柔性臂建模与控制方法研究

综述柔性臂建模与控制的主要理论与方法。其中,控制问题包括:位置控制、力控制和柔性振动控制。在考虑参数不确定性和外部扰动的情况下,给出了一种自适应控制方法。最后,指出了今后值得进一步研究的方向。     

面向对象的柔性设计与控制理论(Ⅰ)

文中介绍了作者提出的“面向对象的柔性设计与控制理论”中的第一部分内容,包括面向对象的柔性设计与控制理论模型,控制系统的面向对象分析等。该理论的核心是将面向对象技术应用于智能控制领域,实现控制系统的面向对象分析与设计;在智能控制方面,以研究应用人的形象直觉推理控制与抽象逻辑推理控制机理及它们之间的关系为主要内容,实现控制过程的无模型控制,定性信息与定量信息综合集成。设计方便,控制灵活,且保证控制系统的稳定性、鲁棒性。     

PLC在锅炉风机控制中的应用

PLC与变频器组合构成自动控制系统实现对锅炉风机的控制。本文根据燃气锅炉风机的控制要求,给出控制系统的组成、控制原理、系统控制流程,比较了风机挡板控制与变速控制的节能效果。     

第34届中国控制会议

第34届中国控制会议(CCC2015)和日本仪器与控制工程师学会(SICE)2015年会将联合举办,会议(CCC&SICE2015)由中国自动化学会控制理论专业委员会(TCCT)和日本SICE主办,杭州电子科技大学承办。中国控制会议是由TCCT发起的系列学术会议,现已发展成为控制理论与技术领域的国际性学术会议。会议旨在为全球系统与控制领域的学者与技术人员提供一个学术交流的平台,展示最新的理论与技术成果。会议采     

第36届中国控制会议

第36届中国控制会议(CCC2017)由中国自动化学会控制理论专业委员(TCCT)主办,由大连理工大学承办。中国控制会议是由TCCT发起的系列学术会议,现已发展成为控制理论与技术领域的国际性学术会议。会议旨在为全球系统与控制领域的学者与技术人员提供一个学术交流的平台,展示最新的理论与技术成果。会议采     

基于S-粗集的遗传控制

S-粗集具有动态特征、遗传特征、记忆特征,基于S-粗集的这些特征与控制科学进行学科渗透,给出遗传控制的讨论,利用属性预测模型给出遗传控制的预测分析,并给出一个实际的例子,通过仿真与真实数据对比,结果与实际相符。遗传控制是S-粗集与传统控制理论相结合的产物,是一个全新的研究方向。     

浅谈工程实施阶段的造价审核

工程造价的控制与合理确定贯穿于整个工程建设项目。工程造价的控制过程可划分为事前控制、事中控制和事后控制。事前控制,即工程前期的造价控制,包括项目的决策和设计方案的合理确定;事中控制,即工程实施阶段的造价控制,主要指的是工程招投标阶段、施工现场与施工具体过程中的造价控制;事后控制,即工程竣工结算时的编制和审核工作。根据以往的工作经验和教训,着重探讨建设项目在实施阶段的工程造价审核。     

绳驱柔性机械臂建模与控制方法研究现状

绳驱柔性机械臂具有高形变、质量小、能耗低等优点,伴随机器人应用的发展,针对绳驱软柔性机械臂的精准建模与有效控制成为国内外学者的重点研究方向。本文综述了绳驱柔性机械臂建模与控制方法,从建模方法上分析其运动学、动力学及静力学建模,并分别从基于模型与无模型两方面对控制方法进行归纳总结。其中,基于模型的控制方法分为运动学与动力学建模两类,而无模型控制方法包括模糊控制、神经网络控制、自适应控制与滑模控制等。最后,对绳驱柔性机械臂建模与运动控制未来的研究方向进行展望。     

基于PLC技术的物料自动加工过程的控制

在一些生产过程中,需将粒状物料进行必要的变速输送与定量恒温的热处理控制。而使用PLC技术是目前一种比较好的控制方法与措施。通过对加工对象特性的了解与控制要求的分析,阐述了由PLC、变频器、触摸屏与一些功能模块等元件所构成的自动加工过程与控制效果,明确了该控制的应用前景。     

电子自旋的时间量子控制

提出一种时间量子控制方案,通过控制所加外部控制场的作用时间能有效地控制电子自旋到达给定的目标量子态,同时发现电子自旋状态能随控制场作用时间呈周期性变化．讨论了外部控制场与其作用时间的关系,结果表明：对于给定的量子控制任务。在选定的某个周期内,作用时间与控制场强度成反比．     

基于MSP430的无线门禁控制系统设计

针对目前门禁控制系统的功耗大、成本高、控制不灵活等缺陷,设计了一种基于MSP430系列CC430F5135单片机的低功耗无线门控系统.介绍了CC430F5135及其内部集成的RF无线通信模块和系统的结构原理,给出了系统硬件设计和软件设计方法,并详细地分析了门控模块、电子密码锁模块和RF无线通信模块.实验结果验证了采用C...     

