一种新型旋拧机械手

我们研制了一种新型旋拧机械手,它不仅能自动完成普通的装配旋拧.还能自动完成拆卸旋拧.旋紧程度可预先调定并由阻力扭矩自动控制,该机械手是药品柔性分装系统的重要组成部分,也是使药品分装达到GMP 标准所急需的装备.     

基于ARM的多自由度机械手设计

机械手选用ARM芯片作为控制核心,主要是基于其运算能力强,外设接口丰富,可扩展成串行、并行、高速和低速等各种接口,也能很容易扩展成网络接口,便于机械手组网协同工作。特别是ARM芯片的LCD接口和存储器扩展接口能大大提高机械手的智能化程度,扩展LCD后能提供友好的人机交互界面,便于编程、维护和故障指示;大容量存储器可为复杂运算和大数据存储提供方便。ARM的这些优点为机械手的高度智能化提供了最有效的保证。     

基于双PLC的五轴机械手电气控制系统设计

本文在阐述五轴机械手工作流程的基础上,设计一套双PLC电气控制系统.系统硬件设计采用两台PLC分别控制主臂与副臂的伺服电机,协调完成取、卸料的动作要求;软件设计遵循动作模块化编程思想,以实现工艺流程的灵活配置;组态触摸屏则方便实现参数设定、运行监控的人机交互功能.注塑机生产现场测试表明：本系统性能稳定、调试方便,具备工业取料的良好通用性.     

一种新型两自由度柔性并联机械手的优化设计

对一种新型高速并联机械手,在弹性动力学层面上以系统的动态性能为优化目标对其截面参数进行优 化设计．首先,利用有限元法建立系统的弹性动力学方程．然后,研究分析了系统第一阶固有频率对截面参数的灵 敏度,以便确定设计变量．最后,分别采用了两套优化设计方案对系统进行优化设计．结果表明这两种方案都能满 足设计要求．     

工业机器人机械手爪的设计改进

本文分析了PUMA工业机器人机械手爪结构方面的优点与缺陷,并针对其不足之处从结构设计,力学原理等方面予以改进,提出一种改进后的实用结构.     

一种机械手的计算机模糊控制系统

针对机械手关节的非线性影响，应用模糊逻辑理论，设计了一种机械手位置模糊控制系统，给出了模糊控制器的设计方法和计算机模糊控制软硬件实现方案。进行了单关节的实验研究，实验结果表明，这种控制系统具有良好的控制性能。     

一种全方位移动机械手的体系结构设计与分析

首先介绍了我们设计和开发的一种全方位移动机械手系统的硬件体系结构,然后根据硬件平台、应用 环境和任务,设计了全方位移动机械手系统的基于行为的混合式软件体系结构,并通过两个实例进一步分析说明所 设计的体系结构的合理性和可行性,同时指出了下一步研究的方向.􀁱     

一种新型仿人多指机械手的简易实现

简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计.并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述.最后,运用Matlab对手指模型和腱传动系统模型进行了仿真.对于机构进行的实验证明,由于该设计采用了"欠驱动"的简化结构方式,因此减轻了质量、降低了能耗及制作成本,同时,对手指的建模、控制也变得更为容易,大大提高了操作的适应性.     

一种微细零件上下料机械手的设计与仿真

针对研制一种微细零件的CNC加工装备,提出了能快速反应的移动机械手的总体方案,实现仿人动作。基于多体系统运动学理论和齐次变换矩阵,建立了机械手的运动学模型,得出了机械手末端的向量方程,并在此基础上利用蒙特卡洛法求解上下料机械手的工作空间。对机械手的结构进行了适当简化后,将所建立的三维模型导入到Adams软件中进行运动学仿真,得到了机械手卜任意一点的位移、速度和受力等方面的分析曲线,对机械手控制的实现及物理样机的制作奠定了基础。     

一种信息跟随式气动分选机械手的控制设计

在电热管生产自动检测线的开发过程中,为根据多工位检测结果实现电热管的正、次品的智能分选,提出信息跟随式气动分料机械手。在剖析分选工艺流程的基础上,设计信息跟随式控制系统并编写控制程序。应用实践表明试验,在此控制方式下的机械手工作可靠、效率高,满足了检测线性能要求。     

