挠性机器人逆动力学建模

本文首次提出了挠性机器人逆动力学问题的精确数学模型,并通过对其线性化,形成线性解耦的由运动约束方程和动力约束方程联立的数学模型,并就平面n连杆手臂建立了逆动力学基本方程式.最后.就3连杆手臂进行了仿真,验证了本方法.     

机器人动力学方程的高效计算公式

本文建立了一种集总计算结构的动力学建模公式.该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义.与文献中可见的其他建模公式相比该公式不仅运算量为量少.而且结构简明,很好地表现了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系.是最有效的建模计算公式之一.     

柔性机器人的动力学建模及其控制*

本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向。     

机器人运动弹性动力学建模的伽辽金变分法

本文基于Newton—Euler方程,根据Timoshcnko弹性理论提出了空间运动机器人运动弹性动力学(KED)建模的伽辽金变分法。该模型全面考虑了各杆件(不一定为细长杆)的所有弹性变形(拉压、剪切、弯曲、扭转)均布质量、集中质量及刚体运动与弹性振动间耦合作用的影响,更准确地描述了机器人弹性振动。     

平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模*

对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程。与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题。     

基于系统动力学方法的软件过程建模与仿真

软件开发质量很大程度上取决于软件过程.软件过程涉及到众多相互关联和反馈的因素,特别是与人和组织行为有关的软因素,但在离散型传统建模方法中难以得到准确反映.文章介绍了基于系统动力学的连续型软件过程建模与仿真方法,并以Brooks法则作为实例描述了该方法的基本要素和优势.文章还对系统动力学方法应用于软件过程不同领域的研究加以回顾,并给出了今后的几个主要研究方向.     

机器人动力学并行计算

本文综述了并行计算在机器人动力学中的应用.简单介绍了并行计算机的各种结构以及并行算法的一些特点,重点介绍了以牛顿—欧拉方程为动力学初始模型的并行计算任务的调度以及流水线计算,对数递推计算等算法,最后还介绍了一种并行近似计算方法.     

模块化可重构机器人动力学研究进展

模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点. 模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表包括仿生多足模块化机器人、模块化可重构机械臂、晶格式模块化机器人等. 模块化可重构机器人丰富的构型设计、多样的连接特征、不断拓展的应用范围,给动力学建模与控制带来了很多挑战和机遇. 本文首先阐述了模块化可重构机器人的研究背景和意义,并概述了其构型分类与设计、构型描述与运动学建模方法.随后,本文系统回顾了模块化可重构机器人动力学研究中相关问题的最新进展,包括：(1)系统整体动力学建模;(2)结合面以及对接机构动力学建模;(3)基于动力学模型的控制方法. 本文最后提出了模块化可重构机器人动力学研究中若干值得关注的问题.     

带翼水下机器人运动控制的动力学建模

根据水下机器人运动的一般方程,分析了其所受线性和非线性水动力的影响,进而推导出水下机器人控制系统的运动方程．讨论了螺旋桨和舵、翼的推力解算方法和整个系统的动力学响应过程．为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据．     

空间机器人的建模及仿真

空间机器人在未来的太空探索中将代替宇航员从事空间作业，而空间机器人在计算机上的寞及仿真是设计及研制中的重要组成部分，此文详细讨论了空间机器人的建模方法，包括建立几何模型和运动学模型，文中第３节介绍了哈尔滨工业大学研制的空间机器人仿真系统的各组成部分及所完成的功能，并在第４节中给出了实验仿真结果，仿真结果表明该仿真系统具有可靠性，实时性。     

空间机器人位姿空间分层量化建模方法

本文首先分析了空间机器人在位姿空间的不完全可控性及其给运动规划带来的困难．在此基础上，本文提出一种适用于空间机器人的位姿空间分层量化建模方法．此方法首先对位姿空间进行了分层量化处理，然后通过定义位姿间的相邻关系而建立了位姿空间图（ＣＳＧ），并对ＣＳＧ的顶点和边的碰撞情况做了规定．最后本文针对一个空间机器人模型给出一个位姿空间建模的实例和基于此建模方法的运动规划结果     

可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

一种机器人动力学的旋量方程

本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,逆变换及其微分,并结合牛顿-欧拉方法给出了一种用于机器人动力学分析计算的旋量方程。全部推导过程十分简洁,思路独特,得到的机器人动力学模型也非常简洁,而且便于数字计算。文中理论同时也为其它空间机构的运动和动力分析提供了一条新路子,文章最后给出的例子证实了文中理论和数学推导的正确性.     

机器人仿真中的图形交互建模

通用机器人图形仿真系统中,建立既能真实地描述机器人世界又能有效地表示机器人运动特性的模型是一个重要的工作。本文结合我们实现的一个面向运动的机器人图形仿真系统,介绍了实现建模功能时需考虑的一些问题及具体的解决办法。文中对利用图形工作站的支持设计良好的人—机交互界面也作了介绍。     

机器人相平面高效建模方法

提出一种高效的机器人相平面建模方法．此方法采 用B样条曲线构成路径，依据B样条曲线参数划分相平面，利用运动约束限制建模区域，为启 发式搜索提供启发信息以加快搜索进程．一个实例验证了本建模方法的高效性．      

一种新的符号求解机器人逆运动学的分离变量法

本文提出一种新的分离变量法，在ＰＡＵＬ分离变量法失败的情况下，它能从位置方程组中递推地分离出可解析求解的简单三角／代数方程。该方法是ＰＡＵＬ方法的又一补充。     

机器人运动分析的一组新等式推证及应用

本文推证了一组刚体旋转矩阵与角速度矢的新等式，以该组等式为基础，文中提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动的方法，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析方法，作为该法应用结果，文中给出了由ｎ个杆件构成的ｎ个自由度机器人雅可比矩阵的一种简明封闭式，具有一定实和价值，这里的方法可作为一般刚体运动分析理论的补充。     

动力学解耦的平面多自由度机构的设计

本文以简化动力学方程为目标提出了多自由度平面机构的设计方法。首先在开环机构上增加杆组得到相同自由度的闭环机构，进而设计杆组的质量和质心位置使闭环机构的惯性矩阵为对角阵，达到使动力学方程解耦的目的。该设计思想适用于任意自由度机构。本文从这一思想出发提出一种并行驱动的三自由度平面机构，其惯性矩阵不难设计成常量对角阵。由于这一特性，所提机构可望用于高速机器人。     

一种高效的通用数据压缩算法

本文在著名的LZW数据压缩算法基础上,提出一种新的数据压缩算法。新算法以对已压缩过的数据进行历史分析为手段,采用三个编码器对源数据序列分类编码。该算法适用压缩各种类型的数据,完全兼容LZW算法,并在平均压缩率方面较后者有较大的提高。     

一个ROSIDY通用化工业机器人图形仿真软件

本文作者试图满足一般工业机器人图形仿真但又必须是最低成本的要求,利用商品化微机图形软件作为图形支撑开发了一个 ROSIDY 通用化工业机器人图形仿真软件.尽管在某些功能方面尚不能与大型软件包媲美,但其图形功能和通用性具有很强的实用价值.ROSIDY 是机器人设计、分析研究和推广的有力工具.本文论述了ROSIDY 的主要思想、程序原理、机器人构件的建模和建库.最后以三种不同自由度的工业机器人作为实例介绍了ROSIDY 的应用.