工业机器人手腕结构概述

介绍了时代工业机器人的两种手腕结构,并对其它工业机器人手腕结构作了简要的概述。     

大中型工业机器人手腕的设计

为解决当前工业机器人生产制造、维修中所存在的谐波减速器及传动部件的分离和组装技术难题,将新技术和新颖功能部件应用到产品设计中,使工业机器人的装配和维修更简单和快捷;对现行工业机器人的传动系统结构及存在问题进行了分析和研究,提出了一种用于大中型垂直串联工业机器人手腕的新型结构设计方案,并对传动系统的结构进行了具体介绍;该方案将手腕传统系统设计成了可整体装拆和标准化生产、能通过法兰定位简单安装的传动组件,使手腕安装及维修时无需进行谐波减速器及传动部件的分离,传动组件装配时无需进行调整;利用实际生产制造及产品技术性能测试,对传统系统的设计进行了验证。结果表明,采用这一设计方案所制造的工业机器人手腕,不但解决了传统结构设计中所存在的减速器及传动部件的安装和维修问题,延长了部件的使用寿命;而且手腕摆动轴B、手回转轴T的传动精度、运动速度等指标均比传统结构手腕提高了10%~20%左右。     

中小型六轴垂直串联工业机器人手腕结构设计

工业机器人手腕结构是机器人本体机械设计最关键的部件,机械传动结构精巧复杂,加工装配精度高。因此,重点研讨了工业机器人手腕结构设计的技术路线,实现了机器人手腕R轴转动、B轴摆动、T轴转动的机械传动系统设计。     

六自由度工业机器人手腕分析与优化综合

本文分析了用于六自由度工业机器人的球型手腕,这种手腕具有结构紧凑,姿态范围大,定位精度高等特点.在运动学分析的基础上,研究了手腕定位精度与各关节参数精度误差之间的关系,给出了完整的误差数学模型,借助于此模型通过优化设计,得到了各关节参数精度的合理分配,为机器人机械结构及控制系统的精度设计提供了依据.文章阐述了使机器人实现快速响应,提高定位精度的优化设计方法.     

工业机器人安全防护技术综述

工业机器人广泛应用于各生产领域,安全是其最重要的性能指标之一.从工业机器人安全技术的重要性出发,分析了导致机器人安全事故的主要原因,从机器人本体控制、机器人操作、人机干涉碰撞3个方面介绍和归纳了目前国内外机器人安全防护技术的实现方法和特性.总结了现有防护技术在新的人机协作生产模式下存在适应性、灵活性等方面的问题,对基于机器视觉和触觉传感器相融合的安全防护技术进行了展望,为未来进一步深入研究提供参考.     

重载铸造机器人手腕优化设计

铸造机器人长期处于高温多粉尘的环境中,故障频率较高,要求机器人具有较好的维修性,而传统的工业机器人通常将手腕驱动电机布置于小臂后端,然后再通过传动轴将动力传递至手腕单元,分别驱动腕部摆动和手部转动,其结构复杂、维修难度大.针对现有技术不足,设计一种重载机器人手腕,将电机直接内置于手腕内部,用组块化程度更高的RV减速器代...     

机器人手腕结构的优化设计

本文以某机器人为例，对手腕结构的几何优化设计进行了研究。选择手腕重量为目标函数，以夹紧力、油缸强度、安装工艺要求等为约束条件，建立起非线性规划的数学模型。采用复合形法求解，编制了ＢＡＳＩＣ语言程序。对传统的复合形法作了改进，提出了确定搜索方向的一种新方法。优化设计后的手腕结构紧减、重量轻巧，性能得到改善。     

机器人的手腕测力装置

本文研究了一种利用静定结构来构成机器人手腕测力装置的新方案。给出了设计的原理结构,导出了测力关系式。为提高测力装置的测量精度与稳定性,研究了该装置的结构条件数。按条件数最小的原理计算了装置的最优和次优的结构参数。     

机器人手腕结构的优化设计

本文以某机器人为例,对手腕结构的几何优化设计进行了研究.选择手腕重量为目标函数,以夹紧力、油缸强度、安装工艺要求等为约束条件,建立起非线性规划的数学模型.采用复合形法求解,编制了BASIC语言程序.对传统的复合形法作了改进,提出了确定搜索方向的一种新方法.优化设计后的手腕结构紧减,重量轻巧,性能得到改善.     

