预应力钢管混凝土—钢—木组合结构设计应用

通过对预应力钢筋钢管混凝土结构、预应力钢结构及其组合结构性能的研究，结合某工程实践，介绍了其设计过程和应用情况，并对此结构进行现场监测。结果表明：这种组合结构性能良好，经济实用。     

仿贝壳结构壳聚糖/绢云母复合薄膜的制备和性能

采用物理共混的简易方法制备了壳聚糖/绢云母复合薄膜。场发射扫描电镜观测的结果表明,这种薄膜具有明显的取向"砖-泥"仿贝壳结构。这种独特仿生结构的形成显著地提高了壳聚糖复合薄膜的力学性能(拉伸强度和断裂伸长率),并且保持了优异的柔软弯曲性能。同时,这种复合薄膜具有良好的透明性和电绝缘性能。     

电磁动态塑料注射成型技术的研究

对电磁动态塑料注射成型机的性能进行了研究,分析了这种新型的成型设备和成型技术在机台结构、成型工艺条件、制品性能等方面所具有的特点。     

框架剪力墙结构中剪力墙设计及实例分析

框架-剪力墙结构也称框剪结构,这种结构是在框架结构中布置一定数量的剪力墙,这种剪力墙称为框架剪力墙,由它们构成灵活自由的使用空间,满足不同建筑功能的要求,同样又有足够的剪力墙,有相当大的刚度。文章结合工程实例讨论了在框-剪结构中如何布置剪力墙才能有效的增强结构的抗震性能,验证了剪力墙的合理设置对结构的抗震起到了关键性作用,并针对框-剪结构总结了几点改善结构抗震性能的措施和设计方法。     

超高强度热轧钢可耐受高应力

瑞典SSAB Tunnplat公司宣称,他们开发出给水管用的细长结构钢材,这种结构可以耐受非常高的应力。这种被称为Domex 1200的钢材,其最小屈服强度可达1200MPa,机加工性能及焊接性能良好。这种钢材强度高,还可以弯成死角。这种材料含有少量合金元素、非常纯净,可以用非常精密控制的方法制造。     

梯度结构金属材料研究进展

随着国民经济的快速发展,人们对金属材料的要求日益增加,这就要求金属材料在具有高强度的同时,也需要其具有良好的韧性、耐磨性、耐腐蚀性、高疲劳强度等性能。梯度结构是一种成分、组织或相(或组元)逐渐向另一成分、组织或相(或组元)过渡的结构。这种结构不仅能有效避免尺寸突变引起的性能突变,还能使材料具有不同特征尺寸的结构相互协调,使材料的整体性能和使役性能得到极大优化和提升,为实现材料强韧性的完美匹配和多功能性提供了一个重要方向。介绍了梯度结构金属材料的研究背景、制备方法、优异性能及最新研究进展,并探讨了梯度结构金属材料的研究方向和应用前景。     

基于梳状分等级结构ZnO纳米带的快速响应VOC气体传感器

通过化学气相沉积法(CVD)合成出梳状分等级结构的ZnO纳米带,使用场发射扫描电子显微镜(SEM)和X射线衍射仪(XRD)对材料组成和结构进行了分析。利用这种材料制备了厚膜型管式气敏元件,并采用静态配气测试系统进行了气敏性能测试。测试结果表明,工作温度大约为225℃时,这种结构的材料对有机挥发性气体(volatile organic compounds,VOC)具有极快的响应和恢复速度,响应时间为2s,恢复时间为3s。最后分析了材料结构对气敏性能的影响。     

基于梳状分等级结构ZnO纳米带的快速响应VOC气体传感器

通过化学气相沉积法(CVD)合成出梳状分等级结构的ZnO纳米带,使用场发射扫描电子显微镜(SEM)和x射线衍射仪(XRD)对材料组成和结构进行了分析。利用这种材料制备了厚膜型管式气敏元件,并采用静态配气测试系统进行了气敏性能测试。测试结果表明,工作温度大约为225℃时,这种结构的材料对有机挥发性气体(volatileorganiccompounds,VOCs)具有极快的响应和恢复速度,响应时间为2s,恢复时间为3s。最后分析了材料结构对气敏性能的影响。     

正交各向异性蜂窝材料多功能优化设计

以矩形蜂窝为例 , 介绍了正交各向异性蜂窝填充的夹层蜂窝结构散热性能和散热2承载性能优化设计 ,给出了正交各向异性蜂窝相关系数的推导过程。从实际应用出发 , 针对常规以性能乘积形式构造的散热2承载性能指标对散热性能侧重程度的不足 , 给出了基于 2种双层规划模型的非确定性设计方法 , 得到了旨在强调散热性能设计意图的散热2承载多目标优化问题的有效解集。这种方法对结构敏感参数较多的正交各向异性蜂窝填充结构的多功能优化设计非常有效。最后讨论了不同尺寸效应下的蜂窝最优结构参数。     

多层大开间少内纵墙住宅结构动力实测及结果分析

作为多层大开间少内纵墙住宅结构抗震性能研究的一个部分，本文介绍了华威二十三号楼及试验模型不同工作阶段的动力实测工作，初步了解了这种结构的动力特性，分析了影响这种结构基本周期的因素，提出了计算基本周期的经验公式，为这种结构的抗震设计提供了依据。     

