装有全方向推进器的潜艇的运动仿真

为研究全方向推进器在潜艇上的应用,对水下潜器进行了受力的分析.给出水下潜器六自由度运动的操纵性方程.为了简化程序中的运算,将水下潜器的6个自由度的运动方程通过Matlab解算转换为矩阵形式.考虑了水下潜器的运动环境的的影响.分别分析了尾部安装1个全方向推进器和首尾各安装1个全方向推进器时所产生的推力.完成2种情况下的水下潜器六自由度的运动仿真系统.该仿真系统采用一种普遍实用的数学模型,考虑了非线性的水动力,精度较高,适用于一般类型的水下潜器,对研究全方向推进器水动力性能及其在水下潜器上的应用有很大现实意义.     

全方向推进器横向运动的水动力性能研究

基于常规螺旋桨升力面理论和势流理论、格林定理建立了全方向推进器横向运动的非定常水动力性能计算的数学模型,然后利用有限基本解法和非定常涡格法分别对全方向推进器横几运动水动力性能进行了数值预报。计算结果和日本水池模型试验结果、升力线方法计算结果对比表明,本文提供的理论预报方法的计算值和试验值吻合良好。     

基于CAN通信的电动轮椅电机控制系统设计

为实现低成本高性能的电动轮椅车,开发了以FREESCALE 8位微处理器MC9S08DZ128为核心的电动轮椅电机控制器。系统采用基于CAN通信的全新架构,提高了系统的灵活性和可扩展性。结合轮椅的运行要求,设计了以电压反馈为主,带电流补偿以及过电流截止保护的双电机协调控制方案。轮椅样机运行试验证明,系统运行实验性能良好,达到了预期设计目标。     

点的运动的一种矢量分析法

用矢量分析法分析了点在定坐标系和动坐标系下的运动方程，速度和加速度的关系，确定了动点运动规律的统一表达式并进行了讨论，得到了刚体上的点的运动与刚体运动的关系。     

一种改进的ME-Skip运动估计算法

在H，S，Kang的ME-Skip运动估计算法的基础上，提出了一种改进的ME-Skip运动估计算法，新算法对运动估计匹配误差差分绝对值之和(SAD)的阈值设置作了改进，新算法设置了两个SAD阈值，较小的SAD阈值用以克服误差传播，较大的SAD阈值用以尽可能的避免运动估计，当基于预测运动矢量的匹配误差介于两SAD阈值之间时，用小窗口搜索代替运动估计，实验结果表明在编码效率略有提高的同时，新算法进一步减少了运动估计运算量的10％～20％。     

立卧两用电动轮椅车的设计

在研究坐姿对身体产生的不利影响的基础上,突破传统轮椅的功能和结构,提出了一种可实现站立及仰卧姿态的电动轮椅车的设计方案,阐明了轮椅机构的工作原理,并对站立机构进行了运动分析．在UG／Motion Simulation模块中建立了轮椅虚拟样机,并进行了运动仿真,结果验证了轮椅机构的合理性．     

一种改进的运动矢量编码方法

对现有的运动矢量编码算法作了改进．新算法根据图像在水平及垂直方向运动量的差异，将运动矢量的编码分为3种模式．对不同的编码模式采用不同的码表进行编码．仿真结果表明，新算法减少了10％-40％的运动矢量编码比特数，同时提高了重建图像质量达0．05—0．1dB．此外，新算法还提高了输出码流的抗误码性能和编码器流控的精确程度．     

步进频率逆合成孔径雷达成像的一种运动补偿方法

对于步进频率逆合成孔径雷达成像,提出了一种新的运动补偿方法。在同一频率的脉冲序列中估计目标的加速度,利用对角脉冲序列相估计目标的速度,再利用距离精确估计速度,是一维搜索,节约计算量,计算机仿真结果表明,文中所用方法的参数估计精度满足成像的要求。     

一种速度连续的运动规划方法

为了使电机运转时速度连续,在对比了几种常用的轨迹规划方法的基础上,通过分段拟合求值,提出了在启动、停止及不同速度转换时加入Ｓ形曲线加减速过程的运动规划方法．计算机模拟结果证明：所规划出的速度曲线连续,有效的减小了电机在运转时的冲击,运动更加平稳,并且编程容易实现．     

