用气缸定位器进行连续位置控制研究

本文提出一种连续定位方式——用气缸定位器进行连续位置控制，设计了系统参数，并对气缸定位器定位系统进行了静、动态试验，定位重复精度达０．５ｍｍ，线性度达满行程的１．８％．本文还对该系统施以计算机仿真，仿真结果与试验结果基本吻合，说明本文建立的数学模型基本上能反映系统的变化规律，为该系统的参数优化奠定了基础．     

介绍一种气缸连续位置控制的方法—气缸定位器

连续位置控制,是指定位在与输入信号的气压大小成比例的位置上的方式。气缸定位器是采用定位器与气缸直接连接的方式。结构原理如图1所示。当压力信号进入腔2,膜片5向左偏移,喷嘴间隙减小,导致膜片A1产生较高背压,膜片A1比膜片B8有较大的受压面积,导致阀杆9向左移,同时,足够的气体流向输出口1,部分气体从输出口2排掉,气缸活塞杆向右移动。这种运动通过连接杆3和反馈弹簧4反馈到起平衡作用的膜片5,使喷嘴间隙增大,阀     

大型定位气缸技术与应用

本文介绍了一种采用定位系统进行气缸行程控制的大型定位气缸,介绍了其与传统式定位控制方法的区别、工作原理和特点,以及在不同应用场合的不同功能与控制方式。     

用精密锁紧气缸实现机械手的三维空间任意位置的定位控制

本文介绍了用精密锁紧气缸使机械手能在任意位置上进行定位的方法，并推出了一种采用全新三角形框架结构的气动机械手。     

气缸速度和位置的精确控制

为了解决气缸运行过程中定位精度和稳定性差等现象,我们设计了一种气缸,其结构示意图如图1所示。这种气缸有一空心活塞杆,活塞内嵌一球形螺母3。球形螺杆2穿过球形螺母进入活塞杆腔内。螺杆2的另一端穿过气缸的端盖。旋转编码器5安装在螺杆端板的外缘处。当活塞运动时,球螺母把直线运动转换成螺杆的比例旋转运动。旋转编码器控制旋     

气缸缸筒连续涂油装置实现

为了满足气缸的使用性能要求、产品成本以及生产节拍的需求,该文简要介绍了一种气缸缸筒连续涂油装置的设计原理,针对气缸缸筒的特点及涂油要求,应用此自动连续涂油装置,较好地实现了涂油过程,取得了预期效果。     

用电-气比例阀对气缸位置进行控制的探讨

介绍了一种由微机、D/A转换器与电气比例阀组成的系统对气缸的位置进行准确控制的方法。     

一种变速器用增压式中间位置气缸

该文介绍了一种变速器的增压式中间位置气缸.经试验证明,该设计结构简单、性能可靠.目前该产品已批量装配在我公司带取力器的全同步器变速器上,产生了良好的经济效益.     

气缸位移自学习控制研究

所研制的气缸位移计算机控制系统，采用变速度，变加速度生成位称指令，使目标点处的速度接近为零，从而减小了目标点处惯性对位移精度的影响，减少了学习次数；并采用微量调节的方法进一步提高气缸位移业     

基于STM32的比例阀控气缸位置伺服控制器

传统的工控机控制系统具有成本高、功耗高、体积大、操作复杂等特点，针对这些问题，提出了一种基于嵌入式技术的比例方向阀控气缸位置伺服控制方法。首先，分析了气动位置伺服控制器的实际需求，设计了控制器的最小系统、主控板、模数扩展板和数模扩展板的硬件电路；然后，在集成开发环境Keil MDK下，使用C语言进行了嵌入式软件编写，在跨平台嵌入式软件编程环境Qt下，使用Visual C++语言进行了上位机软件编写；最后，为了验证气动位置伺服控制器的有效性，搭建了比例方向阀控气缸位置伺服控制实验平台，利用所开发的嵌入式气动位置伺服控制器，分别进行了气缸的定位控制和轨迹跟踪实验。实验结果表明：该伺服控制器能够简单、有效地实现气缸位置控制的目的，在跟踪频率为0.5 Hz的参考轨迹时，轨迹跟踪最大误差约为4.6 mm;在跟踪频率为0.25 Hz的参考轨迹时，轨迹跟踪最大误差约为3.1 mm。研究结果表明：该位置伺服控制方法具有良好的控制性能，能够适用于对控制精度要求不是特别苛刻的场合。     

