基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计

根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好。     

电子辐照加速器控制系统的设计与实现

用分布式网络控制设计并开发了电子辐照加速器控制系统。硬件采用工业控制计算机与西门子可编程逻辑控制器PLC,PLC间采用MPI总线连接,与控制计算机采用以太网连接。计算机控制系统软件采用实验物理和工业控制系统EPICS进行模块设计,输入输出控制器IOC使用设备驱动程序实现了对可编程逻辑控制器PLC的访问,操作员接口OPI界面友好,并实现了EPICS下的数据存储系统。经现场测试与运行表明该控制系统稳定、可靠。     

介绍一个用于多机系统的自主式串行通信程序—Commus

我们在研制飞机结构疲劳实验的多点协调加载系统的过程中,为了用微处理机实现多通道的计算机分布式控制,需要借助适当的连机通信软件来开发多机系统的分布式控制程序。为此,我们编制了这一自主式串行通信软件——Commus。所谓自主式联机通信方式,是指在多机分布式控制系统的主控计算机PDP-11/23上运行Commus 之后,不需要外围结点计算机运行专门的通信程序,而只需利用外围结点机的操作系统或监     

基于CAN总线和双传感器的仿人机器人运动控制系统研究

提出了一种以CAN总线为通信工具,DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构,其配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式,可适于仿人步行机器人的分布式运动控制系统.整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,可以显著提高仿人机器人的运动性能.     

基于MCGS和PLC的电梯远程监控系统的设计

该文介绍了在电梯控制系统中引入三菱PLC构成分布式远程监控系统的方法。利用一台计算机作为监控工作站,用多台可编程控制器（PLC）分别控制多部电梯的运行程序;详细介绍了该系统的软硬件设计、实时动态监控及通信问题。分布式的控制系统结构,使各子系统相对独立,管理与控制功能分开,易于实现群控化管理,提高了系统的可靠性,且易于扩展。     

回路过程控制器在集散控制系统中的应用

回路过程控制器是分布控制系统中散度可达到一个回路的智能化仪表。具有可靠性高,功能强,灵活性好等特点。既可与主机联机进行分布式控制,也可自成系统独立进行PID调节控制。可用于选煤、化工工艺等过程对液位、压力、流量等参数进行控制。在集散控制系统中使用回路过程控制器,使系统呈现出更强的自控和抗干扰性。     

仿人机器人分布式控制系统研究及实现

采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统,运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起,分散了信息处理和控制任务,提高了机器人智能程度.基于DSP为核心的关节控制器的设计,采用了智能体数字舵机作为动力装置.引入反馈控制,提高了关节控制器控制精度,以及通过全双工串行通信方式实现数字舵机的控制,改善数据传输方式.     

分布式非线性控制的回路小增益方法

近年来,分布式控制在控制及相关学科引起了广泛的兴趣.复杂的包含不确定性的非线性动力学在控制系统中普遍存在,而针对这种系统的分布式控制研究尚处于起步阶段.其中一个关键问题就是由分布式控制系统中信息交换约束与复杂非线性动力学的并存所导致的.近期相关研究表明,基于回路小增益定理的控制设计方法能够较有效地解决这类问题.本文重点回顾分布式控制回路小增益方法的近期主要结果,给出了一种分布式非线性控制器的系统化设计方法,并在此基础上指出若干未来研究方向.     

工厂管理用的控制系统

美国泰勒仪表公司生产的MOD300过程及信息管理系统由控制器、操作台、输入输出装置、计算机以及仪表系统组成。把它当作一个工厂规模的控制系统用时,其控制能力为25万点。系统的全部装置都连到一个分布式的通讯网上。此网是个双环形的数据母线,采用了标记处理通讯技术。每个独立的控制器各自可最多控制96个回路,其中对通讯组件、储存器、     

集散控制系统基本控制器的设计

本文介绍了一种集散控制系统基本控制器的设计.该基本控制器可以独立用于工业过程控制,也可经通信网络与上位计算机连接,构成分布式集散控制系统.文中详细介绍了基本控制器的软硬件实现.     

空间机器人分布式控制系统

针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响,提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统。该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成。系统采用冷热两级双冗余CAN总线作为各模块问的通信总线,各节点均采用双冗余设计。各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能,解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题,并进行了系统集成和性能、功能的测试,验证了该设计方案的可行性。     

基于ARM9的四足机器人控制器设计

针对液压驱动的四足机器人复杂实时控制的问题,提出了一种以ARM9为内核的嵌入式控制系统的设计.该控制系统采用RS232串口和监控机进行通信,控制层采用一个主控制器和4个子控制器的分布式控制系统,主、子控制器之间采用CAN总线通信.实验证明,系统设计合理,运行稳定可靠,能较好地完成四足机器人对控制系统的实时性要求.     