工业控制系统安全性防护方法研究

随着我国信息技术的飞速发展和计算机技术在工业领域的应用,制造业工厂工业生产质量和效率得以提升。工业控制系统的安全性问题在工业网络接入的同时,由传统的物理、功能安全逐渐侧重向信息安全。针对工业控制系统安全性防护问题,分析了工业控制系统物理、功能、信息安全三者的区别和联系,阐明综合的安全性防护的必要性,从已有的三种安全防护基础,提出初步的工业控制系统安全性防护要求,望可为工业控制系统安全性防护的发展提供参考。     

工业机器人专用薄壁密封轴承结构设计分析

介绍了工业机器人专用薄壁密封四点接触球轴承和薄壁密封交叉滚子轴承的结构形式、特点;重点介绍了产品设计中主参数的优化、关键结构参数的设计及选取原则,为国内工业机器人专用配套轴承的系列开发提供了有力的技术支撑和研究基础。     

低频非密封电连接器密封防护工艺研究

军用电子设备工作环境复杂多变,受潮湿、盐雾等因素影响,非密封电连接器易发生短路、断路故障,导致设备无法正常运行。为使军用电子设备在复杂环境中持续稳定运行,需要提高非密封电连接器的密封防护能力,避免电连接器发生短路故障。为此,文中以非密封圆形电连接器为例,通过分析非密封电连接器密封失效原因,提出了电连接器尾部灌胶、缠绕自融胶带两种非密封电连接器密封工艺方案,设计并实施了环境试验与电性能测试。经试验验证,文中所述非密封电连接器密封防护工艺方案密封效果良好,满足军用电子设备在复杂环境中的电气连接需求,具备易于操作特点,适于在产品研制过程中推广应用。     

几种新型机器人手腕机构剖析

本文介绍了五种最新研制的机器手腕机构,它们从一个侧面反映了当前机器人机构型综合的研究水平。文中简要分析了这五种机构的结构特点及传动原理,并指出:它们除可以用作机器人的腕关节机构之外,还可用作主/从式遥控机器人中主机与从机之间的联接关节、类人型机器人的肩关节以及步行机器人腿机构的髋关节。     

工业机器人模具抛光方法研究及仿真

提出了一种针对复杂型腔模具使用工业机器人进行抛光的方法,该方法可以实现稳定的力控制和精确的位置控制,且此抛光方法很易在线实现。为了保证模具不同法矢量曲面材料去除率的一致,提出根据曲面法矢量实时地调整电主轴转速的方法。系统刚度不同的机器人抛光需要采用不同的PI参数,该自适应PI控制算法可以进行抛光系统刚度的评估和PI参数的调整。仿真结果表明该方法可以很好地实现模具的抛光。     

工业机器人加工中的精度控制方法研究

利用软件编程的方法提高工业机器人的加工精度,首先,利用力传感器对工业机器人、夹具、加工机床进行标定,求取它们之间的位置和姿态误差;其次,利用标定时求取的位置与姿态误差,调整软件中夹具、加工机床模型位置与姿态,使实际空间中的工业机器人、夹具和加工机床的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、夹具和加工机床模型的位置、姿态关系一致;最后,将软件空间编制的工业机器人加工程序映射到实际机器人空间。实验结果表明,利用标定后的软件编程,其加工的位置精度可以达到0.2 mm,姿态精度可以达到0.1度。     

高压轴密封试验研究

一、概述随着石油化工和航空工业的发展,转动轴的被密封介质压力P和转动轴的线速度V越来越高,一般的机械密封已经不能适应使用要求。按目前水平,经过精心设计和选材的单级平衡型机械密封,在V值大于10米/秒时,承受的介质压力P不能大干70公斤/厘米~2,并且在这样条件下,寿命很难超过2000小时。因     

用于机器人精密装配的可变柔性手腕

在装配自动化领域中,轴孔类精密零部件的装配占有很大比例。本文介绍一种新研制成功的刚度可变的柔性手腕(VCW)。VCW内装有电磁铁,只需改变电磁铁的电流,即可改变手腕的刚度。将VCW装在机器人上,能顺利地装配间隙仅为几微米的阀类零件。