基于多传感器信息融合的液压机械手控制模型研究

本文在机械手力／位置混合控制的基础上，结合多传感器融合技术，提出基于多传感器信息融合的机械手控制模型，并将其应用于特种液压施工机械手中，实现了机械手混合控制中力和位置反馈的决策融合，提高了反馈参数的精度和机械手控制系统的跟踪能力与可靠性。     

弧焊机械手驱动用步进电动机控制电路的设计

介绍了弧焊机械手驱动用步进电动机的控制，通过该电路控制的机械手定位准确，运行平稳。     

基于神经网络的机械手轨迹跟踪控制器优化设计

针对机械手运行时存在外界干扰、难以高精度控制等问题,设计了一种基于RBF神经网络的机械手轨迹跟踪鲁棒控制器。在该控制器中,根据机械手动力学模型中的确定项建立控制率,用神经网络逼近系统中的不确定项,用鲁棒控制处理外部干扰的能力抑制神经网络的逼近误差,在Matlab Simulink平台上搭建控制框图,对二自由度机械手进行轨迹跟踪控制仿真,最后优化控制器中的参数,寻求更优的控制效果。结果表明,该控制器能够完成轨迹跟踪控制任务,经过参数优化后的控制器控制效果更佳。研究结果可为今后的机械手轨迹跟踪控制的深入研究奠定基础。     

FANUC 0i系统加工中心刀库和凸轮式机械手的PMC控制

介绍凸轮机械手的刀库与FANUC Oi系统配套的PMC控制实现方法，包括随机换刀算法，机械手的顺序控制及报警提示信息制作。针对调试过程出现的相关问题，提出了一些思路。对类似的机械手加工中心电气设计调试有一定的借鉴价值。     

水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究,建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统,在此基础上,构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统,采用事宜 可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力,并进行了实验研究。实验证明,使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。     

不规则平面曲线数控焊接系统研究

介绍了一个基于工业PC机和WINDOWS操作系统的开放式数控焊接系统。系统工作时，机械手除控制焊枪作曲线运动外，同时实时调整焊枪的姿态，完成工件不规则曲线高精度焊接。     

一种PLC控制的液压机械手

本文将编程控制器应用于一种自行式上料机械手液压系统中。文中给出了该机械手液压系统的工作原理，并设计了ＰＬＣ控制方案，给出了硬件配置图。     

瑞典萨耀机床公司北京办事处

2、3轴机械手：用于机械压机、液压机自动化连线，快速、长距离传输。内高压成形设备：模块组合结构，终成形时短行程，快速充液及快速增压，HNC数控系统闭环伺服控制。     

热模锻送料机械手自动循环程序的改进

我厂热模锻生产线以一台环形加热炉和一台4000吨压力机为主体，以两台PC控制的送料、出料机械手和输送装置为中间环节构成。在自动循环工作状态下，送料机械手以一定的速率每次向炉内摆放一块还料，环形炉以适当速度（可无级调速）旋转，坯料烧红后再由出料机械手以一定速率取出经传送装置送给压机锻压。送料机械手与出料机械手外形一样，动作顺序（工步）略有不同，编程原理基本一致，本文将重点讨论送料机械手的改进．出料机械手的改进可模仿送料程序改进即可。一．问题的提出在正常生产中，生产线上的所有设备在时间上有个制约关系。对…     

工业机械手浅谈(五)

工业机械手的电气控制 一、概述: 一台工业机械手大体上可以分成三大部分:机械结构部分、驱动部分和控制部分。前面我们已经概述了工业机械手的机械结构部分和驱动部分,这里我们来讲一下工业机械手的控制部分,主要是讲工业机械手的电气控制。     

机械手系统的改进

图1所示是某单位设计的机械手结构原理图,图2是控制手臂夹紧、松开缸的液压系统原理图(图2中的二位三通电磁换向阀是改进时加装的)。在调试过程中,曾多次发生因误操作或控制电源忽然停电而使机械手松开,造成在行走过程中重物落下的事故。我们通过分析研究,采取了相应措施,解决了上述问题。 (1)在夹紧缸液压系统中加装的二位三通电磁换向阀(见图2),因为不论在机械手处于夹紧状态或停电时,3DT都不得电,液控单向阀1的控制腔均与油箱相通,即液控单向阀1不会打开,机械手不会松开。 (2)将行走缸(图2中未画出行走缸及其液     

非完整移动机械手的鲁棒控制及仿真研究

讨论了受摩擦力、外界干扰及参数不确定的非完整机械手控制问题。为了提高移动机械手的控制性能。通过分别建立移动基座、机械手、移动机械手的Lyapunov函数,研究了由非完整移动基座和完整机械手组成的移动机械手的鲁棒跟踪控制算法。首先从理论上证明了所提出的控制算法能使整个系统稳定,满足跟踪误差有任意小上界。并在Matlab7．0环境下对系统进行仿真研究,仿真结果表明,采用该算法能控制机械手的灵活操作和有效移动,可应用于实际系统当中。     