基于MAS的分布式控制软件系统模型研究

大型实验装置计算机集中控制系统是一个由前端、预放、靶场等十几个分系统构成的大型分布式控制系统.基于MAS的分布式控制系统具有了良好的扩充性,开放性与可重构性.针对该大型实验装置的控制软件系统提出了一种基于MAS的分布式控制软件系统模型,对单智能体Agent的结构及多智能体Agent的协作做了介绍,并对控制软件系统的核心--控制流程算法做了详细设计,为该模型应用于其它大型实验装置提供了理论基础.     

CIMS智能本地接口和机器人操作器的控制器

本文介绍一种先进智能柔性伺服控制系统.作者着重在通信接口、触碰检测、抓握控制、握力控制及摩擦测量等方面叙述该系统的硬件结构和软件流程.该系统的控制软件用高级实时控制程序语言PL/M编写,由于采用模块化结构设计,因而具有灵活性和易维护性.为了通用目的,智能柔性控制系统作为联系纽带在BITBUS网络和本地设备间提供了一个通信链路,以便完成实时分布式控制.为了实现同一个终端或一台计算机的本地通信协议,该系统还支持一个RS-232串行异步通信链路.CIMS智能本地接口部件(LIU)和操作器控制器具有低成本、多功能、     

MICON分布式控制系统介绍

首钢电子公司引进美国POWELL控制公司MICON分布式控制系统专有生产制造技术,主要包括各种过程控制器、数据采集器、通信单元、中央操作控制台以及与可编程顺序控制器、上位计算机的接口等。目前,该系列产品已在首钢二炼钢工程,大板坯连铸工程、冷轧罩式炉工程、二高炉改造工程和首钢自备电站中使用,组成控制分散、显示和操作集中,集调节控制、数据采集和顺序控制于一体的综合控制系统。同时MICON系列产品还向国内冶金、化工、石油、建材等行业扩展应用领域。以发挥引进技术的经济效益和社会效益。     

基于多自主体的智能分布式控制系统的研究

本文详细分析了介绍智能分布式控制系统的发展和面临的问题,在传统集散控制系统、现场总线技术的基础上,参考CSCW、CMMS-IAMS,提出了一个基于多自主体的分布式智能控制系统框架.利用分布式人工智能原理,建立一种没有中心控制器的智能控制环境,控制系统中的各功能子系统通过智能自主体连接到智能控制网络上,通过消息机制进行交流,使得信息、知识、控制设备以及人的智能都成为网络上的共享资源.     

教学用分布式计算机控制系统

介绍一种基于计算机网络环境下的分布式计算机控制系统,该系统应用于控制理论的教学与研究中,提高了实验水平和效果.     

基于蚁群算法的航空发动机PID参数优化

提出一种基于蚁群算法的PID参数优化控制算法,对航空发动机的双变量解耦控制方法进行了研究.蚁群算法采用分布式并行计算机制,易于与PID控制方法结合,优化后的控制器克服了传统的PID控制参数不易整定的缺点,且控制器结构简单规范、动态和静态性能良好,具有较强的鲁棒性.仿真结果表明该控制系统实现了解耦控制,对航空发动机模型参数在大范围内的变化均有良好的控制效果.     

内燃机车无级调速控制系统的设计

内燃机车电控系统是一个复杂的控制系统,长期以来一直采用继电器、接触器控制系统来完成控制功能,论文分析了目前内燃机车上继电器、接触器控制系统中存在的缺点和不足,提出了采用可编程计算机控制器(PCC)作为控制核心完成机车相应电器及各功能模块的控制方法.针对机车无级调速模块设计了相应的检测及控制电路,完成了相应模块程序的编制.     

工业环境分布式控制系统性能分析

本文简述了工业分布式控制系统的结构形式和分布式通信控制的软硬件结构，并对用通信控制器构成的工业分布式控制系统分析建立了其广义随机Ｐｅｔｒｉ网，并在此基础上应用连续时间马尔可夫链方法对其性能指标进行了分析，本文对常规局域网系统和工业分布式控制系统在通信特征和性能指标方面的区别也进行了讨论，该方法理论完备，严谨实用。