一种新型欠驱动机械手爪的抓取分析和优化设计

传统欠驱动机械手的运动和功能单一,难以实现对不同尺寸物体的稳定抓取．为此,提出了一种新型欠驱动手爪结构,并进行抓取分析和优化．首先,介绍了欠驱动机械手爪的整体机构设计,并对手指进行静力学分析,针对手爪包络抓取物体时可能发生弹射的不稳定情况,进行手指结构优化．然后,基于刚度矩阵的势能模型,确定指尖合理的尺寸范围并建立指尖最佳形状．通过几何约束中的数学公式,表达了指尖抓取时手指位姿和物体尺寸的关系．最后,完成手爪样机的搭建,并对常见家用物品进行了指尖抓取和包络抓取实验．实验结果表明,该机械手爪能够对各种尺寸大小的物体进行稳定抓取．     

机械手控制的新数控方法

本文提出“离线插补编码——在线解码与控制”的新数控结构方案,把传统数控方案的在线控制功能改由软件离线地实现,而把整个动作过程用编码记录下来,最终通过解码实现在线控制。这样,主要功能由软件离线地实现,有较好的适应性和精度——速度特性;在线控制由解码器进行,动作速度可很高。本文以步进电机驱动的两关节机械手的线位控制为实际背景,描述了这种新的数控方法.     

基于单片机的简易机械手的设计

本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制.单片机输出稳定的PWM(脉冲调制波)同舵机的脉冲进行比对来控制舵机的运动.用户可以根据需要设定舵机的转动幅度,通过舵机的转动带动机械手臂的运动以及手指的张合,实现三自由度机械手达到拿取转移物体的目的.经过实验和调试信号输出稳定,PWM占空比(0.3～2.5ms的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°～90°)线性度较好.实现了机械手自动手动两种方式运动.     

一种新的机器人手眼关系标定方法

通过控制装有摄像机的机械手的运动,给出了一种新的机器人手眼系统标定方法．与以往算法的不同之处在于,在计算手眼关系的平移向量时,对摄像机坐标系进行虚设旋转变换使旋转转化为平移问题．该方法需要机械手平台做两次平移运动和一次旋转运动,只需要场景中两个特征点,所以具有方便性和实用性．同时,也给出了基于主动视觉的空间点深度值计算方法．     

一种自动扶梯节能方式的设计

自动扶梯广泛应用于商场、宾馆、地铁、机场等公共场所,作为一种常年运行的机电设备,其运行状态多为轻载或空载,因此具有很大的节能空间。本文基于PLC控制器与变频器,提出了一种简单易行的自动扶梯节能方法。     

一种新的机械手变结构控制方案*

本文提出了一种用于机械手轨迹跟踪的变结构控制方案,通过引入特殊的滑动状态误差修正项和模型偏差补偿项,控制系统对系统的参数变化及外部扰动具有了较强的鲁棒性。同时控制无抖动,本文的控制方案能实现高精度的快速轨迹跟踪,以PUMA—560机械手的前3个关节为例给出了仿真结果。     

冗余机械臂运动学优化设计

该文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂,巧妙地论证了冗余故障容错机械臂应该具备的自由度数,以及针对不同的任务要求,设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂,通用一阶故障容错空间位置机械臂,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。     

悬索驱动的新型柔性并联机器人

介绍了500米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案,该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统,建立了柔性机器人系统的逆动动学模型,设计并制造了该系统的5米模型,实验结果表明这种新型柔性并联系统在原理上是可行的。     

A New Approach to Parametric Identification of a Single-Link Flexible-Joint Manipulator

A new parametric observer for identifying the system parameters of a single-link flexible-joint manipulator is presented. The design achieves the desired goals provided two conditions are satisfied, i.e., the basis functions are linearly independent in terms of the steady-state trajectories and the parameter errors converge to some constants eventually. It can be incorporated with any a control scheme sustaining such steady-state trajectories. No acceleration signals are required. However, the motor inertia must be given a priori. Numerical study of the proposed scheme with a specific robust control law is undertaken to demonstrate its validity.     

Design of an Automatic Loading-and-Unloading Manipulator

In order to achieve workpiece′s automatic loading-and-unloading, this paper designs a manipulator. Use the vacuum chuck mechanism to achieve the function of reclaiming and the cylinder rails to achieve the function of pick-feeding materials. PLC control technology is applied to control system and improve the efficiency and reduce human labor.To ensure the strength,Solidworks simulation performs thestress and strain analysis to verify material strength.