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人机交互是虚拟现实的关键技术,本文利用数据手套驱动虚拟机械手移动与抓取过程。首先构建了基于数据手套的机械手交互系统实验平台,通过MEMS传感器获取机械手运动轨迹,然后基于VC++ MFC程序界面创建了虚拟环境并对机械手移动与抓取过程进行动态仿真,实现虚拟机械手按照操作者的指令实时地完成移动和物体抓取等动作。 相似文献
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提出一种钣金折弯过程中的机械臂末端抓取点空间轨迹的计算方法,利用钣金折弯过程中中性层长度不变特性,建立折弯过程的数学模型并计算得到抓取点空间位置坐标与钣金折弯参数之间的数学关系,通过Matlab计算得到其位置坐标与工进距离之间的函数图像,并通过Ansys对折弯过程进行仿真,对计算结果进行了对比与分析.验证了数学模型的正确性,为钣金折弯过程机械臂末端路径规划提供了理论依据. 相似文献
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灵巧机械手多指协调控制技术 总被引:1,自引:0,他引:1
根据抓取力封闭约束和力平衡约束条件,将多指精细抓取的力优化问题转换为非线性规划问题。对于非线性规划问题的求解,传统算法的实现一般需要编写相对复杂的程序,因此提出一种以序列二次规划算法为核心的fmincon函数对非线性规划问题进行快速求解的方法,并将该方法用Matlab软件予以实现;针对多指抓取的任务要求,提出一种试探性抓取并采用关节阻抗控制算法控制手指各指节与物体接触力的多指强力抓取方法,该方法简单且具有一定自主性。采用ADAMS仿真软件中生成的灵巧机械手控制模块在Simulink仿真环境中建立多指协调控制仿真系统,并以此对上述提出的方法进行算例验证。分析结果表明在精细抓取和强力抓取的不同任务要求下,灵巧机械手完成了对目标物体的稳定抓取,证明了所提方法的准确性。 相似文献
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以美国国家仪器公司的视觉开发模块NI Vision为软件支撑和以ABB-IRB120型机器人,摄像机和传送带为硬件基础,对视觉识别与检测系统进行了模块化设计,构建了一个基于单目视觉的工业机器人工件自动识别和智能抓取系统,其中ABB-IRB120型工业机器人作为操作手臂,用CCD相机、运动控制器和工控机搭建了机器人视觉控制平台,通过建立抓取系统的参数化模型给出图像坐标到机器人坐标的转换算法,利用NI Vision中提供的图像处理、模式匹配等方法,在C#环境下进行开发,实现了目标定位和机器人控制两大基本功能,最终控制机器人完成目标工件的抓取。 相似文献
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唐锐 《机电产品开发与创新》2007,20(5):186-187
提出了一种抛物线数字积分插补新算法,抛物线被积函数的形式非常简单,使得这种算法既可以硬件实现,也可以软件实现.仿真运算表明,插补坐标点都落在理论抛物线上. 相似文献
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MEMS研究的新进展——微型系统及其发展应用的研究 总被引:9,自引:4,他引:9
简要叙述了微电子机械系统(MEMS)研究中的多单元综合体--微型系统,包括它的种类、结构、工作原理及相关的特性。对其应用前景作了讨论,并提出了一些超前的设想 相似文献
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石化装备技术发展趋势 国际上石化专用设备技术发展趋势,基本是根据石化工艺技术发展的要求,对各种石化专用设备进行了反应动力学、流体力学、传质和传热机理、分离和干燥原理研究和设计计算研究。其中反应设备实现大型化、结构简单化、操作自动化、研究方法趋向综合化方向发展;换热设备的性能对石化产品质量、能量利用率以及系统的经济性和可靠性起着重要的作用, 相似文献
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石化工业生产用装备一般分为专用设备和通用设备。石化专用设备包括工业炉、反应设备,换热设备,塔器,储运设备和专用机械等;石化通用设备包括气体压缩机.泵、阀门等。由于石化工业生产一般是高压、高温、低温、易燃、易爆、腐蚀、有毒和连续化生产条件下,因此要求石化装备性能优良、质量可靠,经济安全,符合环保,能够满足石化安全,稳定、长周期、满负荷生产的需要。 相似文献
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辉光放电质谱(GDMS)和火花源质谱(SSMS)是进行高纯固体材料直接和全面分析的两种主要的分析技术,GDMS和SSMS各有所长,有互补性。适当运用这两种技术,综合其优势,可望在固体样品分析表征的许多应用中获得更全面的信息和更可靠的分析结果。本文介绍了GDMS在贵金属分析领域中的两个应用,讨论了高纯镓分离中的表面富集问题,介绍了用SSMS研究杂质元素分布均匀性和相关性的方法。 相似文献
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L. Finkelstein 《Measurement》1983,1(1):7-13
The paper reviews problems of education and training in measurement and instrumentation, and the work of IMEKO in this field. Among the principal topics discussed is the nature, scope and organisation of measurement and instrumentation science. 相似文献
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针对目前大部分扫拖机器人没有楼梯清洁功能的问题,设计了一种楼梯及地面扫拖机一体机器人.该机器人设置了3个高度可相对运动的模块,其中一侧模块采用吸尘方式实现扫地功能,另一侧模块基于中心对称的曲柄滑块机构设计完成拖地功能,中间模块基于皮带轮传动完成对两侧模块的升降功能,以实现机器人顺利攀爬楼梯.对机器人使用的电机进行计算并选型,然后采用有限元分析法对机器人的关键部件进行了强度和刚度校核,分析结果表明,所设计的机器人结构可满足使用要求.最后对该机器人进行了清洁试验,结果表明其能够平稳完成楼梯及地面扫拖任务,实现有效清洁,节约人力资源,改善生活卫生状况. 相似文献