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针对一款海上武器随动系统的非线性、干扰未知性的难题,提出基于滑模干扰观测器(SMDO)的非线性预测控制策略,该复合控制策略利用滑模干扰观测器,对海浪波动、负载变化和系统不确定性等进行逼近,并依据观测器的输出进行前馈补偿和预测控制的模型修正,使得预测控制的滚动优化能够时刻保持在贴近实际系统的基础之上,从而实现提高整个控制策略性能的目的.在设计基于滑模干扰观测器的非线性预测控制器时,采用基于连续时间的非线性系统预测控制方法,与基于滑模干扰观测器相结合,最终设计出海上武器射击线稳定控制的复合控制律.仿真结果表明,该控制策略可以有效提高海上武器射击线稳定控制的抗干扰能力、打击目标精度以及海上武器动态稳定瞄准性能. 相似文献
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针对高超声飞行器模型参数不确定和外界干扰对姿态控制的影响,基于高超声速飞行器俯仰通道控制系统,提出一种新的 Terminal 滑模姿态控制方法。通过引入一阶滤波器,结合反演法,克服原来幂次形式引起的最终控制奇异问题;并通过设计的干扰观测器实时观测未知干扰,补偿控制器性能,应用 Lyapunov 稳定性理论严格证明了系统的稳定性,从而保证 Terminal 滑模控制器能有效提高系统动态特性。在气动参数标称与拉偏的情形下进行高超声速飞行器数字仿真,仿真结果说明干扰观测器能快速跟踪干扰,且所设计的 Terminal 滑模控制可以满足飞行器高精度的控制要求。 相似文献
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研究分数阶多混沌系统滑模同步两种方法的比较.分别设计了分数阶滑模面和非奇异终端滑模面,并证明了其稳定性.基于自适应方法设计了控制器和适应规则,得到分数阶多混沌系统取得滑模同步的两个充分条件.并用数值仿真对结论进行了验证. 相似文献
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为了提高光电伺服稳定平台的跟踪精度,针对系统中干扰的影响提出一种新型终端滑模控制算法。首先,提出一种新型终端滑模干扰观测器的设计方法,实现对系统中干扰的快速估计和实时补偿。其次,设计新型终端滑模控制器来提高系统的跟踪精度,结合有限时间收敛和自适应控制的思想,对切换增益进行在线调整,有效地抑制了滑模控制中的抖振问题,使系统状态能够在有限时间内快速地收敛到所设计的滑模面上,并对未估计干扰进行精细化补偿。最后利用Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。实验结果表明:该控制策略保证了光电跟踪系统视轴对运动目标的跟踪精度,在0.05 Hz时误差小于0.002,在2 Hz时误差小于0.034,增强了系统的鲁棒性。 相似文献
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针对具有传输干扰的混沌系统的同步问题,提出一种新的全状态射影同步方案.利用Lyapunov稳定性理论,设计了混沌系统的非线性观测器,得到了具有传输干扰的混沌系统射影同步的充分条件.该方案不仅能够得到以特定缩放因子的射影同步,并且可以在不降低可控性的条件下,根据控制的情况,任意调整缩放因子.利用鲁棒稳定性理论进一步证明了所提方案可大大减小传输干扰对混沌射影同步的影响,从而得到了满意的混沌全状态射影同步.最后,以陈氏系统为例,进行数值仿真,验证了所提方案能够有效地抑制混沌同步系统的信道干扰,得到混沌系统的全状态射影同步. 相似文献
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针对主动队列管理系统存在UDP流干扰的拥塞问题,本文基于非线性干扰观测器提出了一种主动队列管理算法。采用非线性干扰观测器对UDP流干扰进行估计,从而减小了主动队列管理系统的干扰。然后利用设计的非线性干扰观测器,使用反步滑模方法设计了一种主动队列管理算法。由于观测误差的界未知,设计了一种自适应律来避免必须事先知道观测误差的界。仿真结果表明,该算法对UDP流干扰具有较强的鲁棒性,能使队列长度较好地稳定在期望的队列长度附近。 相似文献
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混沌信号被广泛用于数据加密、保密通信、流体混合等众多领域,论文提出了一种基于参数周期扰动产生混沌信号的方法,使得一个二阶系统混沌化,并设计了该二阶系统的电路,由于该电路只采用了LM358、AD734、MAX038和若干电容、电阻,因此可应用到家电、智能仪表、IC卡等中低档消费电子产品中以实现数据加密。 相似文献
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设计了一种基于自抗扰控制(ADRC)的面黑体辐射源温度控制系统,通过对系统状 态与未知扰 动进行实时的观测和有效的补偿,提高了黑体辐射源的控温品质。在实际应用中,为了平衡 控制输入大小与 扰动估计速度,将扩张状态观测器(ESO)参数β03改造为 分段函数以避免扰动估计量过大引起的饱和作用。结合LabVIEW软件的图形 化编程,在Compact RIO实时控制器中实现黑体辐射源的温度控制和实验数据采集。通过在 控制软件界面 中实时观测系统各状态,从而快速有效地整定控制器参数。实验结果表明,ADRC算法能够 有效地提高面 黑体辐射源的温控品质,温度稳定性达到9min,并且有着更强的抗扰能力。 相似文献
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《Mechatronics》2022
The unmanned underwater tracked bulldozer (UUTB) plays an essential role in dredging and clearing riverbed obstacles in flood season. The track slip leads to instability and energy consumption while the UUTB sinkage into the soft sediment on the riverbed. The track anti-slip control strategy is proposed based on active disturbance rejection control (ADRC) in this article. An identification strategy of optimal slip rate is investigated by the method of adaptive step coefficient. The motion model of UUTB is established by the RecurDyn environment. The track traction system, anti-slip controller and adaptive slip rate identification strategy are established in the MATLAB/Simulink environment. The ADRC based anti-slip rate control strategy is verified by the co-simulation of RecurDyn and MATLAB/simulink. Two conditions with different slippery ground is established to verify the anti-slip rate control strategy. Simulation and experimental results indicate that the proposed ADRC-based anti-slip rate control strategy can effectively reduce the slip rate and improve the operating stability of the UUTB prototype. The significance of this paper is to alleviate the problem of poor mobility caused by track slipping when the UUTB underwater operation. 相似文献
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Repetitive processes are a distinct class of 2D systems (i.e. information propagation in two independent directions) of both systems theoretic and applications interest. They cannot be controlled by direct extension of existing techniques from either standard (termed 1D here) or 2D systems theory. Here we give new results on the relatively open problem of the design of physically based feedforward/feedback control laws to achieve desired performance and disturbance decoupling in the sense defined in the body of the paper.First online version published in May 2005 相似文献
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推力矢量控制技术可以有效地解决飞艇低速飞行时舵效不足的问题,但其具有很强的非线性特性,加之飞艇体积庞大,易受风干扰,所以经典的控制器难以满足要求。Backstepping是一种基于递推反演的非线性控制方法,特别适用于强非线性及存在不确定性的系统。针对飞艇的六自由度非线性模型,引入Backstepping方法对带推力矢量飞艇设计了姿态控制器并进行了仿真验证,结果表明所设计的非线性控制器具有良好的动态性,实现了对受扰系统的全局镇定和对给定偏航角的渐进跟踪。 相似文献