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1.
为使机器人系统在有外界扰动的情况下具有良好的抗干扰能力,加快输出跟踪误差的收敛速度并提高其精度,提出了一种稳定的模糊自适应控制策略.该控制算法基于模糊逻辑系统,将模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合,在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿;并基于Lhapunov方法,给出了学习自适应律,及H∞跟踪特性的证明.对二自由度机器人的仿真结果表明,该算法使系统在跟踪误差的收敛速度和精度上都有了很大的改善,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力. 相似文献
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研究机器人跟踪轨迹控制问题,针对模型未知的机器人系统,为提高跟踪精度和控制性能,提出了一种基于T-S型模糊RBF神经网络的H∞轨迹跟踪控制方法,用模糊神经网络为模型未知的机器人系统建模,克服了系统鲁棒性差,对机动目标跟踪性能差等缺点。然后设计自适应控制器,将H∞控制理论与模糊神经网络有机地结合起来,借助鲁棒补偿项将建模误差及外部干扰衰减到期望的程度以下,而控制器与改进Elman神经网络的结合,便于处理建模有界干扰以及非结构化的未建模的动力学,并进行仿真。仿真结果表明了所提出的控制算法的可行性。 相似文献
3.
针对多输入多输出非线性多时滞系统,提出了一种直接自适应模糊跟踪控制方案.该方案有机综合了自适应控制和H∞ 控制,构建了一种自适应时滞模糊逻辑系统用来逼近有多重时滞的未知函数;设计了H∞ 补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.根据跟踪误差给出了参数调节规律,构造了包含时滞的李亚普诺夫函数,从而证明了误差闭环系统满足期望的H∞ 跟踪性能.仿真结果表明了该方案的可行性. 相似文献
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5.
提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法.在利用常规P
D控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的
反向传播算法对参数进行在线的自适应调整.仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度
和抗干扰能力. 相似文献
6.
针对多输入多输出多重时延非线性系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方案.该方案有机综合了自适应控制和H∞控制.文中构建了一种自适应时延模糊逻辑系统用来逼近有多重时延的未知函数;设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.根据跟踪误差给出了参数调节规律.构造了包含时延的李雅普诺夫函数,从而证明了误差闭环系统满足期望的H∞跟踪性能.仿真结果表明了该方案的可行性. 相似文献
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针对多输入多输出多重时延非线性系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方案.该方案有机综合了自适应控制和H∞控制.文中构建了一种自适应时延模糊逻辑系统用来逼近有多重时延的未知函数;设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.根据跟踪误差给出了参数调节规律.构造了包含时延的李雅普诺夫函数,从而证明了误差闭环系统满足期望的H∞跟踪性能.仿真结果表明了该方案的可行性. 相似文献
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基于自适应神经网络的不确定非线性系统的模糊跟踪控制 总被引:6,自引:1,他引:6
提出了一种基于模糊模型和自适应神经网络的跟踪控制方法.在系统具有未知不确定非线性特性的情况下,首先利用T_S模糊模型对系统的已知特性进行近似建模,对基于模糊模型的模糊H∞跟踪控制律进行输出跟踪控制.并在此基础上,进一步采用RBF神经网络完全自适应控制,通过在线自适应调整RBF神经网络的权重、函数中心和宽度,从而有效地消除系统的未知不确定性和模糊建模误差的影响,保证了非线性闭环系统的稳定性和系统的H∞跟踪性能,而不要求系统的不确定项和模糊建模误差满足任何匹配条件或约束.最后,将所提出的方法应用到一非线性混沌系统,仿真结果表明了所提出的方案不仅能够有效地稳定该混沌系统,而且能使系统输出跟踪期望输出. 相似文献
10.
基于自组织模糊CMAC神经网络的不确定系统的H∞鲁棒自适应控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对一类不确定系统,提出一种基于自组织模糊小脑模型(SOFCMAC)神经网络的H∞鲁棒自适应控制方法,通过设计标称系统的H∞控制器,并采用SOFCMAC神经网络在线对消系统的建模不确定性产生的误差,可保证不确定闭环稳定并具有H∞性能,证明了SOFCMAC神经网络H∞鲁棒自适应控制系统的稳定性,仿真算例表明了该方法的有效性。 相似文献
11.
