基于足球机器人决策系统的协作模型

运用多智能体系统的思想,提出了一种多智能体协作控制模型,通过对多智能体的规划提高了足球机器人系统决策系统的连贯性,系统利用改进的黑板结构有效地解决了角色分配及通信问题。通过实例分析了模型及其策略在系统协作控制方面的实用性。     

机器人足球仿真比赛中碰撞后行为的研究

为了解决机器人足球比赛仿真系统中的死锁现象，详细讨论了机器人仿真比赛中的碰撞后行为。给出了机器人足球仿真比赛中的碰撞的模型，并针对每一种碰撞，提出了相应的碰撞后机器人速度的快慢和方向的计算方法。经过实际比赛的验证，提出的方法正确稳定可靠，显著改善了机器人足球比赛仿真系统中经常出现的死锁现象。     

青少年机器人足球比赛死锁解除的模糊数学法

青少年机器人足球比赛中,常常会出现死锁。目前,一般采用手工方法解除死锁,这影响了比赛的智能性与观赏性。论文对模糊系统做了概述,分析了足球机器人运动死锁的特征,定义了模糊系统的输入输出变量,以及变量在论域上的模糊集合;建立了双层模糊系统,获取了足球机器人比赛中运动死锁发生时的数据,并将模糊系统对这些数据的处理结果与机器人足球专家对相应死锁的处理结果进行了比较和分析。     

机器人足球——智能机器人的新领域

本文主要介绍近年来发展的机器人足球比赛和足球机器人系统．足球机器人系统由机器人、视觉系统、主机系统和通讯系统组成．多机器人组队比赛便构成一个复杂大系统，它涉及机器人、自动控制、通信、传感、图像处理以及人工智能等领域，而机器人足球便成为研究多机器人合作以及多智能体系统的一个很好的实验载体．     

基于视觉系统的足球机器人无线通信实现

在足球机器人大赛中提高机器人对各种传感器信息的处理能力是一项关键技术问题。在机器人自身有限负重能力情况下,通过无线通信方式,借助外部计算机和工作站处理传感器信息成为一种可行方案。文中以一种轮式移动机器人作为试验平台,研究足球机器人基于视觉系统的无线通信实现。     

机器人足球智能控制系统分析与设计

该文结合智能控制理论和多智能体系统理论分析了基于多智能体系统(MABS)的分级递阶智能控制系统结构,并将该控制结构用于机器人足球系统,提出了机器人足球系统的分级递阶智能控制结构,并运用基于人工神经网络的模糊控制系统为足球机器人真正实现智能化控制提供了一种可行的控制方案。     

多机器人任务分配的研究与进展

从多机器人任务分配的类型、任务分配方法、任务的死锁与解除以及各种任务分配算法的对比等4个方面,对多机器人任务分配的最新研究进展进行了概述.分析了多机器人任务分配的发展趋势,指出动态环境和未知环境下大规模异构机器人任务分配问题的研究是必然趋势,在众多研究方法中,群体智能方法是解决该类问题的未来研究方向.     

足球机器人动态角色分配策略仿真研究

研究足球机器人角色分配问题,角色分配是足球机器人决策协调的关键,在比赛中要兼顾最优性与实时性进行角色分配是足球机器人技术的难点.针对足球机器人比赛的特点,提出一种基于市场机制的动态角色分配算法.为了使角色分配接近最优,综合考虑影响角色分配的距离、角度以及其它多种不确定性因素来设计竞标函数;为了保证实时性,系统根据赛场态势,采用分级竞标的策略动态调整机器人角色.实验表明,市场动态算法在最小时间内提供接近最优化的角色分配方案,兼顾了足球机器人角色分配的实时性与最优性.     

基于多智能体的多机器人控制研究

多机器人控制是目前机器人研究的关键问题,本文以足球机器人为研究平台,首先讨论多智能体系统的组织结构和智能体的体系结构;然后,基于多智能体理论,组建多机器人系统,提出一种适用性广泛的多机器人协作控制方案,主智能体和辅助智能体相互协作,降低多机器人系统控制的复杂度.提高了控制效率.实验结果证明该协作控制方案的优越性.     

