激光测距无损检测机器人电机转矩控制

针对传统方法存在电机转矩响应时间长的问题,设计激光测距无损检测机器人电机转矩控制方法。按照激光测距无损检测机器人的动力方程作为磁链与转矩计算模型的输入,计算机磁链与转矩,采用工程设计方法计算电机速度参数,在此基础上,计算机器人电机转矩跟踪误差,获取激光测距无损检测机器人电机转矩控制规律,以对激光测距无损检测机器人电机转矩控制。实验对比结果表明,本文方法比传统三种方法响应时间短,能够满足激光测距无损检测机器人电机转矩控制需求。     

基于arduino的机器人实训平台设计

介绍了一种基于广东省机器人大赛接力赛的机器人实训平台设计,简称为接力机器人。该机器人具有前进、后退、转弯功能和颜色检测、障碍物检测功能,其关键技术涉及到碰撞检测、电机控制、颜色检测及整机组装与调试等,适合于多层次的大学生学习机器人技术和动手实践,值得广泛推广。     

激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿

机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。最后对机器人可辨识的运动学参数误差进行补偿,从而提高了机器人的精度。     

电子支付在机器人上的应用

我首先介绍一下我们公司，叫做上海赢思公司。我们的产品是小机器人，在支付的论坛上讲一讲小机器人的应用。     

基于视觉检测与自主导航的轮式机器人平台

近年来,机器人产业发展迅速,为适应社会发展需求,构建了基于机器人系统ROS,以Kinect2为核心的轮式机器人平台,其涵盖了机器人运动、视觉检测与导航、机械臂控制等多学科知识的运用,并具有较好的功能扩展性。实践表明,该平台能够较好地实现机器人视觉检测与导航、机械臂抓取等功能,并可基于该平台开发如巡检机器人、餐厅服务机器人等具有特定功能的机器人平台。     

基于改进麻雀搜索算法的外骨骼机器人步态检测

为提高对外骨骼机器人步态检测的准确性，提出了一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)优化支持向量机(SVM)的外骨骼机器人步态检测新方法，即在麻雀搜索算法(SSA)中引入正余弦算法和Levy飞行策略以提高算法的寻优性能，进而实现SVM参数的合理优化，从而达到提升外骨骼机器人步态检测的准确性。4个典型测试函数的测试结果表明，ISSA算法在收敛精度、收敛速度和收敛稳定性上比其他几种方法更优;外骨骼机器人步态检测实例结果表明，基于ISSA-SVM的步态检测准确率得到了提升，可以实现外骨骼机器人步态的有效检测。     

仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统

以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统。系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小。PLC控制器从步进电机与扭矩传感器中获取检测信息,向关节驱动器与控制器传输检测命令,实现关节扭矩自动检测。实时控制单元与非实时控制单元构成系统软件,二者以内存共享区域为中介分享检测数据,为检测模块提供软件支持。测试结果显示,系统检测仿人机器人关节扭矩误差低于0.2 N·m,符合仿人机器人关节特征检测标准。     

《服务机器人功能安全评估方法》标准起草会召开

2017年8月18日,《服务机器人功能安全评估方法》（以下简称《方法》）起草组第一次讨论会在上海电器科学研究院召开。中国电子技术标准化研究院、安徽配天机器人技术有限公司、哈工大机器人集团有限公司、北京康力优蓝机器人科技有限公司、北京出入境检验检疫局检验检疫技术中心、中国科学技术发展战略研究院、上海交通大学、上海棠宝机器人有限公司等17个单位近30名代表出席了会议。     

单目视觉引导机器人在视觉检测中的应用

提出一种基于单目视觉引导的机器人工件表面缺陷检测系统。结合标定后的相机参数与物体成像以及物体虚拟投影建立的形状模板初步估计物体的位置姿态,物体的三维点云模型以一定位置姿态参数在虚拟空间的投影匹配零件真实位置姿态提升定位精度。定位完成后获取待检测位置的点云坐标及其法线方向经过坐标转换后提供给六轴机器人进行路径规划及机器人姿态控制,从而实现机器人辅助检测。     

井下运输系统巡检机器人的应用研究

目前,智能机器人的检测主要依靠磁路来实现最优路径规划和双向行走。此方法需要通过机器人的姿态来检查跑道,而且由于环境因素使跑道受损,跑道需要经常维护。由于人工负载和轨道损坏,机器人经常脱轨,无法正常前进。针对地下智能井下巡检机器人的不足,文章在提出地下智能井下巡检机器人技术的基础上,分析了悬挂式检测机的检测技术及应用研究,实现了井下智能机器人的无人检测模式。     

对抗机器人擂台定位设计

文章介绍擂台机器人的基本构成和工作原理,采用8个红外传感器检测模块检测对方机器人距离以及擂台上的位置,在控制器内编写对抗策略,实现全自主的进行擂台对抗,具有更强大的攻击力和防御力和灵活的机动性,这将使得擂台机器人比赛更加具有可观性。     

