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麦克纳姆轮是全方位移动叉车的核心部件。但是该轮结构复杂,运动方式千变万化,仅仅采用传统的教学方法很难使学生深入理解和掌握麦克纳姆轮的结构及工作原理。文章将三维CAD软件SolidWorks引入麦克纳姆轮的课堂教学,并以SolidWorks为基础完成了麦克纳姆轮的三维建模和运动仿真分析,动态展示了麦克纳姆轮的结构组成和运动规律,从而强化了学生对麦克纳姆轮的理解掌握,激发了学生的学习兴趣,提高了课堂教学效率,同时也为机械构造课程的课堂教学提供了有益的参考。 相似文献
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在智能制造中,重载自动导引车(AGV)应用较广,但是大多数灵活性较低。设计了由8个麦克纳姆轮+直流伺服电机+直流伺服驱动器及减速机构成的全向AGV。八轮称重能力强,解决了称重问题,同时由于麦克纳姆轮的特性,移动更灵活。采用CANopen进行伺服驱动器控制和信息采集。通过对麦克纳姆轮运动学进行解算,得到每个轮子的速度,实现了AGV的高精度控制。 相似文献
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首先对Mecanum轮的运动原理进行说明,然后对4 Mecanum轮的全向移动平台进行运动受力分析,并基于UG对该全向移动平台进行动力学仿真,在改变重心、单轮悬空和水平力作用的情况下,分析位移和运动的准确性变化。然后,对装配有悬挂系统且单轮悬空的情况进行运动分析,说明悬挂系统对4 Mecanum轮全向移动平台的重要性。最后对辊子在直行、横移、旋转运动的情况下的受力进行比较,为辊子材料的选择提供借鉴。 相似文献
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为保证移动设备接入业务系统的安全性,需要建立安全、可靠的移动统一接入平台。通过分析移动接入的安全风险,设计了一种针对供电企业移动接入平台的安全体系,在终端、传输和平台3个层面提供了加密、认证、隔离、远端管理等一系列技术手段,实现入网许可、设备合法、用户合法、权限合法的四重认证和数据安全,用以保障企业级移动接入平台的安全性。安全体系在移动接入平台的建设和运行中提供了企业级的全方位安全防护,在接入安全、终端安全、统一管理这3方面表现出了优势。该研究对电力信息化发展具有重要意义。 相似文献
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壁面爬行机器人行走系统是由全方位轮移动机构和其控制系统构成。本文结合该机器人原理样机的研制工作全面介绍了系统的结构特点,控制系统的构成以及应用功率场效应管实现的功放驱动电路。文中还给出了相应的实验结果。 相似文献
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There is a strong demand for intelligent vehicle robots in many fields. They are expected to assist in our daily lives. In order to implement them in practice, the robots should include useful functions such as path planning, navigation, and obstacle avoidance. This paper focuses on obstacle avoidance control techniques for multiple obstacles. The vehicle used as a platform is a mecanum wheel omnidirectional vehicle, which is driven on floors and includes a mounted scanner range sensor. The presented algorithm has the advantage of reducing multiple obstacle avoidance control to a single obstacle avoidance control scheme. Finally, experimental results are presented in order to evaluate the avoidance algorithms. © 2010 Wiley Periodicals, Inc. Electr Eng Jpn, 172(1): 58–68, 2010; Published online in Wiley InterScience ( www.interscience.wiley.com ). DOI 10.1002/eej.20933 相似文献
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As unmanned electric wheeled mobile robots have been increasingly applied to high-speed operations in unknown environments, the wheel slip becomes a problem when the robot is either accelerating, decelerating, or turning at high speed. Ignoring the effect of wheel slip may cause the mobile robot to deviate from the desired path. In this paper a recently proposed method is implemented to estimate the surface conditions encountered by an unmanned wheeled mobile robot, without using extra sensors. The method is simple, economical and needs less processing power than for other methods. A reaction torque observer is used to obtain the rolling resistance torque and it is applied to a wheeled mobile robot to obtain the surface condition in real-time for each wheel. The slip information is observed by comparing the reaction torque of each wheel. The obtained slip information is then used to control the torque of both wheels using a torque controller. Wheel slip is minimized by controlling the torque of each wheel. Minimizing the slip improves the ability of the unmanned electric wheeled mobile robot to navigate in the desired path in an unknown environment, regardless of the nature of the surface. 相似文献
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针对智能制造所需的大规模计算问题,对比分析不同云计算技术的发展模式,选取适合大规模计算密集型的云架构,部署了9节点弹性计算平台。选取电磁领域的国际TEAM Problem7基准问题为案例,使用基于消息传递机制的开源并行编程模型Open Mpi编写典型涡流场的并行计算程序,实现了计算案例数百万自由度的并行计算,得到了不同节点下不同计算规模的计算时间与速率分布图。研究结果表明,典型电工装备的大规模有限元仿真计算可在云计算平台部署的弹性计算集群中实现并行化。对比于传统高性能计算机的并行计算方法,本文的云计算弹性计算集群具有投入成本低、动态可分配、按需索取的优点,为传统纯粹制造业转型升级智能制造产业发展提供了一种灵活、便捷的新型高性能计算方案。 相似文献
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MPLS技术和移动IP技术都是近年来发展很快的网络技术。MPLS技术可以将不同的链路层技术和不同的第三层协议统一在同一平台上,移动IP技术是一种支持移动访问因特网的技术,可支持移动计算。将MPLS与移动IP技术结合起来,可提高网络的交换传输速度,支持移动访问因特网,增强对QoS的支持力度,提高网络的安全性能。文章分别介绍了MPLS和移动IP技术的工作原理,给出了基于MPLS的移动IP实现机制,并说明了基于MPLS的移动IP优势原因。 相似文献