机器人的空间导航（一）

本讲讨论的内容是如何引导你的机器人穿越空间，这里指的而是你起居室里两张椅子间的空间：从你的卧室到大厅卫生间的空间：或是你厘外的水池旁的空间。机器人一旦掌握了周围的环境，马上会变得非常有用。而能在周围环境中行走，是机器人掌握环境的第一步。     

机器人的空间导航（三）

1．红外线信标 除非你限制你的机器人只能在实验室内活动，不然你就要采用某种方法来辨别你家中相邻的房间。如果你设计的机器人对于物体和区域形状有初步地图，红外线信标显得更为重要。这些地图可以存储在机器人的内存里用来操作机器人绕过物体和避开墙壁。     

智能空间助老助残服务机器人人机协作导航

针对具有基本认知行为能力的行动不便老人、肢残人士、运动和语言患者这类服务对象,构建了助老助残服务机器人人机一体化导航系统。用户与机器人之间进行交互,自由切换随机行走和自主导航2种运动模式,机器人根据现场环境和作业条件的不同,实时触发人机条件响应生成规则而产生相应的行走行为,作业时人机界面同步呈现虚实结合、实时交互的智能空间,实现人机一体化感知、决策与执行。以移动作业服务机器人为对象进行室内人机一体化导航作业,验证了该人机一体化导航系统的可行性。     

并联机器人工作空间的研究

本文对并联机器人的工作空间进行了研究.算法上采用输入转化的方法.使优化过程大为简化.在此基础上.对并联机器人工作空间的各截面进行了分析.并详细讨论了结构尺寸与工作空间的关系.得出扩大工作空间的几种途径.这对设计和应用并联机器人都有实际意义.     

工业机器人的工作空间综合

根据机器人工作位姿要求确定其自由度数，关节类型及排列，杆件尺寸，关节运动范围，机器人的位置等过程称为机器人的工作空间综合过程，本文侧重对已知的机器人结构提出了进行工作空间综合的优化方法。     

一个可移动机器人导航的计算机视觉系统

我们设计了一个简单的、基于知识视觉的系统.它能从图象中找出道路作为可移动机器人的指南.这种模式处理意外情况是有效的.下一步将求精领域知识,使系统性能更好.     

一般平面机器人的工作空间分析

本文讨论一般的旋转关节平面机器人的工作空间问题，给出了作为工作空间的圆环区域的内、外半径有圆环自身的半径（厚度），同时对文献「５」的示便中关于平面机器人工作范围的一个结论进行了分析。     

空间机器人技术

虽着科学技术的飞速发展,经科学家们坚持不懈的努力,人类遨游宇宙的梦想正逐步得以实现。发射卫星,漫步火星、月球,建立地外空间站等,宇宙成为人类另一个生存和工作的空间已不是幻想。但是,如何更安全,更有效和更简便地实施太空作业,是宇航科学家们所面临的重大研究课题。 也许人们尚对航天飞机上宇航员操纵机械手,成功地回收人造卫星的画面记忆犹新,宇航员乘坐在航天飞机机械手的臂端,更换和维修太空望远镜的故障部件,使望远镜能传送回完美、清晰的图像,这也是家喻户晓的事实。利用航天飞机维修和回收轨道上的人造卫星已经成为太空作业的主要工作之一、而在这种场合下太空机械手是不是不可缺少的角色。     

基于任务分解的机器人路径规划导航

介绍一种基于目标分解的机器人导航系统,机器人通过激光或声纳传感器获得地图信息,并以此为基础,系统控制机器人按照事先规划路径的分解任务导航,最终利用视觉传感器发现目标球并加以捕获。分析仿真和实际环境实验数据存在差异的原因,证明系统实现了预期目标。     

机器人灵活工作空间的边界分析

机器人灵活工作空间的分析是机器人运动学至今没有解决的一个问题.由于机器人在灵活工作空间中工作不会受到本身机构对它的限制.所以,机器人灵活工作空间的大小对于提高机器人的操作性能就显得格外重要.本文旨在解决机器人灵活工作空间边界的计算问题.首先.它分析了灵活工作空间边界的性质;其次,用一种新的方法——网络跟踪法确定了灵活工作空间在横截面内的边界;最后.提出了灵活工作空间端边界的求解方法.     

