共查询到20条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
为了改善现有六维力传感器的动态性能,提出了一种新型的六维力传感器弹性体结构。建立了结构模型,并采用有限元方法进行了静力学分析以及模态分析,分析了该传感器弹性体在各工况下的应变分布特征;随后对弹性体的关键尺寸参数进行了详细的设计,基于响应面分析法对数值计算结果进行拟合,建立了各工况下响应值与弹性体关键尺寸的回归方程。分析结果表明,该传感器具有良好的动态性能,其一阶固有频率高达3196.3 Hz,各个力分量的灵敏度均有提高,其中x方向力的灵敏度提高了26.09%。通过实验验证了该设计方案的可行性,该传感器的研制为高速作业机器人用多维力传感器的发展奠定了基础。 相似文献
2.
3.
4.
基于改进势场的有向传感器网络路径覆盖增强算法 总被引:8,自引:0,他引:8
路径覆盖是无线传感器网络目标监控领域的一个热点研究问题,在分析节点主感知方向可调模型的基础上,提出了一种基于改进势场的有向传感器网络路径覆盖增强算法(improved potential field based path coverage-enhancing algorithm,IPFPCA).该算法针对传统虚拟势场可能出现的局部极小导致覆盖增强失败问题设计了一种改进的势场函数,通过将相邻传感器节点对路径轨迹点的共同覆盖率引入到斥力计算中,有效引导节点的主感知方向调整,从而达到路径的高效覆盖.实验结果表明:对比已有的路径覆盖增强算法,IPFPCA可以消除节点的感知重叠区和盲区,最终实现网络路径的高效覆盖. 相似文献
5.
针对外科手术力觉信息采集对多维力传感器提出的低量程和高分辨率的要求,对常规的十字梁六维力传感器进行结构改进,设计了一种具有滑移结构的低维间耦合的小量程六维力传感器。分析了传感器结构抑制维间耦合的机理,通过有限元方法分析了其受力变形情况。标定实验表明:该六维力传感器非线性误差与维间耦合误差均小于2%,具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点。 相似文献
6.
7.
8.
9.
介绍了一种具有差动输出石英力传感器,该传感器由轮辐式弹性结构和2只石英力敏谐振器组成。利用分别位于正负应力区2只力敏元件感知作用力的大小,进而进行差动输出,以实现零点温漂与时漂自补偿。分析了弹性梁的结构特性;介绍了双端音叉石英力敏谐振器的结构、力学特性及力传感器的制作过程。对传感器进行了静态测试,结果表明:传感器测量范围为0~300N,静态精度为0.05%。 相似文献
10.
为研究六足仿生沙基机器人的C形腿在松软颗粒介质上行走时,C形腿轮壤作用正应力和切应力变化规律,C形腿的地面支持力和挂钩牵引力与轮壤作用正应力和切应力之间的关系,设计制作了C形腿机器人环形试验台。对C形腿轮轴的三维力传感器,轮缘上的正应力和切应力传感器的选择、安装及测量方法,动态响应和传感器自重等对测量结果的影响进行了研究。给出了动态安装三维力传感器的方法。测试了应力传感器的动态响应,给出了其传递函数,分析了应力传感器动态延时对C形腿轮缘线速度的限制。分析了悬臂梁传感器作为应力传感器时,其自重和离心力对测量结果的影响,推导了自重和离心力产生的附加值的计算公式。 相似文献
11.
12.
Haedo Cho Hyosang Lee Yeongjin Kim Jung Kim 《International Journal of Control, Automation and Systems》2017,15(1):16-24
Among the various ways to estimate user intention in hand exoskeletons, a contact force measurement is definitely the most straightforward and intuitive method. A force sensor, located at the center of a fingertip usually, hinders the tactile sensation of the user by blocking the contact between an object and the fingertip. To overcome this problem, a soft force sensor with horse shoe shape is utilized to measure the contact force and provide the tactile sensation to the user. This work presents the mechanical design, implementation and evaluation of a soft fingertip force sensor. To maximize tactile sensation of the user, we adopted a horse shoe shape structure to leave the finger pad exposed. An optical sensing mechanism was selected for its relatively fast response compared to other soft sensors. The whole sensor system has a soft exterior providing flexibility and a user-friendly interface. To evaluate the sensor’s performance, we carried out sensor optimization process and calibration experiment with a customized test bed. Then, we investigated both static and dynamic response and observed the mechanical behavior and light intensity changes caused by the cross sectional shape and base/agent ratio of PDMS. Lastly, we applied the proposed sensor to the glove type fingertip force monitoring system. The sensor estimates the index finger tip force with high accuracy (R 2 = 0:96) within 5N range. 相似文献
13.
