一种工件定位时自由度分析的新方法

对工件的定位提出了一种新的分析方法,包括工件在已定位情况下与未定位情况下根据加工要求的定位分析,并就此两种情况下的定位分析给出了分析原理和分析实例.结果表明应用此方法对工件的定位进行分析,其准确性和效率都很高,具有一定的实际应用意义,可以借鉴并推广应用.     

浅谈工件的重复定位

工件定位4种方式中的重复定位,是教学难点之一。针对学生存在的问题,提出增加定位分析习题课等方法,帮助学生很好地掌握工件在夹具中定位的知识。     

机械智能制造工件的自由度和加工要求分析

随着科技水平的进步,机械智能制造工件的自由度会对加工要求和加工效率产生一定影响.针对常见加工表面不同情况下自由度的影响,分析工件的自由度与加工要求的关系,为设计定位方案提供依据.     

保证加工要求必须限制自由度的分析方法

在设计机床夹具时 ,首先要根据加工要求分析必须限制的自由度 ,以便确定合理的定位方案。这是设计机床夹具的重要一步 ,也是一个难点。本文介绍三种适用的分析方法。1　根据工序基准特征确定必须限制的自由度　　保证加工要求必须限制的自由度与工序基准特征 (线、面 )存在必然对应关系。根据这些对应关系 ,就能容易地分析出必须限制的自由度。现将常用的对应关系列于表 1。表 1　常见的加工要求与必须限制的自由度　　例 1 :分析图 1零件铣槽必须限制的自由度。解 :由图 1要求是ｈ±Δｈ和对称度。工序基准都是线 ,都属面对线要求。由表 1…     

基于几何精度与定位法线的工件自由度判定方法及应用

为判断机床夹具设计中工件的定位状态,以建立工件工序需求自由度与工件定位判定自由度相统一的数学模型为目标,从零件几何精度的标注模式出发,以工件定位法线数量及其几何关系的几何定理为理论依据,分别建立工件几何精度的标注自由度模型和工件定位自由度模型,基于上述两自由度模型建立工件定位状态判别规则判断工件定位合理性。以某加工工件为实例,介绍工件标注自由度模型及定位自由度模型的建立过程和工件定位状态的判定。该方法实现了自由度从工序需求到定位判定的统一,为计算机辅助夹具设计中自由度的判定建立基础。     

多自由度超声电机研究的一些新进展

多自由度超声电机是从九十年代初开始研究的、在单自由度超声电机的基础上发展起来的一种新型电机。由于这种电机能提供两个或两个以上自由度的运动，且具有超声电机本身的独特优点，因而有广阔的应用前景。文中列举了几种最新出现的多自由度超声电机，阐述了它们的结构、工作原理和特点，为关注这方面发展动态的同行们提供参考。     

组合定位各元件限定自由度分析

组合定位方案是机床夹具设计中普遍采用的一种定位形式。为保证夹具设计的可靠性,组合定位方案中各组成元件的自由度分析是组合定位时夹具设计必不可少的重要环节,同时也是组合定位方案分析的难点所在。针对组合定位方案分析的难点—确定组合定位中各定位元件实际限定自由度,从定位的概念和六点定位的基本原理出发,结合相关文献和授课经验,给出组合定位中各定位元件限制自由度的分析准则,并通过典型实例地分析加以说明。该准则能够准确、高效的解决组合定位中各定位元件限制自由度的分析问题,有助于提高夹具设计效率。     

6自由度3-UrRS并联机构的位置正解分析

机构的位置分析是求解机构的输入与输出构件直接的位置关系,是机构运动分析最基本的任务,也是机构速度、加速度、受力分析、误差分析、工作空间分析、动力分析和机构综合等的基础。在实际应用中,解正解问题意味着决定机器人末端执行器当前实际的位姿。基于此,提出一种新型3支链6自由度并联机构3-UrRS,采用球面2自由度五杆机构作为复合驱动装置。以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构的正解的封闭解形式,得到一个16次方的一元多项式方程。以3-UrRS自身的机构特点建立约束方程,得出反解的封闭解形式。最后对该正反解的研究结果进行数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果十分吻合,仅有微小误差,这是由计算的累积误差引起的。     

基于约束的4自由度并联机床的可达工作空间分析

针对一种新型的4—DOF并联机构的结构特点，采用基于逆解计算的网格法对其工作空间求解的算法进行了详细的分析，并利用Matlab编制了相应的程序，以Matlab图的形式描绘了几种情况下的工作空间区域，并对此进行了分析。     