机器人工作空间的数值计算

本文给出了计算任意结构形式任意自由度单链机器人工作空间的数值方法。这种方法把计算机器人工作空间的极限距离、边界曲线和边界曲面问题转化为求满足一定约束条件下的极值问题。通过选用不同的目标函数和约束条件就可以求出机器人工作空间边界曲面上的一系列特征点,把这些点连成线或面就构成了机器人的工作范围.根据上述讨论本文编制了计算机器人工作空间的程序软件 WZ,只要输入机器人的结构参数和各自由度的运动范围就可以求出机器人工作空间边界曲面上的若干点,并用绘图机绘出边界曲线。     

机器人工作空间快速可靠数值算法

本文根据机器人的结构特点,选定机器人工作空间的中心点,利用机器人手臂端部在各个方向上到中心点的极限距离,设计出一种快速可靠的机器人工作空间数值算法.该算法比其他数值算法计算量少一个量级,且可靠性好.     

空间机器人的遥操作

本文介绍了美国、日本和欧洲等主要空间大国空间机器人的应用情况,总结了空间机器人遥操作的发展过程及特点,时延对空间机器人遥操作的影响和空间机器人遥操作的主要方式,展望了我国空间机器人遥操作的发展前景。     

基于改进RBPF算法的轮式机器人SLAM导航系统设计

传统的机器人导航系统在复杂的地形环境中常常无法引导机器人躲避突然出现的障碍物,无法精准采集数据;为此提出一种改进RBPF算法的轮式机器人SLAM导航系统,对系统硬件和软件进行设计;改进RBPF算法是一种滤波算法,将激光雷达与里程计的信息作为提议分布,提高了导航精度;系统硬件主要由导航功能模块、底盘驱动模块、控制模块组成,利用RPLIDAR A1型激光雷达设计导航功能模块,并设计底盘驱动模块和控制模块;软件设计中,以改进RBPF算法为基础,设计了轮式机器人SLAM导航系统的实现程序,应用算法代入的方式加强了普通轮式机器人导航算法对粒子计算与卡尔曼滤波的敏感程度;实验结果表明,在有障碍物的室内场景中,与传统滤波算法以及基于软件库系统相比,改进RBPF算法规划的路径更短,导航错误点出现率降低了30%左右。     

自动导航探测机器人设计

阐述了GPS自动导航的履带式探测机器人的工作原理,设计并制作了机器人机械结构以及数据采集、数据的无线发送接收、机器人电机驱动电路,给出了基于虚拟仪器环境下的自动导航系统的实现方法。测试结果的绝对误差平均值为1.085 m,相对误差平均值为4.34%。该自动导航探测机器人可以替代人完成一些危险的工作。     

空间域上机器人导航与定位方法的研究

定位与导航是机器人学中的关键技术.工业环境中的非语音音频信号含有丰富信息,它与传感器信息技术相结合,可以用于机器人导航系统中.本文采用小波变换与模型识别相结合的方法来研究非语音音频信号的模式识别技术,目的是实现移动机器人在空间域上的自我导航与定位.实验结果表明,该方法的理论计算和技术算法是正确可行的.     

基于ROS的垃圾督导机器人导航系统设计与实现

针对垃圾督导机器人在垃圾投放点如何导航这一问题,文章基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)设计实现了垃圾督导机器人的导航系统,系统使用Jetson Nano和STM32分别作为主、从控制器,从控制器通过PI(比例积分控制)算法控制机器人的运动,使用串口与主控制器进行命令交互和数据传输,主控制器运用ROS功能包实现了定位建图和导航功能,使用有限状态机实现了巡逻任务,最后通过仿真对功能进行了可行性验证和实地测试。结果表明:垃圾督导机器人能够在垃圾投放点完成预先设定的导航任务,满足实际功能需求。