VB调用MATLAB在机械手定位系统中的应用

姿态控制是机械手研究过程中一个必须解决好的重要问题。而机械手的精确定位是姿态控制的前提。如果定位系统的响应速度快而且精度高。就可以使机械手工作精度大大提高，使其能够完成更高难度的工作。本文介绍了在机械手平面定位系统中使用VB调用MAT-LAB的程序设计方法。兼顾了友好的用户界面和较高的响应速度，达到了缩短程序设计周期和提高程序执行速度的目的。     

锻造水压机组合式机械手设计

在高温、多粉尘、多有害气体的危险环境中,工业机械手的应用就尤为显得重要,本次设计的工业机械手特点是巧妙地使油缸远离手爪,以防油液受热使油的黏度下降.能在振动、油污等条件下稳定和可靠的工作,在锻造水压机生产流水线中,代替人手来搬运,装卸和操作,不但减轻了工人的劳动强度还大大的提高了劳动生产率.     

机械手工作空间分析

研究平面双杆、三杆及漂浮基座机械手工作空间。得到使工作空间最大的优化条件，在三杆机械手的讨论中运用了Lagrange条件极值法。所得结果对机械手设计分析具有一定的指导意义，文章附有计算图线。     

基于PLC的气动机械手控制系统设计与研究

该文设计了一套小型的用来放置变送器的立体框架,它采用了PLC控制的气动机械手将准备进行高低温补偿的变送器,放置到框架上下两层的各工位上。在详细研究了气动机械手的结构、动作循环及工作原理之后,根据该气动机械手的工作流程,设计了气压传动系统和PLC控制系统。包括气动原理的制定、气动元件的选择以及PLC选型和顺序功能图的编写。气动机械手采用多位置气缸,以实现机械手在框架每层各工位之间的操作;并使机械手操作气缸沿立柱上下运动,以实现机械手在上下两层之间的操作。     

基于PLC的机械手控制设计

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点．已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。     

基于ADAMS的五自由度机械手运动学仿真

利用三维实体建模软件Pro/E建立五自由度机械手的实体模型,并导入多体系统动力学仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真分析,使机械手整个运动过程直观化并对机械手的动力学分析及控制奠定了基础.     

机械手在核化工项目中的应用

梳理、分析了核化工项目中各类机械手的工作原理和功能特点，并就各类机械手的适用场景进行了对比，介绍了在选择和设计机械手时需考虑的因素，总结了当前的研究进展和未来的发展趋势，以期为今后其他项目的机械手设计提供参考。     

无源式换刀机械手及其误差补偿作用的研究

提出了一种基于并联曲柄滑块机构的无源式换刀机械手，分析了该机械手的工作原理和误差补偿作用，对其结构参数进行了优化，并应用于柔性制造系统的换刀机器人中。分析和应用研究表明：该机械手具有较强的多自由度误差补偿能力，降低了对刀具流系统综合精度的要求，且结构紧凑、工作可靠。     

水下作业机械手软连接操作包

介绍了一种水下作业机械手软连接操作包。该操作包集成了水下机械手、上下补偿装置、减速机组件、晃动与旋转关节及控制箱等，不仅具备升降和旋转调节的功能，能够应对复杂和恶劣的工作环境，而且通过增设下放应力消除组件，使安装架在主轴的驱动下旋转，在下放和回收过程中，通过下放应力消除组件自适应地相对主轴进行晃动，从而实现安装架与主轴的软连接，进而能够完全自适应地消除海水对水下作业机械手操作包各部分产生的应力，有效地保护水下作业机械手操作包。     

基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统

为提高企业生产线的拣配效率和质量，设计了基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统。在构建系统整体结构的基础上，建立机械手运动学方程，获得机械手关节角信息及其坐标状态，将其输入伺服电机中，控制机械手搬运工件时的轨迹，完成机械手轨迹规划。然后，在建立机械手欧拉方程的基础上设计PI控制策略，根据规划的机械手轨迹控制机械手完成工件搬运，实现生产线的高效智能拣配。实验结果表明，应用该系统后，机械手规划轨迹、角位移和运动位移的误差较小，能够可靠地完成生产线高效智能拣配。