与欺骗等高级对抗能力。本文提出一种结合UCT搜索策略的高价值棋子博弈方法,实现高价值棋子协同博弈的策略。实战经验表明:高价值多棋子军棋协同博弈策略优于单棋子军棋博弈策略。     

一种面向多目标的适应性设计规约方法

自适应软件越来越多地被应用于不同的领域,如各种分布式信息系统、安全攸关的抗毁系统、防病毒防入侵系统等.正确理解系统的适应性需求,是正确开发自适应系统的前提.将面向目标的规约语言(KAOS)进行扩展,增加了策略模型,建立支持面向多目标的基于动态策略的适应性需求规约方法.     

一种面向多步骤交互的Portlets协作方法

目前的Portlets协作方法忽略了Portlets多步骤交互的特性,并局限于简单的数据类型.给出了一种新的Portlets协作方法.利用Wrapper技术将Portlet抽象为WrapperPlayer组件.描述了WrapperPlayer组件与具体的Portlet页面的映射关系;使用数据流动路径(DFPath)在HTML片段中定位Socket与Blot;提出了使用数据类型匹配的方式进行Portlet之间的数据协作,并给出了精确匹配与等价类匹配两种不同的匹配方式以实现类型转换,从而使Portlets协作支持多步骤交互与复杂的数据类型.     

一种面向多对象多媒体应用的同步控制方法

多对象多媒体应用允许多路媒体同时呈现,其同步控制比较复杂,可分为传输过程中与呈现过程中的同步。然而现有的同步方法忽略了媒体在最后呈现过程中的同步,也没有考虑各媒体对象之间的同步要求差异。针对以上问题,为视频点播提出了一种在应用层上控制多对象多媒体同步呈现质量的方法。在采用多级缓冲门限实现媒体内同步反馈控制的基础上,依据主要媒体对象的呈现时间戳,在每一个呈现场景内调整次要媒体对象的呈现速率,从而实现媒体间的同步呈现。实验结果表明该方案能够有效地提高同步质量,且媒体间的同步性能平均提高28.45%。     

一种基于平面模板的多摄像机标定方法*

对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的约束优化思想,先通过两两相邻像机间自由移动平面模板计算两者的位置关系,最后将每一个摄像机统一到一个世界坐标系。标定过程操作简便,易于实现。实验结果表明,本方法能够满足后续三维重建所需的精度要求。     

一种面向快速全局运动估计的渐进精细闭值方法

快速全局运动估计的关键在于全局运动区域与局部运动区域的分割,其难点在于阂值的设定。提出一种面向快速全局运动的渐进精细阂值方法,该方法分为两步:第一步,用一个将统计特性与均值阂值相结合的亮度残差阂值模型来大致划分局部运动区域与全局运动区域,从而得到全局运动佑计区域的近似集合;第二步,使用一种运动矢量残差分级阂值技术在能量残差函数最小化迭代过程中逐步细化全局运动像素点集合,最后分离出完整的全局运动区域,从而实现快速的运动估计。     

一种面向停车场场景的运动目标检测与跟踪方法

针对采用固定相机的停车场场景监控视频中可能出现运动目标较长时间停留的情况,提出一种帧间差(Frame difference)和运行期均值(Running average)相结合的运动目标检测方法,然后在卡尔曼滤波以及运动目标直方图和轮廓信息的辅助下实现运动目标的跟踪.实验结果表明,该方法可以在满足实时监控的需求下较好的检测与跟踪停车场场景中的运动目标.     

一种面向行星探测的多轮机器人协调控制方法

面向星球表面探测应用,在研究基于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制问题进行研究．对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析．提出了一种基于驱动力矩变化的多主动轮协调控制方法,并在多轮移动机器人平台上得到了实现．实车试验表明,该方法可以减少因各轮运动不协调所产生的纵向滑移现象,提高了码盘定位精度,有效地降低了能耗．     

一种面向多租户的Linux容器集群组网方法

目前,越来越多的云平台开始采用容器组成的集群为云服务提供运行环境,而如何在多租户环境下为用户的容器集群提供高效且可用的网络成为了一个重要的技术问题。对此,以Linux容器为例,提出了一种面向多租户的Linux容器集群组网方法。这种方法参考了Kubernetes的组网方法,并在其基础上简化了网络结构,并引入了网络隔离,使得构建的网络能够满足多用户场景下的需求。文中描述了此种组网方法在小规模和大规模应用场景下的设计和它在虚拟云操作系统Docklet中的实现,实现的代码是开源的,并且进行了实验与评估。实验证明,这一组网方法所构成的虚拟网络与原生网络的性能相当接近,其TCP出口下行带宽与原生网络相差0.4%以内,而TCP内部通信带宽只损失了约3.39%,且对批处理型应用和长服务型应用都有良好的支撑。     

一种面向多点交互的自适应音频混合方法

现有的全分布式混合通信模型和集中混合通信模型在网络带宽动态变化时很难满足多点交互的声音质量和可扩展性。鉴于此,论文提出了一种分层通信模型和基于此模型的自适应音频混合方法。这种音频混合方法根据当前网络可用带宽以及应用程序的QOS要求,自适应调整音频混合的程度。该方法已经在同步实时教学系统中得到了应用。相关数据表明,在IP网上,自适应音频混合方法可以有效地提高多点交互的声音质量和可扩展性。     

一种动态场景多运动目标的综合检测方法

提出一种动态场景下多运动目标检测的方法。该方法融合基于帧间图像差值的运动分割技术以及区域生长法来获得各运动目标的初始轮廓。再利用主动轮廓线模型进行优化,从而得到各运动目标的最优轮廓,该方法具有以下明显特点：允许背景任意复杂;在无补偿情况下仍能得到良好结果;目标大小不影响算法的鲁棒性．实验证明了该方法的有效性、实用性和鲁棒性。     

一种面向狭小、拥挤情景的服务机器人运动规划方法

针对多维度服务情景中狭小、拥挤的一类情景,设计了一种能够兼顾移动机器人的移动效率和机器人在移动过程中对周围人的舒适感受所造成的影响的运动规划方法.该方法通过紧张空间来刻画人的舒适需求,然后通过人的紧张空间在机器人运动的影响下所产生的形变程度对机器人的运动与人的舒适感受之间的关系进行建模,进而以机器人的移动效率和人的舒适感受为优化目标实现运动规划.最后,通过仿真研究验证了本文方法的有效性,进而通过狭小、拥挤服务情景的研究体现了基于多维度服务情景的服务机器人研究框架的适用性.     

一种面向H.264 KTA的快速分数运动估计方法

H.264 KTA（key technology area）在提供更高视频编码性能的同时,也大大地增加了视频编码的计算复杂度。其中,1/8像素运动补偿技术和分数点自适应插值滤波技术的采纳使分数点运动估计占用总体编码时间的比例越来越大。提出一种快速分数点运动估计算法。该算法利用分数点残差曲面的单峰特性和整分数运动向量的相关性,优化搜索模板和搜索的起始位置。根据在H.264 KTA上的实验结果显示,新算法在大幅提高计算速度的同时,保持了与全分数点运动估计算法相当的率失真性能。     

一种面向多租户中间件的应用级并发控制方法

针对在多租户中间件上存在的租户隔离、资源侵占的问题,提出一种面向多租户中间件的应用级并发控制方法。首先分析了现有并发控制方法的局限性,然后介绍了一种基于工作管理器的多租户请求处理模型的原理及设计,进一步给出了基于该模型的应用级并发控制方法的设计与实现,最后通过实验测试方法的性能开销,并设计了一个多租户性能隔离方法来验证方法的应用效果。实验结果验证了方法的有效性。