基于ABB工业机器人的视觉信息处理研究

随着科学技术的不断发展和进步,工业生产从大规模大批量的生产方式转向了小规模小批量及定制化的柔性生产方式,工业机器人技术和图像视觉技术在工业生产中的应用也越来越广泛.利用ABB工业机器人通过socket通信与视觉系统发送和接收数据,对产品流程信息按照加工顺序分组并进行提取和处理,减少比对次数,实现流程的定制化生产过程的控制.     

足球机器人视觉研究的现状探讨

从颜色模型及图像识别的角度详细分析了足球机器人视觉系统的研究现状，同时剖析了目前视觉图像识别中所面临的问题，并对未来的视觉系统研究提出新的设想。     

工业机器人单目视觉安全辅助系统设计

目前工业机器人的防碰撞安全模块均为接触模式,在人员防护方面突显不足。为进一步预防工业机器人作业过程中的人员伤害事故发生,本文设计了一种单目视觉安全辅助系统,可为工业机器人提供非接触式安全预警。系统采用单目测距原理完成人员与设备间的距离测定,使用Face Recognition识别库识别人员身份信息,并通过获取的有效信息完成安全判定。考虑到工业机器人的工作环境中常伴有因大功率器件引入的干扰,为保障测距和人员识别的准确性,系统采用了中值滤波和维纳滤波来处理干扰引起的椒盐、高斯噪声,同时结合工业机器人的实际工作状态,提出了一套适配多种应用情况的安全策略。用例显示系统可根据设定的安全预警范围、安全策略等级以及处理后的图像信息进行安全预判,为工业机器人控制系统提供有效安全预警。     

足球机器人视觉色标的快速识别

在FIRA Mirosot足球机器人比赛中,视觉系统是比赛系统中获得环境信息的惟一途径.视觉系统的识别速度和精度对比赛的胜负有很大的影响.针对传统视觉系统的缺陷,在色标设计方案、图像处理、分割快速跟踪方面对足球机器人视觉系统进行改进,以期达到明显减少了计算量和提高实时性的目的.通过实验对比赛中该方案在速度和精度两方面的优越性进行了验证.     

足球机器人视觉研究的现状探讨

从颜色模型及图像识别的角度详细分析了足球机器人视觉系统的研究现状,同时剖析了目前视觉图像识别中所面临的问题,并对未来的视觉系统研究提出新的设想.     

基于视觉检测的机器人分拣系统设计

针对工业流水线分拣作业的需求设计了一套基于视觉检测的工业机器人分拣系统。系统采用工业相机获取工件图像和对应QR码标签信息,通过图像识别方法进行工件识别并计算工件中心坐标,将工件坐标统一至机器人坐标系并与机器人建立通信,控制机器人准确抓取并分拣工件。本系统主控计算机采用Lab VIEW编程实现图像采集、图像处理与坐标变换等任务,并通过安川公司提供的MOTOCOM32.dll与机器人控制器建立实时通信。该系统具有较高的运行速度和准确度,可应用于工业流水线自动化分拣作业领域。     

足球机器人视觉图像分割算法

为提高机器人在比赛中对多目标提取及识别的准确度和效率,采用离线的自适应阈值颜色分类法,同时识别不同颜色的多个目标物,对颜色的变化有一定的适应性;然后用改进的数学形态学中的膨胀腐蚀算法对颜色分类后的图像滤波,该方法在保证图像处理效率的同时提高分割精度;最后使用种子填充法来实现同时分割和多目标特征提取,减少像素点遍历次数,提高算法效率。实验证明,通过上述方法可以使足球机器人适应一定的光照变化,准确快速地分割多个目标。     

基于行为的足球机器人动作规划

为提高足球机器人的比赛能力，将足球机器人的动作划分为基本动作和技术动作并作为足球机器人的基本行为，研究了基本行为的实现方法．以基于中位线传球方法为例，阐述了足球机器人基本行为的动作规划．结果表明，使用该方法训练足球机器人参加比赛，可以适应动态、未知环境下的比赛．     

基于人工路标的机器人视觉定位研究

自定位和位置估计是自主移动机器人最重要的能力之一。根据摄像机透视映射原理,确定内外参数来推算机器人位置。基于实验分析,提出了一种人工路标方案。通过建立以RGB的值域范围为分割点,分层实现彩色图像的目标与背景分离,从而完成了图像标志的识别。试验表明基于人工路标信息的视觉定位系统能够有效识别出机器人,实现反馈机器人的当前位置。     

