一种智能叉车的模糊自适应控制算法

视觉控制的智能叉车能根据道路特征自动循迹,并且寻找货物进行装货和卸货,但智能叉车中方向控制和速度控制存在着高度的时变性和非线性,通过传统单一的PID控制方法难以产生较好的控制效果。文章研究了叉车运动特征,通过提取特征值并结合模糊控制策略,使PID有更好的自适应性,并使叉车在一次纠偏中纠偏到位,减少整个过程的调整次数保证系统稳定运行。     

Cart Pushback“后进先出”高效仓储系统

Interroll公司的工程师重新设计了采用"后进先出"(LIFO)模式的CartPushback托盘/容器仓储系统(如出口采用1200 mm设计)。托盘在滑道中依次压入存放,最后入库的托盘靠近通道,最先取货。 Interoll Cart Pushback操作方便。在适当的高度将前期入库托盘沿滑道向后推移,即可压入装货。托盘摆放在配有滑轮的重载小车上,适宜存放各类容器。出货时,叉车驾驶员只需从巷道拣取托盘。     

Kdmanitou公司的MSI30型叉车

ＭＳＩ３０叉车为静压 传动式,带助力转向, 电动换挡,配有带全悬 挂气缸的重型转向桥 以及电波控制制动器。 该叉车的驾驶室可电 控升起,便于维修;带 静压减震器的驾驶员 座椅可根据驾驶员的 身体情况进行调节,以减轻驾驶员的疲劳;起升货叉带有自动加速系统,单手柄控制,噪声低。ＭＳＩ３０叉车的重心低,重量分布均匀,整车平稳性好;该叉车在装货及卸货时具有很好的视野,后平衡重经过特殊设计,以保证最佳的后视野效果。Kdmanitou公司的MSI30型叉车     

五模块中低速磁浮车辆系统动力学仿真研究

在对五模块中低速磁悬浮车辆进行结构分析和运动分析的基础上,利用SIMPACK软件建立了90个自由度的整车动力学模型,并对磁悬浮车辆进行了动力学性能仿真。仿真结果表明:中低速磁浮车辆车体的垂向运行平稳性主要受二系垂向阻尼影响,而横向运行平稳性主要受滑台滑块之间的摩擦系数影响,受该磁悬浮车辆悬挂结构的制约,该磁浮车的最大运行速度不能超过90 km/h;通过曲线时,车体的最大横移量、侧滚角与各悬浮侧架的最大横移量、侧滚角、摇头角都随着通过速度的增大而增大,其中,1,2位与4,5位悬浮架的曲线性能基本对称。悬浮侧架与轨道间的最小横向间隙随着速度增大而减小,当速度为80 km/h时,悬浮侧架上的导向轮与轨道已接触,所以该磁浮车通过半径为300 m的曲线时速度应限制在80 km/h以下,最好不超过70 km/h。     

E25S/E30S电动叉车

<正> 通过林德E25S/E30S,林德人阐述了自己的见解:动力性(Energy)、高效性(Efficient)、经济性(Economy)、环保性(Environment)和易维护性(Easy service),一款性能卓越的叉车,应该符合这"E"时代的要求。动力性(Energy):德国100%原装交流电机,更敏捷的加速性能,更强劲的动力。9kW大功率的双驱动电机,强大的牵引力,无论是空载还是满载,最高速度都能达到20 km/h,而同类车型一般都不到17km/h。17kW液压提升电机,更使其满载时的提升速度大幅上升,比传统车型高出20%。     

叉车用限速阀工作原理和故障分析

叉车在进行型式试验时,要求无载时载货架下降速度≥300mm／s,满载时载货架下降速度〈600mm／s。其中重点要求载货架下降速度在包括液压管路破裂等状况下,均不得超过600mm／s（详见《TSGQ7012-2008轻小型起重设备型式试验细则》）。为此,在叉车液压系统设计中常选用限速阀（即调速阀）来限制载货架下降速度。     

叉车自动变速技术现状

<正>目前最常用的自动变速器,主要分为液力机械自动变速器(AT)、电控机械自动变速器(AMT)和无级自动变速器(CVT)3大类。在合肥建厂的TCM公司的5～10 t叉车,以其行驶速度作为换挡参数,加速过程中当传感器检测到行驶速度达6 km/h时,AMT控制器便打开T/M     

