基于数字PID算法的机器人运动控制

针对机器人电机软件驱动特性存在的不确定性,提出一种采用＂试凑法＂确定PID调节参数的实验方法。将实验所得参数编写控制程序在样机上运行,测试表明,系统响应时间短,控制精度高,机器人可以长距离直线行驶。     

基于助老机器人的驱动电机控制算法研究

传统PID控制算法可靠性高、控制精度高、算法简单,但只对能够建立精确数学模型的控制系统有更好的控制作用。模糊自整定PID控制算法是结合传统PID控制和现代控制理论中模糊控制优点的一种现代控制算法。基于此,在结合PID控制算法的基础上进行改进,采用模糊自适应PID控制算法,并利用MATLAB进行仿真。结果表明,该算法提高了助老机器人控制系统的准确鲁棒性和抗干扰性能。     

拆码机器人控制系统研究

介绍用于烟草业中的物料系统的拆码机器人,采用工业控制机做为主计算机实现系统的监控和作业管理;单片机做为位置伺服控制完成PID控制算法,由计算机协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划,使速度达到完全可控,机器人协调工作。     

机器人PID控制算法研究与实现

文中描述了如何使用PID控制器实现对巡线机器人的行走控制。针对依靠双轮直流电机驱动的机器人平台,依靠引导线进行行走的特点,设计了基于PID控制器的行走驱动算法,实现对机器人行走的控制。在算法中对比、整合PID控制器中三个参数,使其在控制过程中协调发挥作用,实现在离散状态下机器人行走巡线的精确控制。该算法多次应用在全国职业技能大赛机器人应用项目中,通过实践表明该算法具有适应性强、控制精度高、调整误差小的优点。     

冗余机器人系统的自运动控制

研究冗余机器人系统的自运动控制问题，给出一种非连续切换控制算法。该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下，使关节构形收敛到期望位置。与以往的算法相比，所提出的算法可以跳出局部最小点，并使关节收敛到期望构形。对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性。     

基于MCT8000S4的机器人运动控制系统

本论述了基于DSP多轴运动控制器MCT8000S4的机器人控制系统。整个系统采用一个工控计算机和一块基于DSP的多轴控制器（MCT8000S4），较好的实现了对机器人的时实控制。该系统通过VC语言编程的用户界面与DSP控制板通讯，对机器人进行控制，该系统能够实现自动搬动放物品，使机器人具有一定的智能，这一机器人系统可以用于工业中，也可以作为娱乐机器人。     

基于模糊PID的武装机器人运动控制研究

运动控制系统设计是武装机器人设计中的重要内容,控制驱动电机的转速是进行运动控制的常用方法,所研究的武装机器人就是运用控制电机转速这种方法来实现运动控制的。在电机的运动控制过程中容易出现超调、振荡、丢步和两电机不同步的问题,运用先进的控制算法实现电机转速精确控制是运动控制的一种有效途径,设计了一种利用模糊自适应整定PID原理实现对步进电机速度控制的运动控制系统,然后在两驱动电机控制系统中间设计了速度同步补偿器,来保证武装机器人的直线运动性能。通过仿真和试验证实,该运动控制系统具有良好的响应速度、稳定性和控制精度,在两电机负载和干扰输入信号有所差异的情况仍然能够实现电机的同步控制,能够满足武装机器人运动控制的设计要求。     

基于改进PID的核算机器人机械臂控制研究

针对机器人机械臂的控制研究,提出一种基于改进PID的核算控制系统进行设计,即结合BP神经网络的PID闭环运动控制系统。首先,提出了PID核算机器人机械臂整体的控制思路,其次,阐述了BP神经网络PID闭环运动控制系统的控制原理以及神经网络,然后,对机器人机械臂运动控制部分整体的框架进行设计;之后,通过仿真平台,分别对BP神经网络PID运动控制算法以及闭环运动控制系统进行测试验证,结果表明BP神经网络PID闭环运动控制系统的响应速度更快,且具有更高的稳定性;最后,分别采用两种控制系统对实验机械臂进行控制实验,对比结果表明,BP神经网络PID闭环运动控制系统对获取目标物的时间更短更迅速,且成功率高达95%。     

数控机床上下料机器人运动控制轨迹优化研究

运动轨迹优化是工业机器人研究的一个重要领域.七段S型曲线是从传统的梯形加减速算法基础上发展而来的,尽管S型速度曲线控制算法提高了加减速过程中的稳定性,使运动过程中的速度变化连续,有较好的平滑性,但其加加速度仍存在阶跃变化问题,导致加速度存在明显的拐点,容易造成机器人在运动过程中发生冲击或振动.在上述研究的基础上,将多项式速度曲线控制算法与S型速度曲线控制算法相结合,提出了一种改进的S型速度曲线控制算法,通过优化加加速度,使其速度、加速度连续变化,曲线平滑性更好.在新代机械手臂控制系统下,对改进后S型速度曲线控制算法进行试验,证明所提出的算法在加减速过程中能够获得更加平滑的速度和加速度.     

