KUKA工业机器人借助KRL进行运动编程案例设计

随着科学技术不断发展，工业机器人的应用范围越来越广泛，机器人编程技术已成为机器人技术的重要组成部分，机器人的功能除依靠机器人硬件的支持外，相当一部分还依赖机器人语言来完成。目前工业机器人应用最广泛的编程方法就是示教编程，这种编程方法便于理解，但在编写图形轨迹路径时必须提供图样，否则没有办法实现。鉴于此，针对没有图样的轨迹图形设计了一个图形绘制案例，借助KRL进行运动编程，分别采用绝对运动、相对运动、计算或操纵机器人位置等编程方式编写程序，在KUKA KR5工业机器人上对程序进行调试，绘制图形验证了可行性，这种编程方法不用示教仍然能控制机器人完成作业。     

基于RobotStudio仿真软件的ABB工业机器人去毛刺打磨工作站的设计

通过RobotStudio软件对ABB工业机器人实现去毛刺打磨工作站仿真,在仿真工作站中,建立ABB工业机器人的工件坐标,设置机器人工具,创建Smart组件,创建工具坐标系,创建轨迹、编程,进行仿真设计以及相应的验证。该仿真为亚龙YL-1360A型工业机器人去毛刺系统控制和应用装备打磨运动轨迹的设计提供了重要的参考依据,能够进一步提高现场工作效率。     

基于RobotStudio的工业机器人自动路径仿真应用

随着制造业智能发展,工业机器人技术的实际应用大大促进制造业发展。在工业现场中,工业机器人可以替代人完成特殊环境下工作,如恶劣或危险的环境。本文是采用了HD1XKB的实训平台,采用基础模块上的曲线轨迹,这种由虚拟仿真到实际设计制造的方式,大大缩短了开发调试周期,对于传统加工类企业具有很好的借鉴意义。基于RobotStudio自动路径生成曲线轨迹,比单独点示教效率大大提高。本文对培养RobotStudio的工业机器人自动路径仿真人才有一定的指导作用。     

工业机器人切削加工工作站设计与任务仿真

以现场总线DeviceNet和工业机器人的集成应用为基础,在RobotStudio中模拟布局一种用于自动切削加工的工业机器人工作站,结合Solid Works设计并构建工作站相关组件,基于DeviceNet建立工作站组件的通信及I/O信号配置,进行切削加工离线编程和仿真实验。结果表明,所建立的机器人切削加工工作站能够根据离线编程实现切削加工。该工作站的建立有助于提高切削加工的效率,缩短项目实施周期,减少机器人现场调试的时间,为高效率、高精度的切削场合提供一种技术解决方案。     

基于OCTOPUZ的工业机器人工作站虚拟仿真

为了提高工业机器人工作站的调试效率和安全性，以工业机器人仿真装配工作站为例，提出一种基于仿真软件OCTOPUZ的工业机器人工作站与西门子可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）联合虚拟仿真调试方法。利用SolidWorks创建了工业机器人工作站的OCTOPUZ仿真模型，并根据工作站的任务流程在PC中完成工业机器人的离线编程和PLC编程。针对工业机器人工作站仿真时存在的仿真软件OCTOPUZ与PLC信息交互的问题，采用OPC技术，把PLC作为服务器、OCTOPUZ为客户端，进行PLC与仿真软件OCTOPUZ之间控制信号的实时交互，从而完成了PLC与工业机器人工作站的虚拟仿真联合调试。通过仿真，能够提前发现并解决工作站装配过程中的工业机器人控制程序、PLC控制程序和其他机电零部件设计的问题，节约实际设备调试的成本，从而提高实际设备的调试效率和安全性。     

工业机器人自动分拣工作站设计

以传统分拣生产线为依托,针对工人在线分拣误差率大、时间成本高、积极性低、工作效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工业机器人自动分拣设备。利用RobotStudio仿真软件与SolidWorks三维绘图软件搭建机器人自动分拣仿真工作站;规划了生产布局和工作流程;编辑了工作站中的Smart组件、I/O信号和机器人离线程序。通过在RobotStudio软件中仿真和实验室实验,结果表明该设备很大程度上提高了分拣准确率、减少了分拣的时间、提高了分拣的效率,对自动化生产中分拣工作站的设计有借鉴意义。     

