伺服系统中位置前馈控制器和电子齿轮的设计

在要求高精度、快速响应的伺服定位系统中，单纯采用比例或比例积分调节的位置控制器很难同时满足定位的快速性、高精度以及对位置的无超调。本文提出了采用位置前馈的控制器来满足伺服定位的各项要求。设计中通过对速度和加速度的前馈控制，即保证伺服系统在高精度定位的同时，又具有快速响应的特性。同时，本文介绍了一种电子齿轮的数字实现方法。实验结果表明，采用位置前馈控制器可以满足高性能伺服定位的要求，该位置控制器和电子齿轮不仅可以用于点位控制系统，而且可以应用于采用插补算法的轮廓控制系统中。     

伺服结构和应用技术(4)──直流电机的控制和应用(Ⅰ)

伺服结构和应用技术（４）直流电机的控制和应用（Ⅰ）１模拟控制和应用１．１位置控制系统图１是采用并激伺服电位的位置控制系统，从图的结构可以看出：图１模拟位置控制系统①采用了直流电位差计，可以得到同目标位置成比例的指令电压和同控制位置成比例的反馈电压。②...     

准无位置传感器永磁同步电动机驱动系统中霍尔传感器位置检测误差的分析及解决方案

结合一套只采用2个低成本霍尔传感器的永磁同步电动机驱动系统，文中分析了准无位置传感器方案中的位置检测误差，给出了误差的补偿方法。为充分抑制位置检测误差，采用了一种基于3D有限元分析的方法，评价并实际确定了永磁同步电动机中霍尔传感器的安装位置。最后通过实验证实了相关的3D有限元分析结果。     

基于转子磁场定向控制的PMSM伺服系统建模仿真

在分析永磁同步电动机（PMSM）数学模型的基础上，建立了的转子磁场定向矢量控制的PMSM伺服系统模型。系统采用位置、转速和电流三闭环控制，其中位置环和速度环采用经典的PI控制，电流环采用转子磁场定向矢量控制，以实现瞬时的转矩调节。仿真模拟了PMSM的恒转矩起动、恒功率运行以及负转矩制动的全过程，实现了位置伺服的精确控制。     

无刷直流电机电枢反应的3D有限元分析与气隙磁场检测

在所采用的无刷直流电机混合位置预估算法中，转子位置的检测对于电机的特性控制非常重要。文章采用ANSOFT软件进行了电机气隙磁场和电枢反应的三维场计算，分析了齿槽和电枢反应对霍尔传感器磁场检测的影响，为保证位置预估算法的有效实现提供了参考数据。实验证明，通过磁场分析的方法在电机中获取霍尔元件最佳安放位置的方法是可行和有效的。     

电机底脚孔位置度计算方法探讨

通过对电机底脚孔位置偏差的分析，采用最小区域法和解析法计算K孔位置度，并编制了计算机程序。     

螺纹联接部件精确对位方法研究

用螺纹联接的两个部件，如果对两个部件上的各自指定部位有精确的相对位置要求，通常采用实配法，本文采用基准移植法保证螺纹联接部件在指定位置精确定位，方法简单，易行，可以降低加成本和减少制品数量，节省流动资金。     

基于FPGA的SRM位置检测算法实现

间接位置检测是开关磁阻电动机（SRM）驱动系统的一个研究方向。基于一种SRM间接位置检测方法——磁链法，估算转子位置。讨论了梯形积分算法实时计算磁链的方法，采用FPGA芯片实现磁链计算，从而判知转子位置。仿真结果表明，该方法简单有效、实时性强。     

一种改进的永磁同步电动机位置估算方法

介绍了一种永磁同步电动机转子的位置估算的改进方法。该方法考虑了永磁转子位置变化对电动机磁路饱和的影响，采用转子转速的估算值对转子的位置角进行校正。实验表明，在低速和较高速运行时，该方法都能够得出较为精确的转子位置估算。     

基于DSP的同步电动机转子位置检测和定位

准确、可靠的转子位置检测装置是磁场定向控制同步电动机系统运行的必要条件。本文根据转子位置检测的基本原理，采用绝对式光电编码转子位置检测法设计了一套基于DSP的检测程序及转子位置检测电路，从而为磁场定向控制奠定了基础。     

基于Kalman滤波的无位置传感器感应电机伺服系统的研究

对于感应电机，现在大多数的无位置传感器伺服系统采用磁通积分法，波形检测法等，但精度较差，且容易受到干扰。文章提供了一种基于Kalman滤波的无位置传感器感应电机伺服系统，它采用DSP系列TMS320C24x来实现，达到了很好的性能。     