具有鲁棒调节器的控制系统设计

通过对具有鲁棒调节器的控制系统分析，指出了所设计的伺服系统不仅对阶跃信号而且对斜坡、正弦等信号输入或干扰也能消除静差，经理论推导与实验验证该系统具有很强的鲁棒性。     

罗茨鼓风机转子加工专用数控铣床设计

针对专用铣床的主要参数进行了选择和设计,对于机床的布局、相关的刀具、夹具、伺服系统的构成和控制方式,以及数控系统的硬件和软件都做了详细的剖析和设计,解决了机械和电气相互匹配的实际问题,提出了用阿基米德螺旋线拟合加工渐开线的思路。     

带压差反馈的电液伺服系统三参数自适应控制器设计

压差补偿可有效地改善电液伺服系统的动态特性，为使其对系统的参数变化有一定的适应性，本文设计了一种带压差补偿的三参数自适应控制器，并给出了这种控制器的试验结果。     

单缸电液伺服垂直激振系统的校正

针对单缸电液伺服垂直激振系统的校正，本文提出３种校正方法：（１）超前校正；（２）桥式Ｔ型网络加速前网络的校正；（３）最优化校正。本文详尽讨论３种校正方法，并叙述每一种方法的设计形式，应用条件及其优点。     

伺服系统中正弦加速度运动轨迹命令的设计

首先分析了伺服系统中运动轨迹命令的设计要点,其次介绍了加速度为正弦信号的运动轨迹命令的设计方法,最后在实际的伺服系统上进行了实验研究,并给出了实验结果。     

油田抽油机无功补偿装置的设计与实现

为了设计出更合理的无功补偿装置,提出了一种油田抽油机无功补偿装置主电路和控制器的设计原则,给出了具体设计实现方案,实验表明,按此方案设计的控制器和主电路可以实现快速切换和跟踪,并对电网无电流冲击,提出了一种新的检测有功电流和无功电流瞬时值的方法。     

雷达伺服系统脉冲调宽功率放大器的设计

论述了脉冲调宽功率放大器的工作原理和特性，给出了雷达伺服系统中的ＰＷＭ功率放大器的设计思想，提出了其关键技术问题珠解决措施，设计了具有良好性能的ＰＷＭ功放，并用于舰载火控雷达伺服系统。     

时变负载比例阀控马达的精确点位控制

目的针对负载特性是以静扭矩为主的阀控马达电液比例伺服系统的点位控制,研究在变死区、变增益非线性因素影响下的定位控制性能问题.方法研究了死区的动态补偿方法,解决了由于变死区引起的大定位误差问题;提出了三级智能控制策略,解决了系统由于变增益引起的大超调问题.结果实验结果表明,在负载扭矩大范围内变化下,取得了快响应、高精度、小超调甚至无超调的定位控制.结论三级智能控制结合死区动态补偿的综合控制方法解决了阀控马达电液比例伺服系统由于变死区、变增益引起的定位控制性能问题.     

一种新的逆变器控制算法的设计

提出一种基于回归支持向量机的逆变器控制算法,该控制算法由常规反馈控制和函数逼近器两部分组成,利用优化控制理论来设计常规反馈控制器,并采用回归支持向量机作为函数逼近器来建模逆变器的逆动态,仿真实验显示:所设计的控制策略具有较好的抗干扰能力,对不同的负载均有较好的输出响应,并对负载突变有较强的鲁棒性.     

火炮随动系统调试仪的设计与实现

针对现有火炮随动系统调试仪在性能测试时存在的测试效率低、测试误差大的缺点,提出了调试仪总体设计方案,给出了调试仪的系统构成,确定了调试仪数据采集卡的实现原理及方法,设计了采集卡硬件电路、软件及驱动程序,完成了调试仪的时序及功能仿真.实验模拟测试结果表明：所设计火炮随动系统调试仪满足技术指标中提出的CAN总线接口、10ms同步时间、模拟及数字量I/O技术要求.