智能移动机器人的多传感器控制避障研究

针对我们现实生活中未知的、时变的周围环境,提出了一种基于多传感器的自主移动机器人在多障碍物环境中智能避障的设计。利用自身安装的四探头一体防水超声波传感器、红外传感器为有效的环境感知提供障碍物的距离数值,采用核心芯片STM32F407处理多传感器获取到的距离数据,并将控制指令输入到执行单元。对其主控制电路、各个传感器接口的设计实现了移动机器人避障控制系统的硬件设计。通过对获得的多组传感器实验数值的分析以及对机器人样机的多次测试验证了其设计的可行性。     

基于模糊逻辑的移动机器人避障研究

为了提高移动机器人在未知障碍物环境下的避障性能,使用超声波感器,结合模糊逻辑对移动机器人避障进行了研究。针对传统模糊逻辑避障规则较多,运算量大以及在较大的转弯处不能成功避障的缺点,给不同距离的障碍物赋予不同的权值,添加有效障碍物范围搜索框,使得移动机器人避障效率得到提升,在通过较大的转弯处能够成功避障。通过Lab VIEW仿真实验证明,该方法能够使移动机器人成功避障。与传统的模糊逻辑避障算法相比,改进后的避障算法避障成功率提升45%~70%。     

基于移动机器人的多超声波传感器信息融合

智能化是未来机动机器人的发展方向,而智能化的基础是传感器技术的发展,机器人信息融合技术则弥补了使用单传感器带来的缺陷。本文利用多超声波传感器系统荻得移动机器人的环境信息,并使用人工神经网络对多传感器信息进行融合,从而达到对被测物体影像比较准确的认识,试验表明效果良好,具有很好的使用价值。     

基于移动机器人的多超声波传感器信息融合

本文利用多超声波传感器系统获得移动机器人的环境信息,并使用人工神经网络对多传感器信息进行融合,从而达到对被测物体影像比较准确的认识,试验表明效果良好,具有很好的使用价值.     

基于移动机器人的多超声波传感器信息融合

本文利用多超声波传感器系统获得移动机器人的环境信息，并使用人工神经网络对多传感器信息进行融合，从而达到对被测物体影像比较准确的认识，试验表明效果良好，具有很好的使用价值。     

机器人分布多传感器系统的设计

提出一种应用于自治机器人的开放结构分布多传感器系统并具体介绍了视觉输入输出模块和超声波测距模块的实现.以单片机为核心的各传感器接口模块并行处理各传感器信号,并通过双口存储器与上位处理器通信.视觉输入输出模块实现三路模拟视频信号的采样输入和一路模拟信号的输出;超声波测距模块实现16路测距信号的采样输入.所设计的多传感器系统已成功地应用于自治移动机器人的实验研究中.     

机器人测距传感器的研究

采用超声波专用集成电路LM1812研制了超声波测距传感器，并进行实验标定，该传感器能够连续适时的测距、显示和传输数据，可用于移动机器人进行测距、导航等。     

矿井移动机器人的超声波避障系统设计

以矿井移动机器人为实验平台,应用超声测距原理,以AT89S52单片机为核心设计硬件电路,利用超声波传感器探测障碍物信息,并对所测得的障碍物信息进行处理,最终实现移动机器人的实时自主避障,并通过实验调试验证.     

多传感器融合的机器人导航算法研究

机器人导航是室内机器人的关键技术之一,是机器人实现智能化首要解决的问题。针对传统室内家庭服务机器人导航方法存在传感器价格昂贵、动态环境适应能力不足等缺点,提出基于多传感器相结合的机器人导航算法。该算法利用RGB-D视觉传感器和超声波传感器分别获取数据,通过数据融合获得障碍物的三维信息,建立障碍物的三维模型,通过启发式最佳搜索算法对导航路径进行了优化,较好的实现了机器人导航路径的绘制,这为后期研究机器人的智能化打下了坚实的基础。     

基于偏振光传感器的移动机器人导航实验

根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器.为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验.首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高传感器精度,在室内用光学积分球模拟天空偏振光源,用精密转台对传感器输出角度进行补偿,补偿后传感器误差在士0....     