SPI接口在车门控制模块中的应用

在车身控制系统中,为了节省布线,需要对车身进行总线化设计。为此本文介绍了一种通过单片机SPI接口并采用车门驱动芯片L9950代替传统继电器来控制车门各个部件的方案,阐述了软硬件设计原理。演示电路板在真实车门上实现了车门部件的实时控制和故障诊断并通过了基本功能测试。     

基于改进YOLOv5的飞机舱门识别与定位方法研究

机场特种车辆的自动靠机是未来智慧机场发展的必然要求,实现自动靠机的关键是对飞机舱门进行准确识别与定位;针对于此问题,提出一种基于改进YOLOv5和单目视觉的舱门识别与定位方法,通过在模型中加入了一种轻量化的卷积注意力模块（CBAM,convolutional block attention module）,提高了算法对飞机舱门的特征提取能力;针对YOLOv5的重复特征提取问题,引入了空间金字塔池化结构（SPPCSPC,spatial pyramid pooling cross stage paritial connection）,并改进分组卷积组数为4,提高了算法的检测精度;通过获取候选框中角点的像素,利用空间几何关系,实现了对舱门准确的三维定位。实验结果表明,改进后的YOLOv5算法mAP达到96.5%,相比原有算法提升了5.6%。在舱门前方19 m和1 m处时,实时最大定位误差分别为0.15 m和0.01 m,能够满足特种车辆靠机完成后与舱门保持5-10 cm的安全距离要求。     

红外光幕在地铁屏蔽门障碍物探测中的研究

针对现有地铁屏蔽门通过门速曲线的改变来探测障碍物的方法在检测最小尺寸为4 mm×40 mm的障碍物中所存在的不足,提出一种利用红外光幕的障碍物探测方法,并结合数字信号处理器(DSP)的无刷直流电动机控制技术和模糊PID控制算法来实现地铁屏蔽门障碍物的探测,最后在Matlab/Simulink环境中构建了整个系统的数学模型,并对系统在正常情况和遇到障碍物时的关门过程进行仿真分析。仿真结果表明:基于该方法设计的地铁屏蔽门障碍物探测系统可以解决现有地铁屏蔽门在障碍物探测方面的不足。     

矿井主通风机不停风倒机控制的研究与实现

当矿井主通风机倒机时,在倒机的短暂停风时间内,高突矿井出现瓦斯超限现象。针对该问题,提出了三种矿井主通风机不停风倒机控制方案,即矿井主通风机变速调节的倒机控制方案,风门调节风阻的倒机控制方案,在通风机入口处加装对空百叶窗式风门的倒机控制方案,比较了三种方案的优缺点后确定采用在风机入口处加装对空百叶窗式风门实现不停风倒机控制方案最合理;详细介绍了该方案在平煤集团五矿的实现及应用。实际应用表明,该方案运行效果达到了预期目标。     

基于粒子群算法的自动门控制研究

以自动门的控制系统中的主要的受控对象无刷直流电动机为研究对象,对其速度控制进行了深入的研究.首先对无刷直流电动机的参数和结构进行分析,建立起数学模型,然后将粒子群群算法与PID控制相结合,应用于电机的速度控制,使得自动门的开门关门速度和时间可以快速地响应外部要求,达到控制要求.     

SCADA中历史数据的SDT算法研究与改进

随着物联网和大数据技术的快速发展,数据采集与监视控制SCADA系统每天采集的数据量呈几何级数增长,传统的数据压缩算法--旋转门算法SDT 已经不能满足SCADA系统对历史数据压缩的要求。在深入研究了数据压缩方法尤其是旋转门SDT算法的基础上,提出了一种改进的ASDT 算法,并用Java语言加以实现。ASDT算法通过正弦曲线拟合数据以实现数据压缩,与传统SDT算法的性能相比,ASDT算法能取得更好的压缩效果。实验数据结果表明,相对于传统SDT算法,ASDT算法可以在不显著增加压缩误差的前提下,有效地提高压缩比。     

基于多工况的车门结构多目标优化设计方法研究

车门结构的单一工况优化设计常难以满足车门设计要求。本文基于车门垂直刚度和一阶模态两工况,提出一种车门结构多工况多目标优化设计方法。以车门垂直刚度、一阶频率和车门质量为优化目标,通过均匀拉丁方试验设计和响应面方法得出车门垂直刚度和一阶频率的近似数学模型,并在此基础构建车门结构多目标优化模型。最后采用多目标遗传算法对其进行求解,最终优化结果在车门质量减少的情况下,垂直刚度和一阶频率均达到设计要求,达到预期优化效果。     

RSA公钥体制在PGP中的应用

本文介绍了公钥密码体制的理论基础——单向函数和单向陷门函数,并对公钥密码标准RSA的算法原理进行了深入的分析,描述了RSA如何实现数据加密、数字签名和密钥交换等功能,在此基础上研究了RSA在电子邮件安全系统PGP中的应用。     

基于计算机视觉的客机舱门识别与定位技术研究

登机桥是机场将航站楼与飞机连接的活动通道,登机桥与客机舱门对接系统的智能化变得尤为重要;对于基于计算机视觉的客机舱门识别与定位系统,其关键组成部分是目标检测系统;传统的目标检测算法通过提取传统手工特征进行学习,不能达到鲁棒性好、速度快、准确性高的检测要求;基于迁移学习在深度学习上的应用,利用SSD(Single Shot Multibox Detector)算法,以轻量化的MobileNet作为特征提取网络,实现了鲁棒性好、准确度高的目标检测模型,完成对客机舱门的识别与定位,对不同样式的舱门、部分遮挡、背景变化、光照变化、运动模糊具有鲁棒性,能准确完成识别功能,完成对舱门在当前视觉图像中的相对位置的解算。