智能互动改变生活——小i机器人亮相软博会智能机器人技术引关注

5月29日～31日，由工业和信息化部、国家发展和改革委员会、科学技术部等部门主办，中国软件协会、中国电子信息产业发展研究院等单位协办的第十八届中国软件博览会在北京展览馆隆重举行。作为上海团队的代表企业，小i机器人（上海智臻网络科技有限公司）携带其最新的实体服务机器人亮相展会,吸引了大批观众现场互动，其中不乏领导、专家及各大媒体，成为软博会展馆中众人瞩目的焦点。     

基于图像的轮式机器人位置与角度的检测方法

提出了一种新的轮式移动机器人位置与角度的检测方法。首先在机器人上方做一个黑色矩形标记,标记物的长边与机器人的正向平行,然后在图像平面内,用CAMShift算法对机器人进行跟踪。在跟踪的过程中,可以获得只包含目标体的子图片,即"感兴趣区域"。子图片的中心即为轮式运动机器人的几何中心。采用适当的方法检测出矩形标记物长边与图像坐标X轴之间的夹角,并以此角度作为机器人的方向角度。     

寻迹机器人系统设计

机器人技术综合了多学科的发展成果,代表了高技术的发展前沿,具备行走功能是机器人最基本的特征之一。本文设计的寻迹机器人采用红外光电传感器检测机器人的运动状态,通过改变传感器的类型,如超声波传感器,机器人就可以判断周围障碍物的距离,从而改变运动方向。     

基于光子晶体结构色传感器的软体机器人运动检测方法

为了解决软体机器人难以实现基于实时反馈信号的精确运动控制的问题,提出了一种基于光子晶体结构色传感器色相的软体机器人运动检测方法。该方法的工作机理在于,当软体机器人活动时,集成在其上的光子晶体结构色传感器颜色会发生变化,通过图像处理技术检测这些色相变化,并根据色相信号和运动状态之间的映射关系,实现对软体机器人运动状态的跟踪监测。色相检测稳定性测试结果表明,不同亮度和饱和度下的平均色相值分别为179.97°、179.67°,标准差分别为0.51、0.36。     

局部放电声信号采集电路的设计和实现

声发射作为无损检测方法已经越来越多地在石油化工、电力工业和材料检测等领域得到应用。本文针对管道电缆巡检机器人研制项目中对管道内敷设电缆所产生的局部放电信号进行采集,提出研制机器人可携带的小型声发射检测装置。     

机器人有左右摆动干扰正环形焊缝定位方法

受限于管道内环形焊缝缺少点和直线特征,单目视觉无损检测机器人自动定位管道中的焊缝仍然是一项充满挑战性的研究。研究机器人有左右摆动干扰运动下正环形焊缝定位问题,根据管道内壁圆形焊缝在检测机器人相机中的几何成像模型和机器人运动速度,建立定位正圆形焊缝至检测机器人距离的特殊同步定位与地图构建（SLAM）问题控制方程,并将求解该控制方程的问题转换成使损失函数达到最小的优化问题。针对该优化问题的高度非线性,采用遗传算法求解,实现了机器人有左右摆动干扰运动下的正环形焊缝定位。利用机器人在圆柱形管道内探测的正圆形焊缝的合成视频以及实际工作时所抓拍的视频,对所提定位方法进行实验,实验结果表明,所提定位方法可以获得良好的结果。     

工业机器人在汽车智能制造生产线中的应用

阐述工业机器人的特点，工业机器人在汽车制造中的技术表现、工业机器人在零部件搬运、车体的整体焊接、外车喷漆和涂胶、汽车的整体装配、安全性能检测作业中的应用。     

可越障高压线路巡线机器人设计

电力系统架空输电线路的检测是一个难题,现场输电线路检测是一项昂贵而危险的工作,巡逻直升机检测方法成本太高?工人手动检测方法需要停电,目前没有行之有效的检测方法。本文提出了一种新的输电线路检查方法,利用巡线机器人检测输电线路,即在带电线路上移动,越过障碍物,对导线进行详细检查,降低了操作人员的风险,不需要中断输电。本 文详细介绍了这一方法及其实现和操作程序,可实现利用巡线机器人对跨越山区、沙漠和森林等地区的输电线路进行检测,克服机器人前进的障碍,与人工巡线相比,机器人巡线使得检测工作变得简单、快速、安全,不会对人造成影响,是一种降低人工成本、提高巡线精度的新方法。     

基于Arduino的铁轨巡检协同清除机器人

为了促进轨道检测工作的自动化,提高轨道巡检设备的智能化水平,减少人力投入和巡检时间,我们设计了一种基于Arduino的铁轨巡检协同清除机器人。该机器人采用Arduino mega作为控制核心,主要由电源模块、电机、驱动模块、机械臂、检测模块与通信模块组成,障碍物的检测识别是通过检测模块来实现,障碍物的清除是由机械臂执行,通过上位机与通信模块之间的无线通信,可以实现上位机对智能机器人的控制。实验表明,该机器人可以有效检测障碍并清除障碍,对保障铁路运输系统安全稳定运行具有重大意义。