串并联机器人主轴平台结构参数的敏感性分析

5自由度串并联机构机器人在数控操作(加工)时具有灵活性,3-PRS主轴平台在操纵运动的3个方向上起了关键作用,为了解决这个问题,提出了一种解析方法用来研究主轴平台结构参数的敏感性问题并建立了敏感性模型,基于此模型和实例仿真,讨论了影响主轴平台位置和方向的所有参数,发现滑座进给参数、连杆长度和主轴(包括刀具)的安装长度尺寸是影响平台位姿精度的关键参数.     

新型串并联机器人机械避障研究

在冗余度串并联机构运动学分析基础上，将冗余度串并联机械的避障问题转化为等效串联机构的避障问题，环境划分为凸障碍环境及凹障碍两 种情况，应用Bezier曲线构造这两种障碍环境的无碰撞逼近曲线，用MATLAB进行仿真。仿真证明该算法既简单又稳定。     

基于虚拟样机的倾斜导轨式3-PRS并联机器人的设计与分析

以3-PRS并联机器人为研究对象,采用倾斜导轨式布置3个滑块为驱动,应用虚拟样机技术,在Solid Works和Adams平台上进行了并联机器人的建模、仿真和运动学分析,从而获得该机构的运动特性曲线,为并联机器人机构学的发展和潜在的工业应用提供了理论基础。     

虚拟机器人足球比赛平台

机器人足球是一个很有挑战性的研究领域，它需要解决的敌对环境中多智能体合作完成特定目标的问题。随着人工智能领域的发展，多智能体问题的研究日趋普遍，需要一个好的平台来满足研究的需求，真实的机器人足球系统起来昂贵且复杂，无法在教学与科研中普及，而虚拟系统则拥有方便快捷的优点，可以得到更广泛的应用。描述了一个基于icrosoft Windows网络环境的机器人足球虚拟比赛平台的实现。应用该系统不但可以完成对机器人足球队的设计与研究，还可以作为其它简单智能体控制的教学环境。     

中型组机器人足球比赛仿真平台的图形系统

介绍了中型组机器人足球比赛仿真平台的图形交互程序.在VC 6.0平台下,通过MFC的类View中特定的MM_ANISOROPIC的映射模式及绘图语句实现了程序.在此图形系统中采用了矩阵运算,实现了机器人的仿真运动,并根据需要设计了相应的碰撞检测算法.通过程序检验,验证了此算法具有良好的准确性和较高的效率,表明了此种方法在机器人足球比赛仿真平台的图形系统中建立的可行性.     

机器人足球仿真平台中碰撞检测算法研究

以机器人足球仿真平台的设计开发为背景,提出了基于递归分群的快速碰撞检测算法RDCCD,并将其应用于所开发的仿真平台系统中．初步的算法分析与实验表明该算法在碰撞检测速度和可靠性方面具有优越性．     

柔性机器人指端误差敏感性

首先对同时具有关节弹性和杆件柔性的平面柔性机器人动力学微分方程组的解法作了叙述，然后对关节弹性的指端误差和杆件柔性的指端误差的敏感性进行了研究并得出了结论。     

行走机器人运动结构特性分析

介绍了行走机器人的发展、分类、结构和运动特性,并详细叙述了几种典型的机器人行走机构和特点,最后介绍采用UG设计软件对机器人结构设计的模拟仿真．     

微观交通仿真模型校正中的参数敏感性分析

为研究交通微观仿真模型中各参数的变动对模拟结果的影响程度,基于敏感度理论,通过对敏感度系数定义,使微观交通仿真模型参数的敏感性具有可比性,并结合各参数敏感度测试散点图对单一交叉口各方向平均行程时间进行敏感性定性分析,最终确定安全距离附加部分、平均停车间距、安全距离折减系数、仿真步长、最大前视距离、安全距离倍数部分等参数为影响行程时间的敏感参数。       

土体洞室开挖的力学参数敏感性分析

为了研究围岩土体力学参数对洞室围岩稳定性的影响规律,以有限差分法为基础,应用FLAC3D软件,建立了兼顾时空效应的地下洞室开挖过程的数值计算模型,并确定模型中的弹性模量、内摩擦角、黏聚力为洞室稳定性的影响因素。通过模拟洞室围岩的弹性模量、内摩擦角、黏聚力变化时洞室开挖的全过程,并借助系统分析中的敏感性分析方法,分析了弹性模量、内摩擦角、黏聚力对洞室围岩土体应力、位移影响的敏感性。通过对不同参数敏感度因子的比较,确定了洞室围岩土体应力、位移对影响因素的敏感性排序:黏聚力内摩擦角弹性模量。     