DSP的无位置传感器无刷直流电机控制系统

介绍一种基于DSP的无位置传感器无刷直流电机控制系统，采用端电压过零检测方法提取转子位置信号，利用DSP的优越性能消除了深度滤波，采用预定位的方法起动，简述了实现该控制系统的软件和硬件设计方案及控制策略，并给出了试验波形。     

无速度传感器永磁同步电动机转子位置检测

提出一种采用位置扰动算法检测永磁同步电机转子位置的方法。仿真结果表明，这种算法不但计算量少，适合于工业控制场合，而且具有比较高的精度。     

基于改进PLL的永磁同步电机ASMO无传感器控制

永磁同步电机无位置传感器控制采用传统滑模观测器法来获取转子位置，由于滑模抖振严重、估计反电势中含有低次谐波干扰及传统锁相环在电机反转时有位置误差等因素，影响转子位置估计精度。通过设计自适应滑模观测器和改进锁相环来解决上述问题。首先采用非奇异快速终端滑模面及改进指数趋近律来降低滑模抖振。其次对传统锁相环鉴相器进行改进并在环路滤波器中引入二阶广义积分器，不仅使电机正反转时能准确提取转子位置信息，还能滤除估计反电势中的低次谐波。仿真结果表明所设计的算法能减小滑模抖振、降低位置跟踪延迟时间及提高位置观测精度。     

预测前馈补偿在0．1um光刻机硅片台长行程电机控制中的应用

0．1um光刻机硅片台在扫描曝光过程中要求纳米级的轨迹精度，采用直线电机承担大行程粗动控制和洛沦磁电机承担高精度微动控制的复合运动能满足要求．为减小微动电机的运动范围和加速度，必须提高直线电机的位置控制精度．介绍了高精度永磁直线交流同步电机的IP位置控制算法，提出采用最优预测前馈补偿，提高实时跟踪性能，增强抗干扰能力，以满足直线电机的高速度高精度位置控制要求．     

一种新型可靠的永磁交流同步伺服系统

介绍了了一种实用新型的交流伺服系统。采用自行设计的新型速度、位置传感器，用一个反馈元件可同时得到速度和位置信号，使得整机系统的体积小，结构简单特别是可靠性高。     

无刷直流电动机的反电势逻辑换向

本文根据无位置传感器无刷直流电动机的基本原理，采用TI公司的电机数字化控制功能强大的数字信号处理芯片及IR公司的功率驱动芯片IR2130，对反电势检测转子位置信号，提出了一种新的无位置传感器无刷直流电机的反电势逻辑换相方法。     

模糊自适应PI控制永磁同步电机交流伺服系统

在永磁同步电机交流伺服系统中，采用直接转矩控制及模糊自适应PI控制构成位置伺服控制器。Simulink仿真结果表明，该位置伺服系统有较好的动、静态性能。主要分析了用模糊自适应PI控制构成永磁同步电机交流伺服系统的位置环。     

人工智能腿模糊控制器的分析及硬件设计

概述了人工智能腿的原理和TMS320F240数字信号处理器（DSP）的主要特点及应用，设计了一种采用TMS320F240位置伺服系统的结构和模糊PID的控制策略，给出了位置伺服系统的程序流程图，对该位置伺服系统进行了仿真，给出了实际结果和结论。     

活塞发动机的永磁起发电机无位置传感器控制技术

针对活塞发动机起动静力矩大、转动惯量小，高速工作时活塞发动机油门响应慢，转速波动大，匹配的外转子永磁起发电机低电感、高频率、无位置传感器，提出基于数学模型与锁相环相结合的无位置估算策略。起动时采用单级锁相环进行转速和位置估算，通过锁相环的高环路增益设计来保证位置估算的快速性。利用发动机惯量小的特点，通过施加随机力矩，使发动机获得较高加速度，产生较高反电势，最终使锁相环快速进入稳定工作状态。通过对角频率进行正向补偿和对正负相频率进行差异限幅，实现反转起动抑制。发电时采用快速稳速内环与慢速稳压外环相结合的控制策略。发电位置与转速估算采用两级锁相环实现，第一级锁相环通过高环路增益设计保证快速性，满足宽转速范围应用需求；第二级锁相环利用第一级锁相环输出的角频率，通过低环路增益设计，实现位置信号计算的精确性。实测结果表明，起动时，在任意发动机静止位置，控制器仅输出2 Nm对应的三相电流，就可实现最大5 Nm阻力矩的发动机正转起动；发电时，转速稳定精度可达±30 r/min,电流频率上限为1 kHz。所提出无位置传感器控制方法适合增程式无人机用活塞发动机。