基于DSP+FPGA的柔性臂混合控制系统设计

针对难以控制的柔性机械臂,设计了强鲁棒性、强自适应能力的模糊滑模控制策略;并针对控制对象与控制算法的复杂性,设计了基于DSP FPGA的控制系统,保证了系统的实时性和精确度.     

基于DSP的机械手臂舵机控制系统

基于无刷直流电机的机械手臂舵机控制系统设计,硬件以DSP芯片TMS320F2812为处理器,手臂由4个关节舵机及其支撑连接杆组成,通过位置传感器实现位置信号的采集与反馈,实现对舵机运动角度的精确闭环控制,从而实现机械手臂4自由度旋转控制.系统的软件包括DSP2812主控程序、初始化程序、A/D信号采集程序、误差计算及控制算法实现程序,以及PWM占空比计算及分配程序.操作者能通过上位机输入指令控制机械手的运行.     

基于LeapMotion的仿生机械臂交互控制系统

设计了一种新型的基于LeapMotion体感控制器的仿生机械臂交互控制系统,利用LeapMotion体感控制器替代传统的人机交互方式,采集手部数据,将识别到的手势动作经过计算机分析处理后,通过无线传输的方式给开发板传送控制信息,进而控制机械臂模仿人手的动作。该机械臂便捷灵活、操作简单,能广泛应用于各种领域。     

基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统

为方便机械臂的使用和后续开发,提出一种基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统。在上位机ROS中构建避障检测、路径规划和通信节点等模块,将机械臂的关节信息用自定义的通信协议串口发送给STM32;在STM32中移植开源的EtherCAT协议SOEM,将机械臂的信息通过工业以太网发送给伺服控制器,完成机械臂的控制,并通过实验验证了该控制系统的可行性。     

基于DSP的印刷机控制系统设计

针对套印刷机的特点,本文运用DSP、FPGA和PLC技术构建了印刷机控制硬件系统,并采用UML对系统软件需求与流程进行分析,实现了印刷机控制系统软件部分。实践表明：该套印印刷控制系统运行良好,完全满足设计要求。     

基于非完整约束原理的欠驱动机械臂机构的设计

依据现有的非完整约束理论、机器人机构学与控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,提出了一种可在三维空间内运动的非完整机械臂机构,并研究其运动规律.这种三维非完整机械臂机构,既表现出运动约束的不可积性(即非完整性),还表现出运动的非线性和可控性.这类机械臂由于驱动单元数较少,从而降低了机械臂的重量和成本,这种机构对于探索三维复杂非完整机械系统具有重要的科学意义.     

机械臂控制系统的整机调试

根据四自由度机械臂需要完成的工作任务,编写了系统的软件控制程序,之后对整个系统进行了反复的调试。最后对整个调试过程中出现的故障进行描述和分析,并且通过反复试验找出错误所在,给出了合理的解决方案。     

基于DSP的抽油机控制系统的设计

介绍了抽油机用永磁盘式同步电机,并设计了基于DSP的抽油机矢量控制系统,分析了系统的控制策略和设计方法,并给出系统设计的硬件电路和软件框图。实验证明,抽油机系统采用该控制方案的效果理想。     

基于视觉定位的二自由度机械臂控制系统

以二自由度机械臂为基础,用摄像机获取机械臂运动区域的图像,通过图像分析,求解机械臂末端执行器在直角坐标空间的坐标值,将该值作为系统的实际位置,并通过反馈与期望坐标值相减,将所获得的误差作为机械臂控制系统的补偿量,实现整个系统的全闭环控制,进一步解决了原半闭环控制带来的控制精度不高的问题.     

空间机械臂约束模态分析

空间机械臂在发射时承受极为恶劣的载荷环境,为确保机械臂在发射工况下不被损坏,利用包带式锁解机构对其进行了可靠锁紧.利用ANSYS软件对锁紧状态下的某空间机械臂进行模态分析,获得其锁紧状态下的固有频率;同时通过对锁紧状态下的机械臂进行灵敏度分析,确定其薄弱环节;提出了改善机械臂锁紧状态下动态特性的具体措施,为机械臂和锁解机构的动态设计和优化设计提供了有效理论依据.     