一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析

提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置．该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动,可在平面上全向滚动．在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台,这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动．介绍了该球形机器人的结构原理,基于其运动的非完整约束,利用广义欧拉角给出了其运动微分方程,建立了该球形机器人的运动学模型,结合实例对该球形机器人进行了运动分析和仿真．     

教学机器人综合实验平台设计与研发

为了提升机器人工程专业学生综合实践能力,本文设计了一款集机、电、控、图像处理于一体的教学机器人实验平台,将机器人机械结构设计、运动学分析、运动控制、图像处理等技术有机融合,不仅提供了机器人关节装配及实物图演示实验,易于学生理论联系实际深入掌握机器人机械结构及工作原理,而且基于开放的控制实验平台,能够完成机器人的运动学分析、驱动控制、轨迹规划、图像处理及基于视觉引导的物体识别与抓取等实验.该实验平台具有很强的综合性和可操作性,激发了学生的学习兴趣,使学生工程实践与创新能力得到有效提升.     

Sensitivity analysis of influencing parameters in cavern stability

In order to analyze the stability of the underground rock structures, knowing the sensitivity of geomechanical parameters is important. To investigate the priority of these geomechanical properties in the stability of cavern, a sensitivity analysis has been performed on a single cavern in various rock mass qualities according to RMR using Phase 2. The stability of cavern has been studied by investigating the side wall deformation. Results showed that most sensitive properties are coefficient of lateral stress and modulus of deformation. Also parameters of Hoek–Brown criterion and σ_c have no sensitivity when cavern is in a perfect elastic state. But in an elasto-plastic state, parameters of Hoek–Brown criterion and σ_c affect the deformability; such effect becomes more remarkable with increasing plastic area. Other parameters have different sensitivities concerning rock mass quality (RMR). Results have been used to propose the best set of parameters for study on prediction of sidewall displacement.     

拉索对肋环型索穹顶结构的敏感性分析

针对在施工张拉过程中索穹顶结构拉索的初始预应力值难以与设计值一致的问题，为了找出索穹顶结构中的敏感拉索以指导设计与施工，采用正交设计方法分析了拉索对结构的敏感性。通过建立L49(78)正交表，以一个跨度为50 m，承受轴对称荷载作用的肋环型索穹顶结构为例，研究了拉索对结构的静力、动力及稳定的敏感性，并与其他敏感性分析方法作了比较。分析结果表明，拉索对结构的静力敏感性明显高于对动力和稳定的敏感性，并且拉索对结构的敏感性高低与拉索的位置有关，在整个结构中以外环索最为关键，在设计与施工中必须严格控制其应力状态。     

机器人足球仿真比赛平台的改进

介绍了哈尔滨工业大学开发的机器人足球仿真比赛平台的基本结构、系统的工作原理及运动学动力学模型，同时介绍了该平台新增的自动裁判、比赛回放等功能．     

平台罗经框架结构的动力响应分析

平台罗经系统结构的动态性能决定其工作精度和可靠性,应用有限元数值计算方法,对某型号平台罗经框架结构系统进行了动力响应分析,得到了三环框架结构系统在承受正弦周期载荷时的响应曲线、谐振频率点的振型及最大振幅,建立了平台框架结构系统(横摇环-纵摇环-方位环)各部分位移和载荷响应的传递关系.通过分析计算,提出了提高结构系统的动态性能改进方法,为今后的改进和设计提供了理论依据.     

一款微小型球形机器人的动力学分析

利用拉格朗日方程等力学手段,分析了一款微小型球形机器人滚动和转动的运动特点,以及跳跃运动的起跳条件.分析该类机器人的进动形式的运动形态,建立了整合运动的通用动力学模型,实现了机器人沿任意曲线运动.对机器人进行了虚拟样机仿真,实验验证了上述分析的正确性.该研究为机器人非线性控制打下了基础.     

Sensitivity analysis of dimensionless parameters for physical simulation of water-flooding reservoir

Petroleum industry in China is confronting challenge in oil supply. On the one hand, the total storage is hardly to meet emergent demands. On the other hand, the oil fields developed in early years are costly operated due to the high average water ratio even up to 80%. The lack in energy resource considerably promotes the enhancement of oil re- covery. Experts[1] estimated that with the oil recovery enhanced by 1%, the oil produc- tion would be augmented as much as the annual total output wit…