基于组合拍卖的多机器人任务死锁解决方法

针对多机器人搜集任务中可能出现的任务死锁现象,采用基于组合拍卖的方法来解决这一问题。提出了一种拍卖树方法,用来解决组合拍卖计算量过大的问题。仿真实验结果表明该方法不仅能够消除多机器人的任务死锁,而且能够在解决死锁问题的同时优化多机器人任务分配结果。     

服务机器人智能空间软件平台设计与实现——基于UPnP中间件技术

服务机器人与智能空间技术相结合的方法可以扩展机器人的感知和决策能力,减轻其负担。基于UPnP中间件技术搭建了服务机器人智能空间软件平台,采用面向服务架构设计结合多智能体的应用构造模式,以服务为基本单元完成多种智能设备和机器人的实现,并设计中心管理节点对服务机器人智能空间进行全局调度和操作。实验表明,服务机器人智能空间软件平台具有性能稳定、动态自适应性高、设备间耦合度低、可扩展性强等特点,为服务机器人智能空间更深入的研究和推广实用化打下较好的基础。     

智能机器人语音远程控制系统的设计

为使智能机器人远程控制更加方便、快捷、人性化,设计并实现了一种智能机器人的语音远程控制系统方案。该方案利用微软语音开发包Microsoft Speech SDK,构建基于听写模式的大词汇量语音识别模块和语音合成模块,利用海量中文智能分词组件构建关键词检测模块,结合VFW（Video For Windows）技术与无线网络技术构建信息传输模块。实验表明,该系统语音识别准确率高,识别范围广,语音输入灵活。     

基于行为的移动机器人避障系统的设计

随着机器人应用范围的不断扩展,机器人所面临的工作环境也越来越复杂,多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究,提出了一种实用的自主移动机器人智能避障控制方案,阐述了其具体实现技术;将基于行为的控制技术融合进模糊控制的思想中,使移动机器人的行为通过运用模糊控制和基于优先度的行为决策来实现。试验证明了这一方法的有效性和实时性。     

基于能力风暴智能机器人平台的足球机器人改进设计

以能力风暴智能机器人为硬件平台,进行了足球机器人的硬件扩展、攻防策略设计和软件编制。针对远红外火焰传感器散布的特点和灵敏度不高的问题,提出了将多个该类型传感器散布并联连接,提高了对足球探测的灵敏度,扩大了探测范围。在智能足球机器人硬件的基础上,实现了找球、避碰、走出死角、进攻和防守等比赛策略,并用JC语言编制了的机器人比赛程序。通过比赛试验,该智能足球机器人能够根据不同的攻防特点采取相应的比赛策略,具有较好的比赛能力。     

基于区块链的智能机器人多传感信息加密控制研究

由于现有智能机器人多传感信息加密控制方法多传感信息加密效率较高,导致安全时间较短;为了解决上述问题,基于区块链技术,研究了一种新的智能机器人多传感信息加密控制方法;通过信息位置源备份设置陷阱、信息路径伪装、网络匿名和信息通信控制实现位置传感信息加密,应用封装处理和二次验证加密数据传感信息;设置定位传感器结构控制位置传感信息,利用区块链技术获得加密有效区域,针对智能机器人的眼睛、腕关节、胸部和手部进行控制;实验结果表明,基于区块链的智能机器人多传感信息加密控制方法能够有效提高多传感信息加密效率,安全时间更长。     

基于CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统设计

分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能,设计了适合于凿岩机器人实时性要求的CAN总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求,以协调总线上的信息流,减小总线冲突仲裁所需时间.     

基于分布式控制系统的轮式智能机器人研究

语音处理、图像处理和定位导航是智能机器人研究的核心内容。介绍了分布式控制系统和CAN总线的概念和特性,提出了一种用于智能机器人的分布式控制系统结构,对基于该控制系统的智能机器人的体系结构、导航与控制、环境感知进行了研究,着重阐述了语音识别和图像识别功能的实现方案。     

3传感器节点▽型结构的移动机器人寻迹算法

针对智能车竞赛电磁组寻迹算法,提出一种有别于传统的新型结构摆放传感器节点的方式,并在此结构下提出了一种寻迹规则对设定路径进行识别.为了检验所述算法,设计并实现了基于MCF52259核心控制单元的移动机器人寻迹系统,在识别较复杂路径时取得良好的实验效果.     

智能移动机器人跟踪系统应用研究与设计

针对移动机器人检测与跟踪系统的世界模型,从智能控制与模式识别方法和传统控制理论相结合的思想出发,提出一种多层次、多阶段的智能控制模型结构。此结构仿人思维模式把复杂任务系统分解为感知、执行、决策三个层次,解决了复杂任务中不易建模的问题;跟踪过程采用Kalman预报器对运动目标状态进行一步预测估计和两步增量式跟踪算法,可快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制。给出了该结构模型的移动机器人视觉检测识别和跟踪控制系统在汽车桩考中的实际应用。