直线倒立摆系统控制特性的影响因素分析与实验

考虑倒立摆初始角度、系统控制参数与机械结构参数之间的关系,针对具有非线性、强耦合特性的典型多输入多输出倒立摆系统,建立了系统结构模型,阐述倒立摆控制原理.分析了最优控制的控制参数(如初始角度)与倒立摆结构参数(最大位移,最大加速等)的关系,得到了初始角度、系统控制参数对系统结构参数影响的关系表达式.结合实验研究发现,影响系统控制误差的因素包括齿形带的传动误差、小车和摆杆的惯性、齿形带轮的摩擦等.研究结果为倒立摆系统的控制以及其他相关系统的设计与分析,提供了理论依据和方法.     

状态变量合成的三级倒立摆的模糊神经网络控制

为解决模糊神经网络在控制多变量系统时的规则组合爆炸问题并同时获得最佳结构和参数，结合SCNN训练竞争出最佳模糊标记数以及改进的遗传算法优化网络的权值，提出SCNN优化的用状态变量合成模糊神经网络控制二级倒立摆。该方法既能解决具有快速、强非线性、绝对不稳定系统的控制问题，又能对状态变量可按性质和类型分类的多变量系统，大大减少模糊神经网络控制器的规则数，有利于利用专家的控制经验。实验结果证实该方法的控制效果好，鲁棒性强。     

120t转炉煤气干法除尘控制系统

针对莱钢120t转炉煤气干法除尘系统，简要介绍了其控制系统的硬件配置，详细阐述了蒸发冷却器喷水预设定控制、出口温度自学习控制、静电除尘器电场自记忆控制、转炉烟罩微差压阻尼控制、输灰系统双摆阀逻辑控制、引风机吸气自选择控制、切换站压力无扰动切换控制等功能。     

液压履带起重机变幅运动的动力学仿真

用机器人动力学方法建立了液压履带起重机变幅运动时的多刚体动力学模型,用牛顿－欧拉方法得到载荷摆振的动力学方程。给出了各杆件的受力的递推公式,为起重机设计和载荷摆振控制提供了理论依据。用数值方法求解了系统动力学方程,对变幅运动过程进行了数值仿真。     

液压覆带起重机变幅运动的动力学仿真

用机器人动力学方法建立了液压覆带起重机变幅运动时的多刚体动力学模型,用牛顿一欧拉方法得到载荷摆的动力学方程。给出了各杆件的受力的递推公式,为起重机设计和载荷摆振控制提供了理论依据。用数据方法求解了系统动力学方程,对变幅运动过程进行了数值仿真。     

小型连轧厂冷摆剪控制系统

介绍了小型连轧厂冷摆剪控制系统的组成，工艺控制过程，并对传动控制系统的原理进行了分析，简要提出了该系统使用时应注意的事项。该系统自投产以来，大大加快了生产节奏，减轻了工人的劳动强度，取得了明显的经济效益。     

基于两点式步行吸引盆计算的稳定性分析

为了研究两足步行过程中步态稳定性及步行能耗的问题,通过对人脚结构的分析提出了一种新型的步行模式--两点式步行模式,并建立了基于此模式的直腿无膝-倒立摆动力学模型.运用Poincare映射法,提出了一种数值算法,计算了该直腿无膝模型的不动点及吸引盆;研究了模型特性参数λ、步长对吸引盆特性及步行能耗的影响.系数λ增大会使吸引盆面积减小,收敛到不动点的速度变快,快速收敛到不动点的初始条件比例变大.步长增大会使吸引盆面积增大,模型在步行过程中单位距离消耗的能量增加.结果表明,λ为0.55和步长为0.50的参数组合更有利于对机器人系统的控制.     

首钢3500mm中厚板轧机AGC基础自动化系统

介绍了首钢3500mm中厚板轧机工艺参数和轧机检测仪表、以西门子simadyn D系统为核心的AGC基础自动化控制系统、过程计算机系统和网络通信系统，说明了轧机基础自动化系统的液压位置自动控制（HAPC）和轧制力自动控制（批）原理，阐述了辊缝自动控制原理和电动-液压联合快速摆辊缝原理，最后介绍了厚度自动控制（AGC）的控制方式、投入条件以及AGC系统的运行情况。     

基于改进神经网络的铝合金活塞杆关键数据挖掘研究与仿真

将神经网络系统应用到铝合金活塞杆关键数据挖掘程序中,把铝合金活塞杆关键数据挖掘思维模式应用到更广泛的控制系统,对于铝合金活塞杆运动具有积极意义。提出一种基于改进神经网络的铝合金活塞杆关键数据挖掘研究方法,利用三级倒立控制方法建立研究模型,将遗传算法与神经网络结合,在空间搜索能力方面进行加强。仿真实验表明,基于改进神经网络的铝合金活塞杆关键数据挖掘研究方法精度高、控制性好,解决了传统方法铝合金活塞杆关键数据挖掘复杂的问题。     

