可编程控制机械手在喷砂工序中的应用

根据可编程控制器（PLC）的结构特点,针对控制对象,分析控制过程与要求,确定具体的控制任务,输入／输出装置种类和处理过程的手段,方法。     

基于机械手的全气动或电气动控制设计

介绍一种可用于教学实践及工业应用的气动机械手设计方法。     

计算机在机械手控制中的应用

以ＨＰⅡ机械手计算机控制系统为例，通过具体设计和调试过程，研究了计算机在机械手控制中的应用。本系统用到了微型机，单片机它们之间的接口技术，并编制了应用先进而又实用的控制策略的软件。现场调试结果表明，该系统是成功的。     

PLC在机械手控制中的应用

在很多国家机械手已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。在工业生产和其它应用领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温,腐蚀,有毒气体吲及^的有限体能等种种劣势的限制,工作效率很低。而机械手问世使这些问题应刃而解。本文正是在这个背景下着重介绍PLC控制下的机械手在实际中的应用。     

PLC在机械手控制中的应用

随着PLC应用技术的不断发展，PLC的应用范围日益广泛，使得当今工程技术人员在设计电气控制系统时，考虑取代接触器控制而去选用PLC控制。     

动力学模型在重型机械手控制中的应用

以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题，用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题，实际调度结果表明，动力学模型在重型机械手中的应有和是成功的。     

动力学模型在重型机械手控制中的应用

以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题。用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题。实际调试结果表明，动力学模型在重型机械手中的应用是成功的。     

可编程控制器在气动机械手控制中的应用

介绍了购进的气动机械手实验台的结构和功能，为其中一台机械手开发了配套的以S7-200可编程控制器（PLC）为核心的控制系统，解决了原来由一台控制系统同时控制两台机械手不可行的问题，通过实际应用，说明所开发的控制系统运行可靠，满足了实验需要。     

简易机械手在热处理中的应用

工业机械手动作迅速而平稳,能够实现工件的移动、摆动及旋转而被广泛的应用在机械加工各个方面中.除此之外,它还可以用于热加工,本文介绍了热处理时搬运工件的应用情况.     

PLC在机械手控制系统中的应用

对机械手的系统作了介绍,利用PLC对机械手的各种动作进行控制.     

时间最优理论在机械手控制中的应用

随着机械手在制造工业上越来越广泛的应用,工艺环境对其控制性能也提出了越来越高的要求,包括提高响应快速性和改善跟踪精度等。针对传统PID控制器超调量过大、转换时间过长等缺点,提出了一种基于时间最优理论的控制算法。在能量约束条件下,求取了最优控制律下机械手作动所需要的最小时间表达式。计算机仿真结果表明,相比传统的PID控制方案,所提出的控制方案可实现机械手较快地精确跟踪,因而提高了产品性能,优化了设计流程,同时具有较高的应用价值。     

专家PID控制在三维机械手控制器中的应用

三维机械手控制系统是一个气动非线性系统,难于建立精确的数学模型,应用常规PID控制不能达到理想的控制效果。专家PID控制是智能控制技术的一类,是解决复杂非线性对象控制问题的一个有效途径。所以,在三维机械手控制系统中采用专家PID控制器,使系统有较好的鲁棒性、控制精度及动态性能。控制器采用8751单片机的软硬件实现,运行结果证明了这种控制方案的可行性。     

时滞控制在磁电机焊锡机械手中的应用

目前摩托车的磁电机线圈的焊接主要是以人工无铅钎焊为主,焊接效率低,无铅焊量控制难度大,而通用焊锡机械手主要是采用的半闭环轨迹控制,难以达到磁电机焊接中柔性力控制的要求。针对上述问题介绍了对焊锡机械手运动过程进行末端柔性化控制改进,提出一种采用TDC控制方法与阻抗控制相结合的时滞控制方法。该方法将传统的阻抗控制方法与时滞控制相结合,在机械手末端引入柔性介质,利用时滞效果减缓焊点受力突变。对该机械手末端进行位置跟踪,并对力与目标阻抗力进行MATLAB仿真,试验验证了该方法的有效性。研究结果表明,该运动控制方法能够实现焊接过程柔性控制,是一种可行的优化焊点效果的创新控制方法。     

基于PLC控制机械手在仓储物品存储中的应用

根据仓储物品存储发送的实际需求,对运输物品的特性进行分析,设计一种利用斜坡重力,基于PLC控制的仓储物品运送机械手。该机械手通过编码器对位置信息进行检测,通过伺服电机带动导轨运动,实现机械手在X、Y方向的平面复合运动,准确将物品输送到指定的储存槽,实现了物品的自动入库。     

FMS模拟系统物料机械手控制

介绍了一种模拟ＦＭＳ中物料机械手控制系统软硬件设计方案,并给出了ＰＣ－ＸⅡ通用机器人控制系统与ＢＩＴＢＵＳ网络相加的一种实现方法。     

化学镀镍在机械手上的应用

１问题的提出及分析由于液压机械手作为标准机械手被我厂用于各种立、卧式加工中心上,解决液压机械手的渗漏及其可靠性也就越发显得重要了。因为加工中心４０％左右的故障出自机械手上。通过液压机械手万次抓重刀（２５ｋｇ）实验,发现机械手通常是在抓刀２０００次时开...     

恒压控制在平衡机械手中的运用

通过分析恒压控制助力平衡机械手的工作原理,对气路进行深入的探讨,对连杆机构进行详细的力学分解,提出了改进建议,我们希望通过本文能够使同行理解平衡机械手的工作原理,为今后的设计改进工作提供一个基本的依据。     

微计算机在锻造操作机械手中的应用

本文着重论述利用可编程控制器来控制锻造过程中操作机械手的实现方法，并在电器控制的设计中采用自动控制与手动控制切换电路，实际应用证明控制方法正确，操作简便。     

关于PLC在机械手中的应用

随着科学技术不断发展与提高,社会生产生活的机械化、自动化水平越来越高,机械手在各行业领域得到广泛应用。该种技术手段可以模拟人工控制和作业,按照设备程序、轨迹及要求实现自动搬运、抓举和操作等,从而有效简化了繁琐的操作过程。针对这一技术手段,本文就对PLC在机械手中的应用展开分析,着重探讨PLC在机械手中的应用要点及操作程序设计,旨在进一步提高该种技术的应用效果。