轻工业包装物品搬运机器人路径跟踪控制

目的 为了提高直角坐标搬运机器人的定位精度,保证机器人能够按照预定路径运动。方法 介绍直角坐标机器人工作原理,并基于模糊控制理论,提出一种基于模糊PID的直角坐标机器人轨迹跟踪控制算法,并将其应用于机器人运动轨迹跟踪控制中。结果 仿真和实验结果表明,基于模糊PID的机器人控制器能够保证机器人沿预定路径运动,机器人轨迹跟踪误差能够很快收敛于0附近,该轨迹跟踪方法具有较好的抗干扰性和鲁棒性。结论 所提方法能够明显提高直角坐标机器人的路径跟踪能力,对于提升机器人运动精度具有参考价值。     

水下蛇形机器人的滑翔运动性能研究

结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的运动特性。对该水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动性能进行了试验研究。首先对水下滑翔蛇形机器人的运动原理及关节结构进行了设计分析,其次对机器人的硬件及控制系统进行了结构分析,而且根据动量定理和动量矩定理,对机器人的滑翔运动方程进行了推导,并化简到垂直平面。最后对平衡状态进行了仿真分析,对机器人的运动能力进行了试验验证。试验结果验证了水下滑翔蛇形机器人机构的有效性。     

精密装配机器人型号样机的研制

研制了我国第一台高性能精密装配机器人,该机器人是一台带有多传感器和多任务操作系统且可离线编程的高速、高精度、四轴ＳＣＡＲＡ平面关节型智能精密装配机器人原型样机,简要介绍了机器人各部分的工作原理以及整台样机在性能上与美国８０年代产品ＡＤＥＰＴｏｎｅ的对比。     

六轮移动机器人运动学建模与仿真

针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。     

基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计

目的为了提高码垛机器人对码放物品的自我分辨能力,提高码放效率,提出一种基于机器视觉检测的包装码垛机器人控制系统。方法首先分析机器视觉码垛机器人工作过程,基于工业控制计算机和图像采集卡设计码垛机器人控制系统,提出控制系统的硬件设计和软件设计。同时对机器视觉采集到的图像进行滤波、分割等图像处理,以提高机器人的视觉检测效率。结果实验结果表明,机器视觉码垛机器人的漏抓率为0,误抓率小于0.5%。结论该控制系统有效解决了规则物品的分类码放,实现了高效的物品码放。     

仿生机器鱼运动方向的模糊控制研究

结合仿生机器鱼运动的三种转弯模式,设计了一种用于机器鱼运动方向控制的模糊控制器,并阐述了具体算法的实现。实验结果表明,该方法是有效的,且具有较好实时性,能够满足多仿生机器鱼协调协作研究的需要,并为未来机器鱼的实际应用奠定了良好基础。     

基于智能体的仿人机器人分层控制系统

提出了基于智能体的仿人机器人分层控制思想,构建了由主控层、通信层和执行层三部分构成的仿人机器人分层控制系统.机器人执行层分为多个独立的智能体,每个智能体具有控制器、必要的传感器和关节驱动器,机器人的伺服控制由这些智能体实现.这样整个系统能够充分发挥智能体的反应性、自治性、预动性和社会性等特性,不仅可以直接处理原始传感器数据,而且可以单独或通过多个智能体之间的协调直接对机器人的一些异常情况进行处理,如机器人遇到障碍物、机器人连杆臂碰撞等,可以提高仿人机器人的稳定性和实时性.实验结果表明,相比传统的分布式控制系统,采用基于智能体的分层控制系统可以提高机器人的稳定性和实时性.     

External disturbance identification of a quadruped robot with parallel–serial leg structure

External disturbances can greatly influence the walking and working performance of legged robots. Identification of external disturbances is the basis of legged robots’ ability to adapt to a given environment. However, there are no appropriate sensors to measure the location, direction, and magnitude of external disturbances. In this paper, an indirect method is presented to identify external disturbance forces and torques for a high-payload quadruped robot. To improve carrying capacity, the robot leg is designed as a parallel–serial mechanism. This leg design ensures that there are only mechanical parts on the lower half of the robot. To increase anti-radiation capability, no sensors are installed on the robot feet. The robot is driven by twelve hydraulic actuators. A dynamic model has been proposed to identify external disturbances using hydraulic actuation forces and robot inertia. The obtained disturbances are expressed as a 6-DOF force screw, including forces and torques. The calculation process is simple because the equations can be explicitly solved without differential calculus. Simulations were performed to test the effectiveness of the identification model. A pulling experiment was carried out to evaluate the identification error. Finally, as an application, the proposed model was used to recognize changes in additional weight during crawling gait walking.     

基于分布驱动机构的管内移动机器人转弯控制技术研究

针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究，提出了分布驱动协调控制方案。仿真实验证明：该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应性，可以迅速地使驱动电机工作在平衡状态，从而可使管内移动机器人快速顺畅地通过弯管段，提高其工作效率。