基于DSP的智能大棚系统的设计

介绍智能农业大棚的控制系统。系统以TMS320F2812 DSP芯片为核心,对大棚中的温度、湿度、光照度等农作物生长条件数据进行采集,同时进行相应的控制调整,保持大棚环境始终保持在一个稳定的状态,满足大棚内农作物生长的实际需要。     

基于DSP的ATV-ATT电动机控制系统设计

ATV-ATT反恐防爆武器系统具有机动性强,路面适应性好,自动化程度高等优点,在未来的反恐防爆中必将得到十分广泛的应用.从工程应用的角度出发,以TMS320F2812芯片作为控制核心,以闻亭TDS2812EVMA开发板为基础平台,结合专用步进电动机、水平倾角仪、激光测距仪以及视频成像仪等设计了集电动机控制、武器瞄准发射和通信于一身的ATV-ATT控制系统.     

基于遗传算法的有约束非线性预测控制

将神经网络辨识、遗传算法全局优化和预测控制思想有机结合,提出了一种新型控制器,用于带约束的非线性对象的控制.仿真结果表明此算法在非线性控制方面的优异性能.     

嵌入式DSP网络控制系统设计

提出了以TMS320LF2407A为核心芯片的嵌入式网络控制系统的设计方案,给出了网络控制系统的总体设计思路.着重对网络控制系统的通讯软件和硬件设计进行了描述,针对双口RAM的读写仲裁逻辑,提出了一种以硬件设计和软件查询的设计方式,实现PC104嵌入式工控机与CAN总线之间的数据通信.     

基于DSP飞控系统的设计和实现

在军事上以及民航中,无人机已经发挥着重要的作用.随着无人机越来越广泛的应用,其性能指标和设计方法也在不断地提高.针对某型号的飞机模型,提出以DSPTMS320LF2407为处理核心并设计出飞控计算机.并以此构建了飞控系统,分别详细地对纵向、横侧向通道的控制率和算法进行设计和仿真;并实现了自主飞行,验证了以DSP设计的无人机的控制系统以及实现航路规划和管理的可行性,从而为进一步设计出高性能、高可靠性、满足更为复杂的飞行任务的无人机奠定了理论基础和硬件实现条件.     

基于DSP的多路温度控制系统的设计

介绍了一种基于DSP的多路温度控制系统的设计方案。描述了系统组成的各个模块的硬件和软件的实现。在硬件上DSP采用TMS320VCS002，利用模拟多路器和模数转换器实现8路温度模拟量的输入，利用数模转换器和功率放大实现对加热片的控制。在软件上采用传统的PID控制，实用有效。经试验表明：系统具有良好的精确度和稳定性。     

基于DSP的同步伺服控制系统的设计

对一些控制系统的同步特性进行了分析,设计了基于DSP的位置型同步伺服控制板,保证了整个系统的同步。     

基于DSP的模糊PID温度控制系统设计

介绍了一种基于DSP模糊PID算法的数字温度控制系统。该系统采用DSP TMS320 LF2407为微处理器,利用DS18B20温度传感器采集数据,经过模糊PID算法处理控制PWM输出,该输出经功率放大后控制半导体制冷器,从而使受控对象在要求的时间内达到设定的参考温度。实验结果表明：该系统稳定性能好、响应速度快、调节精度高,在0-100℃范围内控温精度达到±0.1℃。该系统具有一定的应用前景。     

基于DSP的机器人遥操作控制系统设计

针对目前遥操作机器人控制系统透明度不够高等局限性,基于DSP开发了开放式运动控制器,并以KLD-400(SCARA型)四自由度机器人为被控单元、TCP/IP为传输/控制协议、Client/Server(客户机/服务器)体系结构为网络通讯平台,以所开发的运动控制器为核心,搭建了机器人遥操作系统并采用VC 6.0开发了系统通讯及控制软件.实践结果证明所开发的机器人遥操作系统透明度和稳定性好,可靠性高,用户可方便地进行二次开发.