推挽式自动导向车(AGV)的半机械式变位机构

推挽式自动导向车 (ＡＧＶ)是一种利用推挽机构实现货物沿其左右方向完成装卸作业的自动导引车辆。当ＡＧＶ按照工作指令行驶并停靠在作业点时 ,车上的移载系统与地面站台相应位置准确对位 ,然后执行装货和卸货命令。如图 1所示 ,货物1堆码到标准托盘 2上 ,然后托盘由前后两排无动力的辊道 9支承 ,由能够左右伸缩的推挽机构 5移动。变位机构 4是保证推挽机构与托盘能够及时准确地脱离或接合的装置。由于ＡＧＶ是一种高度智能化的车辆。设计好与其匹配的变位机构是个很值得重视的问题。本文介绍一种半机械式变位机构 ,这对扩展专业设计思路 ,…     

前移式叉车门架移动液压回路的改进

前移式叉车装货方便、机动灵活、行驶稳定,在仓库、超市、工厂车间等通道较窄的作业场合被广泛应用。前移式叉车门架可以沿其轨道前移,便于从货架上提取货物。行走时门架沿其轨道退回到接近车体的位置,可使货物重心在叉车支撑面内,从而保证叉车行驶时的稳定性。     

自动化立体仓库出库作业新方式

过去，自动化立体仓库出库口，输送机把托盘货物输送过来，叉车叉取，把托盘货物转移到各种车辆上。这种方式，完成某项目出库量5000t／22h，250托盘／h，13个通道，每小时每个通道19盘，至少每班五台叉车五个司机，三班需要15个人，人员多，效率低。该项目的集成要体现国际化、智能化、规模化、立体化、展示化、人性化、差异化、系统化，     

基于SIMPACK的振动贡献量及舒适性计算分析

通过对某出口内燃动车利用SIMPACK动力学分析软件建立刚柔耦合模型,计算了车辆在不同运行速度工况下,车辆运行平稳性和舒适性;并对车辆由轮轨激励和柴油机组激励进行振动贡献量分析。计算结果表明在各运行速度下,车辆的垂向平稳性等级均为1级,评定为优;在20 km/h时舒适度为1级,40 km/h和60 km/h时为2级,80 km/h和100 km/h为3级;在低速(20 km/h)时,机组激励大于轮轨激励;随着运行速度的增加,轮轨激励的贡献量逐渐增大,机组激励的贡献量逐渐减小。     

空间之争

如何在同一建筑的外壳内扩大托盘货位的数量，是每一仓储和物流经营者经常思考的问题。窄巷道Flexi公司已反复证明，对于大型第三方物流专业公司和小型独立仓储运营商而言，采用VNA Flexi系统比使用前移式叉车可增加托盘容量30％，比使用平衡重叉车可节省空间50％。对于目前使用二次搬运系统（平衡重叉车在户外工作，为室内工作的宽巷道前移式叉车或专用VNA导向叉车装车）则是更大的提高。因为Flexi免除了这些昂贵低效率的配置，给货车装卸并直接将托盘送入货架，一次完成作业。Flexi还可以缩小车队规模，可以重新调遣叉车做其他工作。Flexi可在宽度仅为1762mm的巷道工作，举升高度超过11m，起重量2000kg，户外与室内作业同样高效。Flexi叉车可用于几乎所有仓储环境，可用于多班作业、     

叉车在走合期和高低温环境下的使用管理

1.叉车在走合期的使用管理新叉车或大修后的叉车的使用寿命及其工作的可靠性,除与制造及修理质量有关外,还与走合期的正确使用和保养有着密切关系,因此,必须按照叉车走合期的要求执行。(1)叉车走合期的行驶里程一般为800-1000km,相当于50-60个工作小时左右。(2)在走合期内,必须严格控制承载量,开始以额定起质量的1/3走合5-6h,再以额定起质量的1/2工作25-30h,最后以额定起质量的3/4工作14-20h。     

发动机达不到额定转速的处理

我单位一辆斯太尔1491自卸车,加速时速度仅能达到70 km/h(原来满载时,速度可以很容易地达到 80 km/h),空转转速只能达到 1800 r/min(额定转速应为 2 400 r/min),空转时加速发动机,排气管处有轻微黑烟;满载加大油门时,排气管处有明显黑烟。此车已行驶3万km,大修里程大于20万km,有八成新。     

