刚散耦合振动圆锥破碎机动力学分析

将振动圆锥破碎机简化为六自由度运动的物理模型,物料层采用分段线性接触力模型来表示。应用Lagrange方程,对振动圆锥破碎机进行了建模。通过Matlab采用Runge-Kutta法对振动微分方程组进行数值计算仿真,研究了不同激振频率下系统的动力学性能。研究结果表明,物料层的作用是系统非线性的根本来源,物料层的非线性导致系统从单一频率的简谐运动变为复杂运动,为振动圆锥破碎机的参数选择提供了依据。     

BP110/70B型鄂式破碎机动鄂支架模态分析

鄂式破碎机是一种通过物理挤压来破碎脆性石料的设备。目前鄂式破碎机的设计大多依据传统的经验结论而不是科学的计算方法进行的,尤其是动鄂部分的设计,这种传统的设计方法具有一定的盲目性,设计出的结构不尽合理,强度不足又增加了机重。本文利用有限元分析软件ANSYS对BP110/70B型鄂式破碎机动鄂支架进行模态分析,计算动鄂支架低阶固有频率及其振型,分析其动态特性,为动鄂支架的结构设计提供理论指导和参考数据。     

Berechnungs- und anwendungsmöglichkeit einer polygonzahlPossible calculations and applications of a polygon number

The conditions derived from the degree of freedom equation show that there is a polygon number (19) for the maximum number of mobile polygons (Fig. 1, Fig. 2) with f_i = g, which is stable as long as the number of members and joints and the degrees of mobility remain the same. For these systems the amount of conditions dependent upon each other for the rigidity (17) are normally also the same, i.e. if a plain, forcibly actuated linkage with normal dimensions describes a closed curve of the highest degree in both variables of the plain, then definition of the coefficients based on the rigidity conditions is necessary and sufficient.By means of a polygon number the maximum number of elements (23) per member is determined, which can be applied for all closed linkages. Furthermore the sum of the degrees of freedom in plain, forcibly actuated kinematic linkages that can be arranged without any members crossing each other, is determined, which is the same in all polygons. In four-membered linkages (Fig. 3) this is four and in eight-membered it is five. Beyond that there are no further structures with the same sum of degrees of freedom in all polygons; the possibility exists, however, should the total polygon number be realized, that two polygons contain four (Fig. 6) or four polygons contain five and all remaining polygons contain six degrees of freedom. The sum of the degrees of freedom of six in all polygons cannot be achieved.From the analysis that was carried out, the synthesis (Fig. 3 to 6) for detecting all kinematic linkages with the same properties by reversing the process became apparent. With the aid of the number of members, joint and polygon number the systematics of the structures can be elaborated. The possibility exists, amongst others, to break the linkages down into necessary and complementary sub-systems. To detect all the structures one simply has to define all the possible complementary sub-systems. Thereby also other systems with a larger number of members, e.g. planetary gear drive, can be developed by using a search strategy.It became apparent that even with a rigid framework as a basis that is extended to mobile linkages no unknown structures can be developed.     

Active stabilization of an antenna system

A spatial mechanical system including a tethered balloon with a platform attached to it is considered. Suspended from the platform by a pendulum system is a radar. The system has six degrees of freedom. In order to perform a simplified analysis and develop a control algorithm, the case of plane vibrations is considered. The system is divided into two subsystems. Using the dynamic programming method, an algorithm for designing an optimal (in terms of the integral quadratic criterion) feedback control law is developed for the antisymmetric subsystem.     

颚式破碎机行程特征值的仿真研究

颚式破碎机的行程特征值为破碎机的垂直行程除以水平行程，它的行程特征值越小，表示破碎机的性能越优越。在ADAMS环境下建立了双腔颚式破碎机的运动机构虚拟模型，并对此机构两破碎腔进、排料口的垂直行程曲线和水平行程曲线进行了仿真分析，最后得出行程特征值的仿真结果，仿真结果与理论分析结果进行比较，实现了在计算机上的仿真分析与理论分析相结合，分析结果为设计提供了依据，有很强的实用性。     