柔性多关节移动机器人末端残余振动控制研究

针对目前柔性多关节移动机器人末端残余振动控制方法控制跟踪误差大,控制柔顺性差问题,提出一种新的控制方法.通过简化概念模型分析柔性关节,利用确定弹性势能、机械动力、运行轨迹建立柔性多关节移动机器人末端动力学模型.分析信号与关节点之间角度,确定柔性多关节移动机器人末端运动误差,建立误差模型,利用DETMAX算法分析运动参数,实现最小姿态选取,利用运动参数,实现振动控制.研究结果表明,引入运动学参数后,在控制机器人运动过程中会考虑阻抗能力和柔顺性能,机器人以线性系统的方式运行,各关节运动都得以优化,末端残余振动受到有效抑制,跟踪误差得到有效减小,移动机器人关节柔性更好.     

轮履复合式安保机器人移动系统研究

提出了一种新型轮履复合式安保机器人的移动系统设计方案,该移动系统的轮履复合结构设计是机器人底盘设计的关键。根据不同工况路面的移动要求,在轮履复合机构的作用下,机器人可实现轮式移动和履带式移动的变换以调整其运动姿态。结合典型的爬楼越障运动详细分析了机器人的越障过程,进而分析了该机器人的尺度综合。最后进行样机试验,试验结果表明该机器人的轮履复合式移动底盘具有很高的机动性和较强的越障性,且可适应多种复杂路况。     

一种基于多信息融合的室内移动机器人定位方法

对室内移动机器人定位技术进行研究,提出了一种麦克风阵列测量数据与里程计测量数据相融合的机器人定位新方法。给出了定位算法流程,通过实验分析证明该方法有效。     

基于移动Agent信息系统安全模型的研究

在开放式的互联网时代,网络安全问题已经成为移动Agent在网络信息系统中应用的最重要因素。通过对移动Agent安全问题的现状分析,在现有安全方案的基础上,建立了一种基于移动Agent信息系统安全域的安全模型(ISSMA)。该模型为解决移动Agent在信息系统中的安全问题,提供了完整可行的解决方案。     

移动机器人航位误差推算算法研究

航位推算是在已知移动机器人当前时刻位置的条件下,根据已知的移动速度和方向的变化规律,通过简单的数学公式计算,得到下一时刻移动机器人位置的方法。移动机器人常需要在高温、高辐射等恶劣环境下进行工作,精密的定位传感器系统将受有害环境的影响不能正常工作,航位推算将起到关键性作用。航位推算算法是开环算法,由于振动噪声等原因会引入推算误差。采用随机微分方程来构建噪声影响下的移动平台的运动模型,用高斯方法对Fokker-Planck方程进行求解,获得航位推算的误差概率分布。     

基于DSP的三轮移动机器人研究

针对移动机器人可以很好地代替人类完成对危险地域的探索,从而可以使人类较好地摆脱危险这一需求,研究了一种具有稳定性好、结构简单等优点的三轮移动机器人,详细分析了机器人的运动机构以及采用TMS320LF2407A作为主控器件进行控制的原理,阐述了三轮移动机器人控制系统的组成及控制策略,这些将对进一步深入研究产生积极的影响.     

移动机器人的导航与路径规划的研究

本文对移动机器人的导航与规划的方法进行了总结和比较,并且讨论了这些方法的优缺点。     

关节式履带移动机器人的爬梯运动研究

以关节式履带机器人为研究对象,通过对机器人爬梯过程中的质心变化规律、抗倾翻性及初始姿态设定等方面的分析,对爬梯过程进行运动学仿真实验,优化参数,提高设计的可行性和运动过程的平稳性.     

一种轮式机器人全方位移动机构的研究

在分析轮式机器人自由度的基础上,给出了自行设计的一种轮式机器人全方位移动机构的结构设计,并对其运动学和动力学进行分析,给出了详细的运动学和动力学模型方程。     

基于嵌入式Web的移动机器人安全性故障监控系统设计

针对移动机器人运动过程中普遍出现的动力系统故障问题,设计了一种基于"ARMLinux"操作系统的嵌入式Web远程监控系统。通过对移动机器人动力系统的内部参数进行监控,保证系统可以及时发现故障,提高机器人的安全性和可靠性。分析了驱动电机矢量控制中几种关键参数,提出对电机运行电流、转速等参数监控。实验证明,系统可以对机器人电机驱动出现的过流、欠压、超速等故障进行监控和预警。