基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。     

基于PIC单片机的仿生机器鱼的舵机控制

以仿生机器鱼实验平台为载体,介绍基于PIC18F452单片机的舵机控制方法。主要围绕舵机的角度控制和速度控制进行了深入浅出的介绍,并给出了相应的程序实例。     

基于人工心理的机器人平台的研究与实现

本文提出并实现了一种基于人工心理的机器人平台。平台采用上下位机结构,上位机采用嵌入式PC,利用语音合成与识别技术、图像识别与处理技术实现多通道人机交互,利用人工智能和人工心理理论建立数学模型,实现机器人的智能化和情感化交互;下位机采用PIC单片机系统实现机器人的行为控制。实验结果表明,机器人可以与人实现和谐的情感智能交互。     

基于16位单片机的机器人的智能化设计

采用具有DSP MCU功能的高性能SPCE061A CPU对玩具机器人进行了智能化控制系统改造,完成了系统硬件和软件设计,使它具有了特定语音识别的智能和前进后腿跳舞等多种动作。     

一种球形机器人运动轨迹规划与控制

阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略 ,研制出一种全新的全方位行走机器人 ,由于其具有特殊的灵活性 ,可应用于各种不同的场合 .     

分布式远程运动控制研究

随着因特网的迅速发展,通过因特网实现对设备运动的远程控制已成为当前的研究热点。该文提出了一种利用嵌入式Web Server将设备直接接入因特网,而实现分布式远程运动控制的设想。并以步进电机的远程监控为例,在ARM上实现一个具有最小功能的嵌入式Web Server,完成对网络包的处理,得到包含在HTTP包中的控制信息;同时采用计数器中断的方式实现对步进电机的控制,使得处理网络包和计数器输出控制脉冲可以并行实现,从而在ARM上实现了整个步进电机远程监控系统。     

机器人自组网的运动控制模型仿真研究

机器人自组网具有较高的军事和民用价值;基于机器人通用运动学模型,对传统自组网的节点运动模型——随机路点和随机方向移动模型进行了修改,为机器人自组网中的节点建立了运动控制模型,并建立了机器人自组网的网络模型,对几种运动模型进行了仿真分析;结果表明,在机器人自组网的仿真场景中网络性能有所恶化;达到了较为真实地仿真机器人自组网的目的,得出的结论对机器人自组网的仿真研究具有一定的参考价值。     

下肢骨骼服全过程运动控制研究

为了实现下肢骨骼服的全过程运动控制,提出了对下肢骨骼服进行分阶段控制的策略.根据人体运动数据将下肢骨骼服的运动划分为摆动阶段和支撑阶段;根据这2个阶段的特点,摆动阶段采用灵敏度放大控制方法,支撑阶段采用位置控制方法,利用脚底压力传感器信号实现两种状态下控制器的切换.分阶段控制策略既利用了灵敏度放大控制的优点,避免了在使...     

消防机器人信控系统的概念设计

消防机器人主要完成货场侦察和辅助灭火两大任务,由于火场情况复杂,因此对机器人的智能化程度要求比较高.本文较为详细的阐述了消防机器人信控系统的总体设计方案.这是一个递归式信控系统,主要由10个层次组成,它是多传感器集成融合思想在消防机器人概念设计中的具体应用.     

基于运动相似性的仿人机器人双足步行研究

提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法．改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似性函数的适用范围．根据仿人机器人的机械连杆特点定义了步行运动周期中的关键姿势与子相变换,建立了运动学约束方程,并对行走中出现的动态稳定性问题进行了约束．仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性．     

基于OpenGL的虚拟机器人建模的优化方法

本文对OpenGL读取虚拟机器人模型的方法做出了优化。该方法分为三大步:第一步,利用常用三维建模软件构建虚拟机器人型;第二步,将这些三维模型转换为一种简单的"中间格式数据";第三步,利用OpenGL读取"中间格式数据"。实验表明,该方法在虚拟机器人建模中能大大降低建模的难度和复杂度,具有很强的实用性。