电信系统中的硅微机械滤波器结构鲁棒设计

基于2振动自由度的静电梳驱动折叠梁微机械滤波器振动模型,利用结构鲁棒设计思想,在指定耦合梁宽度等于振子折叠梁宽度的前提下,推导出了两个固有频率对微梁宽度工艺误差的灵敏度模型,得到了对工艺误差不敏感的梳状振子应满足的几何条件,将现有参考文献中仅适用于单个振动自由度微谐振器的结论推广到了多振动自由度微机械滤波系统。并以正方形作为振子基本形状,推导出了折叠梁宽度与补偿孔壁厚、补偿孔数量的重要关系。最后,给出了设计实例。所提出的方法对于其他类型的多自由度微机械振动系统设计也有重要的参考意义。     

缝纫机弯针空间复合运动的空间机构创新设计

双重环缝缝纫机以双自由度多杆空间机构实现弯针空间复合进给运动,由于包含有多个球面副带来了制造工艺复杂及磨损大等问题。通过分析弯针空间复合进给工艺动作的运动特征,提出了两种基于空间RCCC机构弯针空间复合进给运动新方案,把双自由度的弯针空间复合进给运动转化为不含球面副的空间RCCC机构的近似函数综合问题,采用空间机构自适应综合方法进行求解,得到了空间RCCC机构的尺度,能够在狭小空间内实现双重环缝缝纫机弯针空间复合进给运动要求。     

六轴五联动螺旋锥齿轮磨床误差建模与分析

以六轴五联动螺旋锥齿轮磨床为对象,运用多体系统理论建立了磨床综合误差模型,得到了此模型的6个自由度误差表达式,并对其进行了实验验证。分析了砂轮主轴三种运动所产生的6个误差与砂轮6个自由度误差的变化规律,并由此讨论了对所加工齿轮的齿距、螺旋角、周节、齿形等误差的影响。     

伸缩杆式二自由度并联机构及应用

介绍一种伸缩杆式二自由度并联机构的结构特点,该并联机构的动平台可实现空间内二自由度的转动。利用螺旋理论分析该并联机构的自由度,并对其进行位置正反解分析,得出相对应的数学模型,并确定伸缩杆长的变化与空间翻转角度的关系,以及翻转角度与结构尺寸的关系。将该并联机构应用于自动化数控夹具,通过调节杆长,可实现将空间任意平面翻转至水平面,便于空间任意平面和孔的加工,扩大了机床的加工功能。     

基于ADAMS的单、双轴颚式破碎机性能研究

针对传统复摆颚式破碎机存在的破碎效率低、破碎物料不均匀等缺点,介绍了一种新型双轴复摆颚式破碎机。在运动学仿真软件ADAMS环境下,分别对传统单轴复摆颚式破碎机和新型双轴复摆颚式破碎机的几何模型进行了适当的简化,建立了曲柄摇杆机构和六杆机构的两种复摆颚式破碎机的虚拟样机模型。从行程特征值、最小传动角以及进料口、出料口在水平方向的速度、加速度这3个方面进行了主要的仿真研究。在此基础上,结合实物设计实验,试验结果验证了仿真分析的准确性。仿真结果表明,在这3个方面新设计的双轴复摆颚式破碎机的运动性能更优于普通的单轴复摆颚式破碎机。研究结果对高效、低耗颚式破碎机的设计研发具有一定的参考价值,有较强的实用性。     

关于自由度的计算

关于自由度的计算,已经引起了世界上许多学者的注意。本文提出了“根据机械系统的闭合特点,割断机架分析末杆运动,在同一瞬间把末杆与机架焊接,重新形成原机械系统”的理论,来计算机械系统（包括机构、结构）的自由度。本文阐明了机械系统中的静不定次数和自由度数的内在联系;为判断机械系统能否实现有限位移提供了必要性判据,同时为判定机械系统是否能作为结构提供了充分性判据;揭示了静不定和自由度的物理意义;严格地说明了把机构分成六个族是错误的,机构分族的观点是毫无意义的。根据上述理论,我们导出了闭合数计算公式、自由度数计算公司以及静不定次数计算公式。用这些公式可以毫无例外地按机械系统（包括机构、结构）的构造,正确地计算出它的自由度数和静不定次数。     

利用AutoCAD作图获取复摆颚式破碎机动颚行程值的方法

介绍了利用AutoCAD作图,获取复摆颚式破碎机动颚上各点行程值的绘图步骤。为相关工程技术人员从事复摆颚式破碎机设计和研究,提供了一种获得动颚上各所求点的水平行程、垂直行程方法。     