基于RobotStudio的激光切割工作站的建立与仿真

随着科技的发展,工业机器人已广泛应用在涂胶、激光切割、焊接等领域,本文主要利用RobotStudio中图形化离线编程方法,将不规则轨迹曲线工件已有的3D模型曲线自动转化成机器人切割轨迹,建立激光切割工作站并进行切割仿真,对激光切割机器人在工业自动化生产线中提高生产效率提供理论依据。     

基于RobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真研究

针对工业机器人在智能化工厂建设中生产线仿真存在的问题,提出了ABB机器人仿真软件RobotStudio在码垛生产线中的实际应用,对输送链Smart组件的添加及属性设置、机器人I/O信号的创建和连接、机器人离线编程等方面进行了研究。利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件对机器人末端吸盘进行了三维实体建模,并导入到RobotStudio,添加了输送链、机器人控制柜等部件,从而完成了整个生产线的空间布局;进行了机器人和输送链之间的工作站逻辑关系连接与设定,建立了两者之间的通讯与连接,完成了码垛机器人工作站的仿真。研究结果表明:一条码垛生产线需要在机器人中配置4组数字型输出输入信号,仿真过程中的机器人程序可以同步到实际的生产过程中;对码垛机器人仿真过程中用到的方法,也可用于对其他用途的工业机器人生产线仿真。     

基于RobotStudio的机器人夹具动态更换系统仿真设计

以电机成品装配过程中机器人自动快换夹具为研究对象,基于SolidWorks三维建模,以及RobotStudio Smart组件,提出了一种机器人夹具动态更换仿真系统设计方案.首先对机器人末端夹具及外围设备进行三维实体建模,通过RobotStudio接口导入.stp或.sat格式文件,创建工具及机械装置,完成整个工作站的空间布局;然后依据实际系统工作流程,创建仿真运行I/O信号,进行了动态Smart组件的设计、工作站的逻辑连接,机器人离线编程,最终实现了机器人侧夹具动态更换仿真,完成了电机成品虚拟装配,可为从事机器人系统仿真工程技术人员提供一定参考.     

机床上下料机器人工作站的设计与运行

在传统机械加工行业中融入工业机器人实现加工过程的全自动化,是当前产业转型升级的热点。现基于RobotStudio 6.07仿真软件,结合SOLIDWORKS,创建了机床上下料机器人工作站。同时,对工作站各部件的模型及动态设计、机器人程序设计和工作站的调试与运行进行了分析,具有一定的研究价值和实际应用意义。     

基于Tecnomatix的机器人滚边虚拟调试研究与应用

提出了一种基于Tecnomatix的机器人滚边虚拟调试方法,通过连续滚边轨迹提取及离散化、虚拟示教与调试、在线示教与调试三个步骤完成机器人滚边的虚拟调试,这种方法不依赖于机械设备的安装和集成,提高了调试效率,优化了机器人姿态。     

基于RobotStudio的机器人涂胶路径仿真研究

应用工业机器人涂胶是一个典型。以全国职业院校技能大赛机器人技术应用赛项竞赛平台为原型,分解出工作台、工业机器人、涂胶画板、快换工具、胶笔工具、胶笔支架组成工业机器人涂胶工作站。以工业机器人涂胶工作站为研究对象,利用SolidWorks软件建立实际涂胶工作站的三维模型,并导入到Robot Studio软件中进行了涂胶路径的仿真研究。利用Robot Studio软件的Smart组件创建了动态快换工具,实现了工业机器人对胶笔工具的自动装载和卸载。创建了相应的快换工具和真空检知两个I/O信号,并设定了工作站逻辑,实现了工业机器人端信号和Smart组件端信号相关联。规划好涂胶路径后利用虚拟示教器编写了涂胶程序,并同步到工作站,仿真运行了涂胶程序。利用Robot Studio的TCP跟踪功能,监控了工业机器人的运行轨迹。结果表明：工业机器人可以正确地沿着规划路径运动,可以准确地完成涂胶工作,并自动装载和卸载胶笔工具。为工业机器人涂胶工作站的设计和开发提供了理论依据和试验验证平台,提高了工业机器人的编程效率。     

书法机器人工作站的设计与仿真

基于RobotStudio6.07仿真软件,创建了书法机器人工作站,并针对仿真难点,探索出一种利用Smart组件的动态仿真方法,该方法能完整地展示书法机器人的书写效果及在书写过程中包括笔画、力度、角度等方面的缺陷,便于调试与修正。     