针对微测系统中压电陶瓷传感器的灵敏度温漂会使其在变化的温度环境中工作时性能不稳定,进而影响检测精度问题,提出了一种基于改进Elman神经网络的压电陶瓷传感器灵敏度温漂误差补偿控制方法。分析了压电陶瓷传感器产生灵敏度温漂现象的原因。以压电陶瓷切削力测量传感器为对象,在不同温度下对传感器的灵敏度进行了标定试验研究。研究结果表明,压电陶瓷传感器在同一温度下工作时具有良好的线性度,在温度变化的环境中工作会伴有灵敏度温漂现象。为了有效补偿灵敏度温漂附加误差,提高检测精度,建立了基于改进Elman神经网络的灵敏度温漂补偿模型,并对模型涉及的学习算法、激励函数、输入输出层节点以及承接层和隐含层节点数等相关内容进行了研究。对比试验验证结果表明,所建立的灵敏度温漂补偿模型对压电陶瓷传感器的灵敏度温漂误差补偿控制效果明显,未经灵敏度温漂补偿,直接按照常温下灵敏度标定结果预测的压电陶瓷传感器加载力和实际加载力之间误差较大,最大误差达到29.16 N,利用本文建立的基于改进Elman神经网路灵敏度温漂补偿模型补偿后,补偿模型的预测力和压电陶瓷传感器的实际加载力最大误差仅0.72 N,有效保证了检测精度。 相似文献
14.
15.
新型机器人手指六维力传感器系统设计 总被引:4,自引:1,他引:3
针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题,设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计,并对传感器标定数据进行了分析,结果表明该传感器系统设计理论正确,且具有一定应用价值。 相似文献
16.
基于虚拟力的混合感知网节点部署 总被引:8,自引:0,他引:8
感知网一般是由静态的或移动的节点组成,为保证感知网的感知功能,节点应该有自部署和自修复能力.然而全部由移动传感器组成的感知网的成本太高,为保证感知网的覆盖功能和低成本,提出了一种在静态传感器节点中加入移动传感器节点的混合感知网形式.为了更好地部署这些节点,最大化覆盖待感知区域,提出了一种基于节点间虚拟力的移动节点部署方法,利用静态节点和移动节点以及移动节点之间的虚拟人工势场产生的作用力来控制移动节点的运动,使移动节点能够在较短的时间内,以较少的能量消耗到达自己合适的位置.在理论上分析了算法的可行性,用仿真实验验证了此算法的有效性,并和其他3种类似算法进行了性能比较. 相似文献
17.
18.
A dielectric-based combined horizontal sensor for on-the-go measurement of soil water content and mechanical resistance 总被引:1,自引:0,他引:1
M. Naderi-BoldajiAuthor Vitae A. SharifiAuthor VitaeB. JamshidiAuthor Vitae M. Younesi-AlamoutiAuthor VitaeS. MinaeeAuthor Vitae 《Sensors and actuators. A, Physical》2011,171(2):131-137
Precision agriculture is drawing widespread attention and increasing interest in the use of on-the-go sensors to extract soil and plant information. This new trend is evident from an increased number of (tillage) studies concerning the development of sensors for measuring physical soil properties. In this study, a new dielectric-based horizontal sensor was designed and stationary calibrated in pots for measurement of volumetric soil water content. Subsequently, the sensor was combined with a load cell and installed on a tine with thickness of 25 mm, and its dynamic performance was assessed. The load cell behind the tine measures horizontal soil mechanical resistance. In order to evaluate the on-the-go performance of this combined sensor, two experiments were carried out in a soil bin, with the purpose of (i) measuring soil water content along a transect of longitudinally variable water contents, (ii) investigating the difference in horizontal resistance force measured by either the combined (horizontal force and water content) or a single sensor (horizontal force only). The stationary calibration results showed that quadratic equations with coefficients of determination (R2) of 0.989 and 0.918 could be fitted to the data points obtained from measurements in soil bulk densities of 1.5 and 1.2 g cm−3, respectively. The results of the soil bin experiments indicated that the response of the dielectric sensor to soil water content variations was reasonable, but that the output voltage of the sensor should be amplified for a better sensitivity and resolution. The presented combined sensor can provide useful information on soil physical properties towards site specific applications in soils. 相似文献
19.
基于等强度梁的声表面波力传感器研究 总被引:2,自引:0,他引:2
分析了声表面波(SAW)力传感器加载后,频率稳定性变差的原因.设计了一种新型的采用等强度梁的力传感器,并通过采用特殊的器件封装方法达到了既保护了表面电极又不影响传感器灵敏度的目的。给出了该传感器的频漂实验和力-频特性实验结果。 相似文献
20.
多维力传感器的维间耦合问题严重影响了检测精度的提高。通过设计新型RF-GA(基于遗传算法的改进随机森林算法)解耦方法解决多维力信息的解耦问题,实现提高力传感器检测精度的目标。针对随机森林算法中含有大量子树,但每个子树的预测准度无法保证的问题,利用遗传算法对随机森林的子树进行筛选,保留优质子树,从而提高预测精度。以基于应变检测的六维力传感器为实验对象,将RF-GA算法运用到实际力信息解耦中,并通过解耦实验对RF-GA算法进行验证。与现有解耦算法相比,RF-GA解耦方法具有精度高、解耦时间短的优点,实验结果表明该算法能有效提高多维力传感器的解耦精度。 相似文献