复摆鄂式破碎机CAD系统的研究与开发

重点介绍了复摆鄂式破碎机CAD系统的组成及研发方法。该系统由设计计算、绘图、数据库三部分组成。系统屏幕菜单的设计采用AutoCAD二次开发技术,绘图程序的编写主要用到Visualisp语言和DCL对话框的设计。数据库是整个设计的枢纽。通过论述构建了清晰可行的复摆鄂式破碎机CAD设计平台,为进一步的商品开发打下了良好基础。     

手指康复外骨骼机器人的结构优化设计

为满足手指功能损伤患者康复的需要,设计了一种基于平面连杆机构的手指康复外骨骼机器人。通过分析仿生手指运动的自由度,建立了机器人运动学模型;以主要机械构件和手指关节转动角度为空间向量元素,求解了机器人的工作空间,在此基础上,得到各机械构件的最佳尺寸,从而完成对机械构件的结构优化设计。仿真实验表明,该机器人能带动手指在一定角度范围进行弯曲拉伸运动,可以满足手指损伤患者的康复训练需求。     

遥操作插管手术机器人灵活度分析

提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析.通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间.     

An advanced excitation technique for measurement of unloaded multidirectional mobilities

This paper describes a technique to determine the mobility matrix (including rotational degrees of freedom) from measurements. The determination is performed without loading from the excitation equipment (lever, force transducers, etc.) and uses only one set-up. The advantages of using only one set-up are that an improved consistency of the mobility matrix is achieved in comparison to traditional techniques, and that it saves set-up time which usually is a large portion of the total time required for the actual measurements.The measurements are performed in two steps. During the first step, the mass- and inertia-loaded mobility matrix is determined by using sequential measurements and a physical model of the excitation equipment. In a second step, the loaded mobility matrix is used to actively compensate for the mass and inertia of the excitation equipment; thereafter the unloaded mobility matrix is obtained. The two steps are explained theoretically and are demonstrated experimentally for a freely suspended beam vibrating in bending motion.     

谐振式疲劳裂纹扩展试验振动系统质点质量的软测量方法

谐振式疲劳裂纹扩展试验振动系统的质点由多个不同形状、材质的部件组成,对质点质量进行直接测量有很大的局限性。提出了一种针对此类振动系统质点质量的软测量方法,建立了系统三自由度振动力学模型和动力学方程,推导得到关于系统固有频率、弹簧刚度与质点质量关系的系统频率方程,通过有限元方法计算出不同裂纹长度下试件的刚度,通过固有频率测量实验方法测出裂纹扩展到不同长度时系统的谐振频率,将不同裂纹长度时系统谐振频率值及相应试件刚度代入系统频率方程中,得到以待识别质点质量为未知数的超定方程组,求解超定方程组得到最小二乘解,并通过后续处理得到振动系统的主振质量和激振质量。为验证该方法,进行了相关实验。实验结果表明:主振质量测量的最大误差为6.76%,表明所提出方法具有理论意义和应用价值。     

不同广义坐标动力学建模方法及应用

为快速搭建多部件机械结构的动力学模型,分析了两种不同广义坐标对建模过程的影响,并对两种动力学模型进行了一致性验证。为简化刚度矩阵形式,采用相对坐标为广义自由度建立直线进给系统和机床整机动力学模型,并基于固有频率对模型的可靠性进行验证。结果证明,两种建模思路得到的动力学模型在形式上有所不同,但具有结果一致性;所建立的整机动力学模型能够很好的预测系统的首阶固有频率,与实测值误差为3.16%,可以充当低阶固有频率优化的便捷模型,快速的完成质量及刚度优化及分配。     

破碎板钳角对颚式破碎机的影响分析

分析了鄂式破碎机中直线形和圆弧形破碎板钳角的性能概况表明:钳角越小,颚式破碎机的破碎力越大、产量越高,并改善了颚板磨损情况.     

复摆颚式破碎机的动颚行程计算

在详细分析复摆颚式破碎机运动特点的基础上,提出一种计算动颚运动位移的解析方法,为优化动颚运动轨迹奠定了基础。