基于RobotStudio的机器人搬运工作站设计与路径仿真

以真实生产线上的机器人搬运工作站为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio进行机器人搬运工作站的设计与路径仿真。首先根据生产线的工艺流程及机器人搬运工作站的动作要求,利用SolidWorks建立机器人搬运工作站与传送带的三维模型;其次在RobotStudio中完成空间布局,并创建I/O信号和Smart组件实现装备模型驱动;最后设计机器人运动路径与仿真,对仿真结果进行比较分析,得到一条较优的路径。该仿真可为真实的机器人搬运工作站设计和路径设计提供理论依据,提高设计效率。     

ABB工业机器人编程应用研究

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,可以通过手动操作、示教器及编程对其进行控制。基于RobotStudio软件,采用I/O通信指令,将工业机器人和其他输入部分有效地连接起来,通过主子程序对不同模块编程进行分析。对培养ABB工业机器人编程应用相关人才有一定的指导作用,使ABB工业机器人成为新工科专业建设的有力载体。     

自动上下料系统的数字孪生模型构建与虚拟仿真调试方法

自动上下料系统中存在多方交互信号,需实时处理并完成对相应设备的运动控制,且系统对运行时间和位置精度要求高,故系统设计及调试阶段成本高。以工业机器人-数控车床上下料系统为研究对象,就数字孪生技术中的虚拟调试部分进行了具体研究。针对自动上下料系统进行方案设计,分析上下料流程,明确系统的总体布局;应用RobotStudio软件中Smart组件模拟传感器信号并完成系统动作仿真,进行控制系统的I/O分配,编写控制程序实现自动上下料系统虚拟动作仿真;将西门子博图软件与RobotStudio进行通讯连接,完成调试环境搭建,使用PLCSIM Advance V3.0将PLC程序与RobotStudio通信关联,重建工作站仿真逻辑,实现上下料系统虚拟仿真联调及PLC对系统各部件运动状态的信号监控。经虚拟调试结果达到预期要求,研究内容既为探索复杂生产环境下的自动化上下料控制方案提供了基础平台,又为数字孪生系统中的虚拟仿真环境搭建、调试及信号监控提供了一定参考。     

铝合金轮毂机器人光整加工控制技术研究

基于对铝合金轮毂结构及光整加工要求的分析,通过比较机器人示教和离线编程的优缺点,提出示教编程和离线编程集成使用的机器人控制技术,来完成轮毂光整加工。机器人离线编程控制是根据轮辐表面刀具轨迹的点位信息和机器人运动学方程,运用Pieper法进行机器人运动学方程逆解来实现的。研究表明,采用示教编程和离线编程集成的机器人控制技术能在满足光整加工要求的前提下大大提高轮毂加工效率。     

双目视觉人工喷涂轨迹示教编程方法研究

喷涂轨迹的路径规划技术是喷涂机器人应用研究的关键点.针对人工示教编程中机械示教装置使用的局限性,即示教操作不便,示教空间范围受限等,提出一种基于双目视觉的人工喷涂轨迹示教编程系统方法.首先,在示教喷枪进行色球安装预处理;接着,双目视觉位姿跟踪系统利用色球识别方案,分别计算色球的坐标位置与喷枪的位姿信息,捕获喷枪实时运动...     

品字型砂带打磨工作站控制系统设计与研究

为了实现某不锈钢水槽焊缝抛光打磨工序的自动化,根据不锈钢水槽焊缝抛光打磨的工艺要求,设计了品字型砂带抛光打磨工作站控制系统。控制系统以ABB工业机器人和S7-1512C PLC为控制核心,采用Profinet总线通信,基于ABB的PC SDK、第三方开源库S7.net开发了上位机控制平台,并进行了工作站控制系统硬件选型、搭建和程序设计。利用ABB机器人仿真软件RobotStudio、西门子博途软件对工作站控制系统进行模拟联合仿真调试,验证了工作站控制系统完全满足打磨工艺要求。     

基于VC++与Open Inventor的工业机器人切割仿真系统设计

为了解决不具有离线编程功能的切割机器人对形状复杂的工件作业时,在线示教和调试的难题,开发了一套基于VC++与Open Inventor开发环境的工业机器人切割仿真系统。该仿真系统采用计算机图形学、虚拟现实、计算机编程等技术和方法,建立了六自由度工业机器人运动学、动力学、轨迹规划以及管件切割的仿真平台,并具有文件管理、参数输入、结果输出、图形显示等功能。利用KUKA KR16工业机器人,以管件切割为对象,进行了机器人切割的算法验证、三维图形显示与动画仿真。结果表明:该仿真系统能较好地满足交互性与实时性要求,验证了切割仿真系统的有效性。