基于计算机视觉的行人检测方法研究进展

基于计算机视觉的行人检测方法可有效提高行人检测效率,已广泛应用于智慧城市、辅助驾驶等场景。文章对行人检测涉及的图像分割、特征提取、机器学习和分类与定位等方法进行了归纳,综述了各种方法的主要思想、适用性和局限性;同时介绍了行人检测算法的评价指标,对算法性能进行了分析;最后总结了行人检测方法的研究进展,并对未来的发展方向进行了展望。计算机视觉作为目标检测中的一项重要技术,在行人检测领域仍有待发展,算法结构改进、分类器优化、复杂场景下的行人检测等是未来的研究重点。     

GJR-G2型工业机器人动态特性的研究

应用实验模态分析法对国产关节型工业机器人GJR-G2进行了实验测试。并利用时域最小二乘法和复模圆法对实验数据进行了三维的模态参数和振型分析。为该型号机器人结构的改进方向提出了有益的建议,并为机器人机械参数的优化及CAD的采用提供了可靠的依据。     

基于遗传模糊算法的足球机器人射门动作控制

为了提高足球机器人的射门成功率，给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法。通过建立一个多输入多输出模糊控制器，用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作，并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数，增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力。考虑了轮式移动机器人的运动模型，将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则内输出。在仿真和全局视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证，实验结果证明了方法的正确性。     

多传感器的关节故障检测及容错策略

为提高空间机器人关节驱动系统的可靠性,研制具有多种传感器的模块化关节,提出基于多传感器的关节故障检测算法及关节的容错策略,并根据关节运动速度大小建立阈值自动调整策略.试验结果表明,采用该算法,克服了基于模型关节故障检测策略对模型的依赖,并保证关节在低速和高速范围内,均可快速地检测关节出现的故障,保证关节安全稳定运行.     

机器人系统变结构模型跟随控制方法研究

把机器人本体与其驱动电机作为一个系统建立动力学方程，应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数法综合了该系统变结构模型跟随控制规律。在关节空间得到的控制规律不仅简单，而且可直接用于机器人控制。仿真结果表明，文中所提方案是可行的。     

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。     

GIR-60/CXZ机械手及旋转故障分析

针对车轮淬火系统GIR-60/CXZ工业机械手的工作原理进行了阐述,并对其旋转部分的爬行现象进行了分析,提出了处理方案,在生产中取得了良好的效果。     

基于图像增强和边缘检测的电力设备故障诊断研究

本文重点介绍了电力设备红外热像技术中的图像增强和边缘监测两个方面的内容,对其分类和优缺点进行了全面的阐述,同时基于Matlab技术对某电厂的红外热像图片进行了相应处理,处理后的图像对准确定位故障位置,起着良好的参考作用,为现场检修人员提供了一定的借鉴作用.     

基于图像处理的档案盒标签的检测技术研究

研究了一种基于图像处理的档案盒标签检测技术,通过摄像头拍摄存放在档案柜窗口区的一排档案以采集图像,利用U-Net网络对档案盒标签图片进行分割,经仿射变换矫正图片裁剪得到单本档案盒标签图片,最后利用surf匹配算法对库中档案盒标签进行检测. 实验结果表明,该方法测得的档案盒图像匹配正确率可达99.60%.     

基于改进K—means聚类的kNN故障检测研究

为了减少计算量,提高故障检测准确性,提出一种基于改进K—means聚类的kNN故障检测方法．首先通过改进K—means聚类将原始建模数据分成C个类,然后利用kNN分别对每个类建立模型．在每类的训练数据集合中找到每个样本的k个最近邻,计算k个最近邻距离的平方和．基于训练数据确定进行故障检测的阈值．对新的待检测样本,先判断属于哪一类,然后应用对应类的kNN模型进行故障检测．仿真结果表明：该方法不但可以提高过程故障检测的可靠性,而且大大缩短了故障检测时间．     

基于小波奇异性检测的电力系统故障检测算法

在应用小波变换信号奇异性检测理论进行故障检测基本判据的基础上,对其进行了补充,提出了电力系统故障检测的补充判据,提高了故障检测的准确性,同时使故障检测判据更具可操作性.并给出了10 kV系统单相接地故障的MATLAB仿真实例.