六自由度并联机器人结构运动的分析研究

针对一些危险作业和难处理问题,提出了六自由度并联机器人模型,应用UG强大的三维建模能力,建立起了并联机器人实体模型。运用逆向思维的方法,通过对串联机器人和此实体模型的分析研究,在执行元件实现特定功能的情况下,推导出求解驱动元件运动规律的算法,为此控制系统的设计与研究奠定了基础。     

基于虚拟样机技术的六自由度平台运动学仿真

使用虚拟样机技术对六自由度平台进行了建模与仿真,该方法可有效的减少因平台工作空间求解困难而导致的驱动杆相互之间干涉和运行轨迹规划不当等问题的产生。同时还可让人更加直观的观察到平台的运动情况,方便了对平台位置运动控制策略进行校验,从而可以确保真实平台能够安全、正常的运动。该方法简单、高效,具有较大的实用价值和一定的创新性。     

面向计算机辅助夹具设计的修订式定位方案设计算法

为提高夹具定位的设计效率,建立了定位方案的修订式设计算法。根据定位正确性的理论条件和工艺条件,修订式定位方案的设计方法涵盖了三种不合理定位方案的修订算法,并利用三个典型实例详细说明了修订式设计方法的应用过程。该修订式设计方法仅涉及到工件定位点处的法向量信息,适用于复杂形状工件的定位方案分析和设计。     

柔性构件和柔性机构自由度分析

柔性机构由刚性构件、刚性铰链、柔性构件和柔性铰链4个元素组成,4个元素的不同组合可以得到11种不同类型的柔性机构.文中分析了其中5种常用的结构形式与特征.柔性构件的自由度及其变形规律在机构功能中起重要作用,它们是几何特性、材料特性和载荷特性的函数.在分析柔性构件自由度的基础上,给出了柔性机构的自由度计算公式,并用实例进行了验算.     

人体步态周期中骨盆自由度的分析

下肢康复训练过程中,需要控制患者骨盆与下肢各关节的协调运动,以及重心与步态的协调运动,实现行走过程中的平衡控制,从而达到较好的训练效果.通过正常人的运动特性分析,并针对步态周期中摆动期和支撑期的不同支撑状态,分别分析确定了骨盆所具有的自由度.同时又研究了特殊位姿(立正时)情况下骨盆的运动能力,并分析了下肢各个关节的耦合现象.利用Adams软件对在不同情况下人体骨盆自由度进行了验证,依据骨盆运动规律,提出一种绳牵引并联机构,实现了对骨盆运动的控制.     

基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究

目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域。为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统。文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取。     

The development of pivot bearing with multiple degrees of freedom: 2nd Report: Prototype of pivot bearing with three degrees of freedom

In this paper, we report a prototype of a new pivot bearing having three degrees of freedom. The idea of the pivot bearing is based on a constant velocity joint (CVJ). In the first report, two types of pivot bearing were designed and produced. Then, the static performance was examined. In this second paper, we have achieved three degrees of freedom by adding a ball bearing mechanism. However, this bearing with three degrees of freedom was larger than the bearing with two degrees of freedom. Then, in order to improve the internal structure, a full complement ball bearing was applied. Thus, the size of the bearing with three degrees of freedom was conformed to the bearing with two degrees of freedom. Furthermore, process accuracy was evaluated.     

一种少自由度并联机构的自由度及运动特性分析

提出一种非对称少自由度空间并联机器人机构,用螺旋理论分析了该机构的运动特性和自由度,进一步对自由度的性质进行了讨论,从而为该机构的深入研究奠定了基础。     

六自由度转台误差计算方法研究

实际的六自由度转台存在看制造、安装等误差，这些误差都合影响转台的位姿精度。这里采用矩阵法建立了转台各个支路的位姿变换关系，提出了求解转台误差的数值方法，通过实例对该方法进行了验证。     

面向CAFD的限制自由度分析系统的研究与开发

通过创建位置尺寸、位置公差与限制自由度关系数据库的方法,实现正确、快捷和自动确定工件在夹具中应限制的自由度,为CAFD系统中工件安装规划奠定了基础。     

特殊情况下机构自由度的计算方法

对于实际工程问题,机构自由度的确定往往不能简单地套用计算公式,除了需要综合考虑复合铰链,局部自由度和虚约束等问题外,还必须具体问题具体分析。本文讨论了一种特殊情况下的机构自由度计算问题,并给出了相应的计算方法。