针对具有参数不确定性特点的高超声速飞行器输出跟踪问题,提出了一种基于分层模糊系统的自适应H∞控制器的设计方法。为了解决模糊控制器中规则数目随系统变量个数呈指数增长的问题,减少在线辨识参数的数量,增强控制系统的实时性,设计了一种基于分层模糊系统的间接自适应控制器;同时为了减少模糊系统逼近误差、参数不确定性和系统外部干扰对控制系统稳定性造成的影响,引入鲁棒补偿项,提高控制器的H∞性能,并利用Lyapunov理论分析证明了整个系统的稳定性能。仿真结果表明,该方法不仅能够保证高超声速飞行器具有良好跟踪性能,而且具有很强的鲁棒性。 相似文献
12.
对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性. 相似文献
13.
一类非线性MIMO系统的间接自适应模糊鲁棒控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类模型未知的非线性MIMO系统,将自适应控制、H^∞控制与模糊逻辑逼近方法结合到一起,应用“主导输入”的概念,提出了一种间接自适应模糊鲁棒控制设计方法,该方法确保了闭环系统全局稳定,并获得了H^∞跟踪性能指标,使外部干扰,模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合对跟踪误差的影响可衰减到给定的水平。 相似文献
14.
15.
研究一类不确定非线性系统的间适应模糊控制问题。基于Wang提出的监督控制方案,利用Ⅰ型模糊系统的逼近能力,提出一种自适应模糊控制器设计的新方案,该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差的上确界已知的条件,理论分析证明了闭环控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零,仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献
16.
针对一类状态不可测的MIMO不确定非线性大系统,提出一种基于H∞跟踪的分散自适应输出反馈模糊控制器.主要工作有:1)通过对观测误差向量进行滤波来确保严格正实条件成立,使得提出的反馈与自适应机制可以执行;2)利用模糊系统提出一种适用于一般非线性大系统基于H∞跟踪的分散自适应模糊控制方案;3)在统一的框架下处理了控制器奇异性.闭环大系统被证明足稳定的,且输出误差具有H∞跟踪性能.仿真结果验证了控制器设计的有效性. 相似文献
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一类非线性MIMO系统的间接自适应模糊鲁棒控制 总被引:7,自引:1,他引:6
针对一类模型未知的非线性MIMO系统,将自适应控制、H∞控制与模糊逻辑逼近方法结合到一起,应用"主导输入"的概念,提出了一种间接自适应模糊鲁棒控制设计方法.该方法确保了闭环系统全局稳定,并获得了H∞跟踪性能指标,使外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合对跟踪误差的影响可衰减到给定的水平. 相似文献
18.
基于H∞观测器原理的模糊自适应控制器设计 总被引:11,自引:1,他引:10
针对一类非线性系统提出一种利用观测器原理来求解干扰抑制项和控制器参数的新型模糊自适应控制方法.通过寻求线性矩阵不等式(LMI)的可行解来得到具有H∞跟踪性能的模糊自适应观测器.并证明了如果该观测器具有H∞跟踪性能,则由该观测器参数构成的控制器,可以保证闭环系统稳定. 相似文献
19.
一类非线性MIMO系统的模糊自适应输出反馈控制 总被引:7,自引:0,他引:7
针对一类MIMO非线性状态不可测系统,提出一种基于观测器的模糊自适应输出反馈控制方法,通过应用“主导输入”的概念,并将自适应控制、H∞控制与模糊逻辑系统相结合,导出了输出反馈控制律以及参数的自适应律.基于李亚普诺夫函数证明了该控制方法可保证闭环系统的全局稳定,并获得了H∞跟踪性能指标. 相似文献
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针对一类不确定非线性系统,提出一种新的模糊鲁棒H∞跟踪控制方案。应用模糊T-S模型表征非线性系统,系统不确定性通过模糊逻辑系统消除。由线性矩阵不等式和自适应律给出了模糊控制器存在的一个充分条件。基于Lyapunov稳定性理论,模糊控制方案在所有闭环信号最终一致有界下保证了期望的H∞跟踪性能。两连杆机械臂的仿真结果表明了该方案的可行性。 相似文献