共查询到15条相似文献,搜索用时 78 毫秒
1.
2.
3.
基于Gauss伪谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学 总被引:1,自引:0,他引:1
汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gauss伪谱法(Gauss pseudospectral method, GPM),以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量,以最短时间完成双移线过程为控制目标,通过Gauss伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后,运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明,相对于间接法和传统直接法,Gauss伪谱法具有求解效率高,对初值依赖性小的优势。采用该方法解决汽车的最速操纵问题,边值约束和路径约束均得到很好的满足,可以客观评价不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能。通过实车试验,仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了模型的正确性。 相似文献
4.
5.
6.
基于逆问题求解的汽车操纵性能分析 总被引:6,自引:2,他引:6
采用人-车-路闭环系统操纵性能的客观评价方法,通过优化评价指标得到了双移线道路输入时驾驶员最优的预瞄时间和跟随阶数。针对原始的和经过优化的两个闭环系统,利用径向基函数神经网络建立了汽车侧向位移和其他响应之间的映射关系。将待跟踪路径输入两个训练好的神经网络,反解出汽车其他的响应,可以方便地比较两个闭环系统跟踪同一条路径时的操纵性能。仿真结果表明:这种方法能够避免由于闭环系统参数变化而跟踪不同行驶路径进而对汽车操纵性能的比较产生的不利影响;基于径向基网络的逆问题求解方法是可行的,并且具有求解精度高、运算速度快及抗干扰能力强等优点。 相似文献
7.
提出了一种基于ADAMS-MATLAB联合仿真平台研究汽车操纵稳定性的控制方法,采用MSC.ADAMS/Car软件与MATLAB/Simulink软件分别建立整车多体动力学模型和模糊控制策略,并通过相关技术构建联合仿真平台,研究和分析不同典型工况下的汽车操纵稳定性,来设计和验证控制策略的可行性和有效性。仿真结果表明:联合仿真平台可以作为汽车操纵稳定性电子控制产品的先期研发工具,能够高效地设计和优化模糊控制器,可提高汽车操纵稳定性电子控制产品的性能。 相似文献
8.
以航天拦截动力学理论为基础,应用最优控制理论对拦截动力学的建模方法进行了研究。给出了拦截器和目标器的相对运动动力学模型,以飞行时间最短、燃料消耗最少和脱靶量最小为综合性能指标,应用了最优控制理论和Pontryagin极小值原理,推导出一种适于拦截问题的最优控制动力学建模方法,并将拦截最优控制动力学模型在惯性系中表示。最终得到的模型即易于计算,又正确反应了拦截器与目标器的运动关系。 相似文献
9.
利用Lagrange方程推导了平面2杆带柔性的空间机器人的手臂的动力学模型,通过对所得的非线性动力学模型加以处理,并借助于轨迹规划,得到了逆动力学控制问题的快速有效方法,仿真结果表明算法正确可靠,实时性好。 相似文献
10.
基于DYC控制的4WS汽车操纵稳定性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文建立了线性二自由度4WS+DYC数学模型,采用最优控制理论,以4WS+DYC汽车的稳态横摆角速度跟踪2WS汽车的稳态横摆角速度作为控制目标,设计了4WS+DYC最优控制器。基于MATLAB/Simulink平台,进行了纯数字仿真,在提高汽车操纵稳定性方面,仿真结果达到了较为理想的效果。 相似文献
11.
12.
13.
14.
基于最优控制的汽车被动悬架参数优化设计 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了利用最优控制理论对传统的汽车被动悬架参数进行优化的算法。根据最优控制理论得到了反馈增益,并利用最小二乘概念构造了目标函数。对一组悬架参数在正弦激励和随机激励下进行数值仿真得到的结果表明,和原有的被动悬架相比,本文方法使汽车的运行性能有较大的提高。由于利用本文方法对实际车辆进行改造并不复杂,因此该方法具有较强的实用性。最后,指出了这种算法在其他工程问题中应用的可能性。 相似文献