普通气缸实现任意位置停留、断气回复中位的方法

该文介绍一种利用标准气缸进行改造,并实现气缸杆在任意位置停留、断气回复中位的方法。     

气缸PCM位置控制系统的研究

该文针对气缸位置伺服系统具有的未知延迟非线性的特点，在传统的PID控制算法的基础上，加入了神经网络的自学习算法，并在PCM方式的气缸定位实验中取得了满意的效果。     

带锁定装置气缸的PWM位置伺服控制系统的研究

首先分析了传统气动脉宽调制位置伺服控制系统的工作原理，指出了现今存在的问题，然后介绍了采用新的执行器———带锁定装置气缸；提出了新的控制方法———模糊控制，使得系统的性能得到明显提高，定位精度达到±０１５ｍｍ。     

基于磁定位器的微创手术机器人空间定位方法研究

在机器人辅助微创介入治疗手术过程中,需要解决医师、手术病人、医疗监测和治疗仪器等复杂多维障碍环境下,机器人辅助手术系统的精确空间定位难题.为此,研究提出了一种基于磁定位器的微创手术机器人空间定位方法.该方法通过手术三维磁场坐标环境与机器人坐标的配准,确定手术障碍环境中定位磁场与手术机器人操作末端之间的空间关系,从而快捷方便和精确可靠地迅速完成手术辅助机器人系统的术前自动标定.医学实验表明采用该方法,手术机器人的定位精度达到3mm,满足微创介入治疗肝癌的临床手术需求.     

利用气缸排气进行真空发生的实验研究

介绍了利用气缸排气系统进行真空发生实验的工作原理,研究了气源压力、调速阀有效截面积、喷嘴口径对气缸运动情况及容器内真空度的影响.实验表明:将固定真空系统加到运动系统中,对原系统产生固有影响;真空发生器一定,气源压力和调速阀有效截面积增大到一定值后,继续增大,对产生真空度几乎无影响等.该实验研究对实际气动系统的节能应用具有一定的指导意义.     

用连续法进行 6-SPS 并联机器人机构的位置正解

提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则,并将其应用于６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解,使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少,从而提高了计算效率,还得到了位置正解数目最大值为２４的６－ＳＰＳ并联机器人机构两种新的尺度类型。     

基于灰色PID的摆动气缸伺服系统位置跟踪研究

针对具有不确定或未知的外部负载干扰的阀控摆动气缸位置跟踪控制问题,提出以灰色系统理论与PID控制相结合的方法。构造了灰色PID控制算法,对系统不确定部分建立灰色模型,进行灰色预估补偿,实现对PID参数的最佳整合。经仿真和试验研究表明,该算法可以提高PID控制质量及其鲁棒性,获得较好的跟踪控制效果。     

气动连续成形板材锯断机的研究

文中介绍了目前生产线上使用的连续成形板材锯断机的情况，分析了几种锯断机的优缺点，并介绍了新研制应用的气动连续成形板材锯断机是由夹紧气缸、返程气缸和横向气缸带动，实现了与板材同步前进及横向移动，可以根据生产要求定长锯断板材。     

压滤机液压控制系统改造与仿真分析

根据腈纶的工艺要求，在分析原压滤机控制系统故障及缺陷的基础上，研制了新型压滤机液压控制系统。利用功率键合图方法建立了压滤机液压系统数学模型，运用MATLAB语言进行动态特性仿真。实际运用表明该系统性能达到了预期目标，为压滤机液压系统优化设计提供了依据。     

高速大负载气缸行程中间位置制动缓冲研究

为了满足高速大负载气缸在行程过程中多个中间停止位置制动时缓冲的要求,设计了实验平台及控制平台,通过分别对实验数据进行指数函数及幂函数模型的拟合回归及时比,获得了气缸行程中间停止位置与缓冲起始点位移度负载质量之间的关系.验证明,运用该关系式能有效控制气缸行程中间位置缓冲,减小对中间位置工作点的冲击.