共查询到17条相似文献,搜索用时 49 毫秒
1.
机器人是一种可编程的自动化设备,传统的示教再现式编程方式费时费力,离线编程必将成为机器人技术的发展方向。本文介绍了离线编程的国内外发展情况,讨论了使离线编程技术实用化的机器人静态建模、运动学建模、环境建模、误差建模等技术,并以此为基础建立了一个离线编程系统并给出了实验结果。 相似文献
2.
机器人离线编程系统的研究 总被引:22,自引:2,他引:20
机器人离线编程系统是机器人学领域中一个活跃着的研究方向,本文对机器人离线编程系统ROPS的研究进行了综述,讨论了基于微机和工作站的ROPS的优缺点,分析了在微机上建立ROPS存在的问题,对面向对象的ROPS进行了探讨,指出了ROPS实用化要解决的关键技术问题,最后本文对ROPS的进一步研究给出了一些看法。 相似文献
3.
4.
5.
基于微机的PUMA262机器人的离线编程系统 总被引:5,自引:0,他引:5
本文论述了一个离线编程系统开发的全过程,包括系统的设计和该软件的核心技术,PUMA机器人的运动学动力分析与仿真,机器人与微机的接口技术及NURBS高级曲线的路径规划方法等。 相似文献
6.
面向对象机器人离线编程系统的设计准则 总被引:7,自引:0,他引:7
从机器人系统的结构行为特点出发,讨论机器人离线编程系统面向对象的设计准则和系统组成对象的设计衡量准则,阐述了面向对象方法用于研制和开发这种系统的优越性和不足之处,给出了面向对象的机器人离线编程系统的基本结构,并最终实现了面向对象的离线编程系统HOLPSS。 相似文献
7.
8.
9.
机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ARPS。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型,用操作手级的机器人语言ARL描述机器人作业,通过图形仿真调控机器人程序,目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。 相似文献
10.
CAD/CG在机器人离线编程中的应用 总被引:3,自引:1,他引:2
机器人离线编程是机器人应用的重要工具,它与CAD/CG技术紧密相关,本文讨论CAD/CG在我们开发的装配机器人离线编程系统ARPS中的应用,包括机器人世界的几何建模、运动位置的推理、碰撞检查和计算机动画。 相似文献
11.
虚拟现实辅助机器人遥操作技术研究 总被引:8,自引:1,他引:7
本文以水下机器人的遥操作作业为应用背景,提出并实现了虚拟现实技术和视觉感知
信息辅助机器人遥操作实验系统.该系统使用了CAD模型和立体视觉信息完成遥操作机器人
及其作业环境的几何建模和运动学建模,实现了虚拟作业环境的生成和实时动态图形显示.
采用了基于立体视觉的虚拟环境与真实环境的一致性校正、图形图像叠加、作业体与环境位
姿关系建立、基于网络的监控通讯等关键技术.在这个实验系统中,操作人员可利用所生成
的虚拟环境,在多视点、多窗口作业状态图形和图像显示帮助下,实时动态地进行作业观测
与机器人遥操作与运动规划,为先进遥操作机器人系统的实现提供了经验和关键技术. 相似文献
12.
基于虚拟现实触觉感知接口技术的研究与进展 总被引:6,自引:0,他引:6
基于虚拟现实触觉感知接口技术(Haptic Interface Technique)涉及的学科
面很宽,包括机器人学、虚拟现实技术、仿生学、传感技术及互联网通讯技术等.触觉感知接口是基于虚拟现实机器人遥操作系统的重要组成部分.从广义角度出发,触觉感知(Haptic Sensing)应包括力/力矩觉(Force/Torque Sensing)和接触觉(Tactile or Touch Sensing)等主要感觉功能.这里将着重介绍触觉感知接口的研究意义与结构、用于触觉感知接口的特种驱动机构.最后,讨论触觉感知接口技术今后的研究与发展趋势. 相似文献
13.
虚拟现实技术的应用使远程控制系统得到发展,增强现实技术是虚拟现实技术的拓展,它将计算机生成的虚拟物体叠加到用户感知的真实世界中.提出并实现了一种基于增强现实的机器人远程控制系统,并就其结构和关键技术进行详细的说明,实验及运行结果表明该系统能有效地改善人机交互能力,并能提高远程控制的精度. 相似文献
14.
智能机器人的分布式虚拟环境研究 总被引:3,自引:0,他引:3
分布式思想及面向对象方法在虚拟环境的研究中有着重要意义,尤其是处理复杂的应用系统方面,在一个实际的虚拟环境应用系统中,存在下列3个需要考虑的问题:①复杂模型的表达。②参与者的控制;③网络通信。 相似文献
15.
17.
曹金学 《计算机应用与软件》2011,28(12)
首先叙述在工业机器人离线编程软件领域的行业现状,接着介绍国产165KG工业点焊机器人的系统框架,并以此为背景介绍了针对该款机器人的离线编程软件的组成、开发关键技术及实际的应用。较为全面地论述了离线编程软件的功能及优势,并且深入分析了存在的缺陷和今后发展的方向。 相似文献