两种机械手结构长度的确定

本文对两种结构型式的机械手的活动空间和灵巧空间进行了分析,并用机构学的方法讨论了这两种机械手结构长度的确定。     

基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法

遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解,对选择,突然变异等操作进行分析并给出了相应的算法,提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法,并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨,通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算,验证了所提出的方法的有效性和可行性。     

机械手的一种轨迹规划

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性。     

一种新的机械手逆运动学求解法

本文结合几何法和解析法的优点,提出了一种新的机械手逆运动学求解法。这种方法先应用几何法的直观性,确定各关节角和机械手末端姿态角的关系,再运用解析法求出各关节角,大大减少了逆矩阵相乘的次数,适合机器人的实时在线控制。     

一种新的机械手逆运动学求解法

本绫几何法和解析法的优点,提出了一种新的机械手逆运动学求解法。这种方法先应用几何法的直观性,确定各角和机械手末端姿态角的关系,再运用解析法求出各关节角,大大减少了逆矩阵相乘的次数,适合机器人的实时在线控制。     

一种用于水下的柔顺机械手的研制

介绍一种可用于水下搜索、抓取物体的被动柔顺机械手爪 ,该手爪集成了一套三自由度被动柔顺机构和两个霍尔式接触传感器 ,可以适应与作业对象之间不同姿态的抓取 ,弥补了单自由度手爪作业能力的不足 .     

6—5平台型并联机构的位置正解

研究了６－５平台型空间机构位置正解问题,导出了２０次输出输入方程,并由此得到动平台的４０个不同位姿,经数值验证所得结果正确。     

On the Dynamics of Space Manipulators

ＯｎｔｈｅＤｙｎａｍｉｃｓｏｆＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓＣＨＥＮＸｉｏｎｇｂｉａｏ；ＹＡＯＹｉｎｇｘｕｅ；ＹＵＡＮＺｈｅｊｕｎ；ＨＡＮＸｉａｎｇｌｉ（陈雄标，姚英学，袁哲俊，韩向利）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，...     

基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制

针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差.仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性.     

一种求解对流—弥散方程的数值方法

本文给出一种求解对流一弥散方程的数值模型,在本模型中将对流和弥散作用分开计算。对流问题由可动坐标系中质点的运动决定,弥散问题是在固定坐标系中用有限元素法求解的。通过与有限差分法和有限元素法进行计算比较,证明本模型正确有效。     

机械手广义误差模型调节器

对机械手的轨迹控制提出一广义误差调节策略，控制输入分解为基于非线性模型部分和基于具有未知或时变参数的误差模型部分，由广义最小方差控制律得到补偿输入，并直接辨识广义误差预报模型系数。算法简单，误差修正迅速，仿真结果显示了该算法保证机械手的运动紧跟设定轨迹。     

柔性机械臂动力学特性的实验研究

建立了一套柔性机械擘振动控制实验系统，该系统主要由直流伺服电机，柔性机械臂结构和支座组成，伺服控制系统由位置反馈环，速度反馈环和电流反馈环三环组成；采用光电编码器作为检测元件，对柔性机构臂的动力学性能进行了测试研究。     

七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础,引入了数字－符号处理技术,可据位置正解的递推公式,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明：七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由42张曲面片包围而成的闭包。     

求解凸规划问题的一种新的连续化方法

对于凸规划问题min f(x), s .t .gi(x)≤0(i =1 , 2, … , m), 其中, x ∈ Rn ;f(x), gi(x):R n ※R 为二次连续可微凸函数。利用Fischer 提出的一类新的凸规划问题等价条件, 给出了一个解此问题新的连续化方法。通过路径追踪求解New ton 类同伦方程, 得到凸规划问题的K -K -T 点, 从而得到凸规划问题的解, 并且证明了方法的全局收敛性。最后举例验证了方法的正确性。     

冗余度机器人的运动学和动力学优化

对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题进行了比较研究,发展和完善了出休斯敦（Ｈｕｓｔｏｎ）提出的冗余多体系统动力学优化的咱然动力学解”的概念,并扩展其物理意义．同时,本文还给出了一些具体的优化结果．     

双柔性机械臂的逆动力学分析

本以双柔性机械臂为例,采用近似方法和驱动约束方法对其进行逆动力学求解,并通过动力学仿真,对两种方法进行比较。     

求解桥联积分方程的一种新的数值方法

纤维增强复合材料断裂力学中的桥联问题常常可归结为一个二重积分方程，常见的求解方法有矩阵迭代法和积分迭代法，但这两种方法都较复杂，本首先将该二重积分方程化成其等效的单积分方程形式，然后利用一种新的插值方法，对此积分方程进行求解，数值计算结果表明，该方法效果令人满意。