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基于TOA的无线传感器网络定位误差GDOP值分析 总被引:1,自引:1,他引:0
无线传感器网络中,自身节点定位精度与确定该节点位置的锚节点的几何关系密切相关.分析了TOA算法的定位原理,引入了GDOP描述定位误差与锚节点群几何布局关系,并给出了基于惯性矩和惯性积的GDOP值计算方法.结合质心算法原理,分析了锚节点数为3,5,10时,对基于锚节点群内点、外点的未知节点定位误差的归一化GDOP值和GDOP均值求解.采用蒙特卡洛仿真方法,仿真次数50,验证了锚节点群内点定位精度高和健壮的结论. 相似文献
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评估传感器网络节点位置的不确定性对于需要鲁棒性考虑的网络应用有着重要的意义.本文利用网络中的邻接信息构成以节点位置为变量的约束集,利用投影的方法计算节点的所有可能位置范围.使用简单直观的多边形给出近似结果,同时给出了一种分布式实现算法.在考虑节点位置不确定性的情况下,对目标事件进行定位.仿真结果表明传感器网络在定位目标的过程中同样能提高节点定位精度. 相似文献
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针对加权质心定位算法中,需要的固定锚节点数目较多导致定位成本较高,且定位误差较大等问题,将无人机作为移动锚节点,提出了一种基于信号强度比值并结合指数函数作为权值的加权质心定位算法(ERR-WCL).该算法采用无人机沿着既定的航迹在室内空间中飞行,在规定的航迹点上广播数据包;未知节点根据接收的信号强度(RSSI)确定权值,从而估算未知节点自身的坐标位置.仿真结果表明,该算法有效地降低了定位误差,同时结合无人机,解决了定位成本高,使用不灵活,受到空间约束的问题. 相似文献
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目前提出的无线传感器网络自身定位技术有基于测距和不基于测距两类方法,在无线传感器网络应用中,它们各自有其局限性,而移动Agent技术可以较好地弥补这些缺陷。提出了一种基于移动Agent的无线传感器网络自身定位算法,介绍了算法的基本原理和实现方法。该算法不需要额外的硬件支持,减少了无线传感器网络自身定位的通信和计算开销,提高了定位精度。 相似文献
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准确度和精确度是无线传感器网络定位系统重要的指标。分析现有的校正技术,在基于超声波传感器和无线射频模块的到达时间差(TDOA)测距技术和多边测量定位算法的基础上,结合校正技术,提出一种基于在线校正的定位算法。改进的算法针对传感器网络在实际应用中的不均匀性布撒,充分利用密集布撒下节点定位的冗余信息,以提高密集型网络的定位精度,从而提高整个网络的定位性能。实验表明,改进的定位算法有效地减小了网络的定位误差。 相似文献
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Self-localization is the basis to realize autonomous ability such as motion planning and decision-making for mobile robots, and omnidirectional vision is one of the most important sensors for RoboCup Middle Size League (MSL) soccer robots. According to the characteristic that RoboCup competition is highly dynamic and the deficiency of the current self-localization methods, a robust and real-time self-localization algorithm based on omnidirectional vision is proposed for MSL soccer robots. Monte Carlo localization and matching optimization localization, two most popular approaches used in MSL, are combined in our algorithm. The advantages of these two approaches are maintained, while the disadvantages are avoided. A camera parameters auto-adjusting method based on image entropy is also integrated to adapt the output of omnidirectional vision to dynamic lighting conditions. The experimental results show that global localization can be realized effectively while highly accurate localization is achieved in real-time, and robot self-localization is robust to the highly dynamic environment with occlusions and changing lighting conditions. 相似文献
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多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用 总被引:8,自引:1,他引:7
机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求,提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束,建立起机器人的运动学模型;由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型;利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波传感器采集的数据进行融合;最后,由匹配的环境特征对机器人的位置进行修正,得到精确的位置估计。实验结果表明:该算法明显地消除了里程计的累计误差,有效地提高了定位精度。 相似文献
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针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RFID)技术的移动机器人自定位系统,建立机器人运动模型;然后,通过分析基于接收信号强度指示(RSSI)的移动机器人自定位系统,提出机器人移动过程的观测模型;最后,针对粒子滤波定位执行效率不高的问题,提出粒子剔除策略和依据粒子方位赋予粒子权值策略,提高系统的定位精度和执行效率。仿真实验表明,机器人在移动过程中的自定位误差在X轴和Y轴方向上为3 cm,传统定位算法误差为6cm,新算法定位精度提高近1倍,且算法具有很好的鲁棒性。 相似文献
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Kazadi ST 《Evolutionary computation》1998,6(2):129-160
In genetic search algorithms and optimization routines, the representation of the mutation and crossover operators are typically defaulted to the canonical basis. We show that this can be influential in the usefulness of the search algorithm. We then pose the question of how to find a basis for which the search algorithm is most useful. The conjugate schema is introduced as a general mathematical construct and is shown to separate a function into smaller dimensional functions whose sum is the original function. It is shown that conjugate schema, when used on a test suite of functions, improves the performance of the search algorithm on 10 out of 12 of these functions. Finally, a rigorous but abbreviated mathematical derivation is given in the appendices. 相似文献
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