浅谈摆剪液压缸出现的故障及改进成果

根据酒钢CSP薄板坯连铸机设备维护实践经验,薄板坯连铸机主液压系统用于控制(大包回转台、中包车、结晶器、扇形1-4段、夹送顶弯单元、拉矫机、摆剪)七大主体设备。针对摆剪液压系统的故障进行了分析,故障主要发生在摆剪液压缸,由于液压缸的原设计缺陷导致故障频发。为了降低故障率,保障设备稳定顺行,提出对摆剪液压缸的改进措施:在不改变摆剪液压系统控制性能的基础上,对液压缸进行技术改造,并取得了明显的效果,连续两年来平稳运行无故障,为主线设备提供良好的设备性能,保障了连铸机的高产高效。     

基于TCC热脱附设备的小微流量摆管泵研究与设计

文中首先介绍了TCC热脱附设备及其输送介质的成分组成,由TCC热脱附设备引申到对摆管泵的结构、原理及使用方法进行阐述,接着对摆管泵的基础设计计算方法做了系统论述,得出了既定热脱附设备的摆管泵设计参数,接下来通过对摆管泵内的关键件结构设计和强度计算介绍了泵内零部件的结构设计方法和理念,最后通过试验得出了匹配摆管泵的性能曲线,以此来验证摆管泵对于既定参数的符合程度。     

薄板坯连铸摆剪控制功能优化

摆剪是CSP生产线的关键设备,针对摆剪的设备运行情况,对摆剪框架和水平辊控制进行功能优化,确保了生产的正常运行。     

CSP摆剪齿轮箱窜油分析与改进

介绍了武钢CSP连铸机摆剪齿轮箱的结构与功能、离合器的控制原理,分析了摆剪齿轮箱液压油窜到稀油润滑站的过程与路径,采取了针对性的改进措施,有效控制了摆剪齿轮箱的窜油量,延长了稀油站换油的间隔时间,降低了摆剪液压站和稀油站的油脂消耗。     

定尺摆剪剪切系统机械故障一例

对定尺摆剪剪切系统局部结构进行改进，解决了因振动而引起的防松问题。     

焊缝厚度对铝合金机器人焊接气孔影响的研究

采用调节铝合金机器人焊接参数,主要通过调节焊接机器人的摆宽、摆频以及焊接速度来控制焊缝的层道数,从而控制焊缝的熔敷厚度,进而达到有效减少铝合金焊接过程中气孔的作用。     

LG350冷轧管机主传动摆杆系统运动规律研究

建立了LG350冷轧管机主传动摆杆系统的数学模型,基于Matlab软件对LG350冷轧管机主传动摆杆系统运动规律进行求解,确定了主要运动参数,为LG350冷轧管机主传动摆杆系统设计提供了理论基础,提高了LG350冷轧管机的设计精度。     

唐钢无人天车摆角神经网络控制算法研究

天车夹钳摆角的产生原因是天车在变速运动中夹钳速度变化滞后于大车和小车速度变化,因此控制天车夹钳摆角就是消除这种速度变化的不同步。针对速度变化区间较大时,天车电机的PID控制参数需要在线根据速度差变化情况而调节的缺点,本文将一种新的控制方法 PID神经元网络应用于无人天车控制系统并建立速度控制系统模型,随时调节到最佳的PID参数,达到一种自适应的控制效果。     

冷摆剪定尺精度分析及控制措施

棒材生产中，磁性链、编码器对冷摆剪剪切质量影响较大。本文分析介绍了棒材剪切不齐、切斜、定尺不准等问题冷摆剪的调节处理方法，起到和同行交流的目的。     

铝合金活塞杆关键数据挖掘方法优化研究

将数据挖掘技术和神经网络系统有机地运用到铝合金活塞杆,使铝合金活塞杆关键数据挖掘模型有了更广泛的应用,对于铝合金活塞杆的开发具有重大意义。本文提出一种新的数据挖掘方法,它是以改进的神经网络系统为基础,将其应用到铝合金活塞杆关键数据挖掘系统中,研究模型被构建通过三级倒立控制方法的运用,我们把遗传算法模型与神经网络系统有机地结合,使空间搜索能力得到大幅度提升。仿真实验表明,通过一些列的实验对比,新的铝合金活塞杆关键数据挖掘研究方法优势明显,操作精度高以及可控性良好是它的两大主要优点,这就解决了传统方法铝合金活塞杆关键数据挖掘精度低、流程复杂、可控性差的问题。     

薄板坯连铸结晶器振动机构改进分析

介绍了DANIELI薄板坯连铸机结晶器振动机构影响拉速的根本原因，对结晶器振动机构的改进做了详细分析，有效地控制了结晶器振动台的偏摆量，比改进前提高拉速0．4m/min。