叉车护顶架结构要求我国标准与美国标准的现状研究和差异性分析

叉车护顶架是保护驾驶员在正常操作时免遭货物掉落造成伤害而设置的重要安全装置。我国叉车护顶架的设计、生产、检验主要依据GB/T 5143—2008《工业车辆护顶架技术要求和试验方法》,而美国则是依据ANSI/ITSDF B56.1:2020《低起升和高起升叉车安全标准》,二者在护顶架结构尺寸和安全性试验均有差异。本文主要对我国和美国护顶架安全设计要求的差异性进行对比和分析。     

高速铁路接触网吊弦动应力数值模拟及其疲劳荷载特征分析

建立高速铁路弓网系统的有限元模型并进行动态仿真计算,分析了受电弓以300 km/h速度通过时,选定跨段各吊弦的力时程曲线的特点;对双弓250 km/h、300 km/h工况下的静态力和最大吊弦力进行分析,得到了双弓300 km/h工况下吊弦振动时的最大吊弦力最大可达双弓250 km/h工况下的2倍的结论。用雨流计数法对吊弦的应力时程进行统计计数,得到了包含各吊弦的各级应力幅值、应力均值和应力循环次数的应力统计谱。用Goodman直线对雨流计数得到的应力统计谱进行零均值应力转换,从而获得用于试验加载和寿命预测的疲劳载荷谱。研究结果表明：在同一车速下,安装位置越靠近跨段中点,吊弦越容易发生疲劳断裂;对跨中吊弦而言,沿行车方向先经过的吊弦对车速更为敏感,且车速高于300 km/h时发生疲劳断裂的概率更高。     

叉车制动不同步原因分析及检验检测研究

叉车是工业生产和物流运输中常用的装卸货工具,但是,叉车在制动时存在不同步的问题,会影响叉车的行驶和使用安全,因此,需要进行相关的分析和检验检测研究。本研究通过对叉车制动不同步的原因进行分析,明确了各种因素对制动不同步的影响,同时也研究了检验检测的方法,提出了相应的解决方案,为叉车使用和维护提供了一定的参考。     

Flexi G3C紧凑型铰接叉车

10年前铰接叉车曾对物料搬运行业有过重大冲击，同时也被英国几家大公司采用。Mantinga公司使用该叉车将冷库储存能力提高40％。与前移式或平衡重叉车比较，Flexi G3C叉车可增加托盘储存空间达50％，加之可以为货车装卸，大大减低物流成本。为了更有利于冷库使用，该车专门开发低温连续作业功能，其备用蓄电池可以用托盘搬运车输送出入冷库。Flexi叉车变得更窄更短，适用于7m高库房，起重量达1500奴。与传统窄巷道叉车VNA不同，Flexi叉车不需要机械或导线导向，在巷道行驶时，货物两侧至少有275mm间隙。此外Flexi叉车不需要专门的托盘货架，作业巷道可设计为货物对角线加200mm，以便最大限度节省空间。Flexi叉车可将托盘直接放到货架上，可消除2次搬运的浪费。Flexi叉车4轮车架和大截面缓冲橡胶轮胎，不需要窄巷道叉车要求的平整路面，稳定性好，乘坐舒适，可在任何标准水泥路面户外工作。在雨雪天气可使用防滑轮胎，即使在满载情况下也有足够牵引力。文章还谈到为适应冷库作业Flexi叉车电气液压和充电设备方面的改进。     

热流道在大型叉车托盘注塑模具上的应用

一、塑件的特征分析与注射机的选择叉车托盘广泛用于铁路、渡口、码头、仓库及各行各业的货物搬运中。注射成形的塑料叉车托盘具有体轻、美观、坚固、耐腐蚀等多种优点,已逐渐成为代替木质及其它材质托盘较为理想的货物转运工具,目前国外已有应用。我厂研制的一套重8.1吨的叉车托盘注塑模具(见图1)已在85年末通过鉴定。其成形制品的外形尺寸为:长×宽     

CAT936E抓管机行走系统故障分析与排除

我们针对CAT936E抓管机行走无力的故障进行了系统的分析,并采用程序化的故障诊断方法找出故障点,从而迅速地排除了故障。 1.故障现象 (1)速度试验 该机在正常情况下,Ⅰ挡行驶速度为6.0km/h,Ⅱ挡行驶速度为11.5km/h,Ⅲ挡行驶速度为19.5km/h,Ⅳ挡行驶速度为33.0km/h。在出现故障后,机器