多工位冲压生产线自动送料机械手控制系统设计

为了提高大型多工位压力机生产线的自动化程度,提出了一种基于PLC和运动控制器共同控制的三次元送料机械手控制系统设计方案。对送料机械手的整体结构、工作流程、伺服系统组成进行了研究和分析,阐述了控制系统的硬件结构设计,详细介绍了PLC以及运动控制器的软件功能设计,并采用触摸屏设计了友好的人机界面。在轨迹控制方面,采用电子凸轮实现机械手在X、Y、Z方向及8个伺服轴的联动。根据机械手的实际运行状况,通过反复实践整定伺服增益参数,得到了理想的响应特性。实验结果表明,该机械手操作方便、运行稳定,当移送负载为120 kg时,机械手的工作速度可达25次·min~(-1)。     

基于仿生群智能优化RBF神经网络的机械手滑模控制方法研究

为了提高机械手滑模控制的准确度,采用RBF神经网络来完成机械手滑模控制,并借助群体智能算法中的混合蛙跳算法来实现模型参数的优化。在机械手滑模控制及机械手运动轨迹跟踪过程中,将RBF神经网络权重和阈值作为蛙跳算法的青蛙个体,随机产生的多个权重和阈值组合个体构成蛙群,并对蛙群进行分组,通过不断重新分组和组内迭代的方法来获取全局最优个体,得到最优权重和阈值,确定最优机械手滑模控制模型。经过实验证明,采用基于仿生群智能优化RBF神经网络的机械手滑模控制,跟踪准确度高。     

机械手空间位姿控制的一种改进算法研究及仿真

在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计算效率.仿真实验表明,系统动态响应的性能指标明显改善,从而提高了机械手空间位姿控制的实时性.     

带传动式仿人机械手抓取规划及稳定性分析

为提高仿人机械手抓取稳定性,根据目标物体的结构形状、尺寸大小及机械手位置姿态,合理规划仿人机械手与抓取目标间的抓取方式及接触点分布;通过分析手指与目标物体间接触类型的抓取状态力学模型,引入机械手抓取稳定性指标参数,建立机械手抓取数学模型,确定机械手抓取稳定性与抓取平面位置、手指与目标抓取物体接触点分布间的映射关系;通过仿真实验验证了:仿人机械手的抓取稳定性与机械手抓取平面离目标物体质心的距离有关,抓取平面越靠近目标物体质心,抓取稳定性越强,并在抓取平面与目标物体质心重合时达到最大,仿人机械手的抓取稳定性与抓取平面上手指和目标物体的接触点位置分布无关;该结论为后续仿人机械手的抓取控制规划提供了理论依据。     

基于模糊补偿的七自由度机械手轨迹跟踪控制

针对多关节机械手的不精确动力学模型导致计算力矩法控制的鲁棒性差和不能实现全局渐进稳定的问题,以一种七自由度机械手为研究对象,采用计算力矩加自适应模糊补偿控制,通过ADAMS与MATLAB联合仿真进行机械手轨迹跟踪控制研究,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性。仿真结果表明:利用该方案控制的七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性,无须机器手精确的动力学模型。     

基于开源软硬件的3自由度机械手控制系统设计

采用开源的Arduino Melzi电路板作为控制主板,并将机械手运动学反解算法加入到开源的Marlin固件程序中,设计出了桌面型关节机械手的控制系统,实现了利用G代码控制3自由度关节机械手的目的。该控制系统采用Pronterface作为上位机,可以实现在线和离线控制。测试结果证明,采用这种直角坐标与旋转坐标之间点对点变换的方法控制机械手,能使其轨迹正确、运动平稳,可靠性好。     

SCARA机械手的RBF神经网络自适应轨迹跟踪控制

为了解决机械手系统模型存在参数变化、强耦合、高度非线性等不确定性因素,提出基于RBF神经网络机械手自适应控制方法。该方法利用RBF神经网络的自适应、容错、并行处理及非线性映射能力,从而实现了无需机械手精确模型信息的控制。通过Matlab/Simulink环境下的仿真实验表明,该方法可实现对SCARA机械手的位置跟踪控制,通过控制算法适时地修正网络参数,实现对非线性系统任意轨迹的轨迹跟踪控制,具有良好的控制品质。     

基于ATmega16与AtmelStudio6.0的数控六角车床搬运机械手的设计与

设计了基于液压控制的搬运机械手，其控制结构采用ATmega168位单片机，利用Proteus与Atmel Studio6?0软件进行控制并仿真，可以实现设备的良好运行控制，为全自动数控六角车床提供物料抓举和搬运的工作，大量减轻了人工的劳动强度。该机械手还可以推广到热处理车间进行淬火、调质、渗碳等热加工工艺和铸造、机加、装配等工业生产中。