改进的基于安全距离的车辆跟驰模型

由于经典的基于安全距离的车辆跟驰模型Gipps模型要求车辆行驶时恰好与前车保持安全距离, 这是一个对车辆跟驰行为过分严格的约束, 不符合实际情况, 根据实际情况提出车辆跟驰距离是有关安全距离和前后车相对速度的函数, 并据此建立了改进的基于安全距离的车辆跟驰模型.NGSIM数据经过处理后被用来标定Gipps模型和改进后的模型, 在标定结果的基础上对模型进行了统计意义上和仿真预测能力上的模型评价.结果显示:改进后的基于安全距离的车辆跟驰模型比Gipps模型有更高的仿真精确, 可以再现出宏观交通中的稳定交通流和冲击波等常见的交通现象, 并且改进模型在一定程度上使交通流变得更加稳定.     

合成记录在层位标定应用中的几个关键问题

在合成地震记录层位标定过程中,子波、极性、时深关系是三个十分重要同时又常被解释人员简单化的问题.常用的子波包括Ricker子波、统计性子波和确定性子波,通常先用统计性子波确定子波主频,再用该主频的Ricker子波做初始标定,最后在初始标定的基础上提取确定性子波并用之进行精细标定.对于长井段和大位移斜井还需分段用时变子波标定.准确识别地震剖面极性对层位标定和地震解释意义重大,合成记录法、地震反射特征法、地震子波法常被用来判断剖面极性.VSP时深数据和声波曲线积分得到的时深数据是标定中常用的时深关系,使用过程中要注意AVO效应、测井环境影响以及色散现象带来的问题.     

地震层位标定方法综述及应用

在岩性油气藏的勘探过程中,地震层位标定是地震资料构造解释和地震储层研究的基础.介绍了基于合成记录层位标定和VSP层位标定的原理,并指出两者在单一标定过程中存在的问题,提出在单一层位标定方法基础上的综合地质、VSP、合成记录资料的综合层位标定方法.     

基于道路边界约束的车辆横纵向控制

为提高自动驾驶车辆对不同道路的适应性和跟踪稳定性,提出一种基于道路边界约束和双比例-积分-微分(PID)的横纵向轨迹跟踪方法.基于道路边界约束,求出使车辆安全行驶的转向曲率,结合二自由度动力学模型计算安全行驶转向角.该方法计算简单,且最远预瞄点由道路的宽度及曲率信息自主确定.通过仿真试验,制作车辆加速度、速度、油门和刹车的标定关系表,并基于标定表设计双PID速度跟踪控制器.最后通过Carsim-Simulink联合仿真,证明横纵向控制器可以安全地行驶在道路范围内,并有良好的跟踪精度和稳定性.     

基于粒子群算法的罐容表标定

对储油罐的标定模型进行了详细分析,指出影响储油罐标定的两个重要参数,它们分别是倾斜角度α和偏转角度β.由于储油罐的变位不定期地发生,准确地对其变位识别是正确标定的关键.先对粒子群算法进行了一般性介绍,然后在已提供的数据的基础上,用粒子群算法计算出倾斜角度α和偏转角度β的具体值.测试表明,所建立的标定模型对已知油高的情况下能够达到比较好的标定效果.     

稳定土厂拌设备的标定与分析

稳定土厂拌设备的标定是保证拌和混合料配比准确性和质量的前提,稳定土厂拌设备在生产前必需对计量装置进行静态和动态标定.介绍了稳定土厂拌设备的计量原理,在工程实践的基础上总结了一种行之有效的静态和动态标定稳定土厂拌设备的方法,分析了标定结果的误差和收敛性,同时对标定准备工作和注意事项也作了具体说明,对广大施工单位的稳定土厂拌设备的标定有一定的指导作用.     

锻压线搬运机器人的视觉标定

针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求.     

基于Matlab的摄像机标定方法研究

摄像机标定的目的是建立三维坐标与二维图像坐标之间的对应关系,由摄像机拍摄的二维图像通过计算和实验得到物体的三维坐标值.基于摄像机的针孔模型,阐述了摄像机的标定原理和引起摄像机畸变的原因,在Windows系统下利用Matlab的摄像机标定工具箱进行了平面标定模板的角点提取和校正并给出了标定摄像机的参数表.实验表明,该标定方法和标定过程标定精度高、易于实现.     

一种光刀式义齿三维轮廓测量系统标定方法

为了提高数字化口腔测量系统的测量精度,文中基于光刀式测量法,提出了一种用于测量义齿三维轮廓的系统标定方法.采用具有一定斜面的立方体作为标定块,通过标定块的单方向平移,确定出每一个高度下空间物理位置点在摄像机成像平面的像素值,对标定范围内所有像素点进行标定,得到网格式的标定结果.该标定方法经实验验证,结果表明:标定后测量系统的测量精度达到0.04mm,对高度标定具有连续性;通过标定块的两次平移可以完成整个标定过程;较传统义齿三维轮廓测量系统标定方法,标定灵活性增强,标定原理简化,标定速度快.     

视觉测量系统标定过程中的高精度图像特征提取

在便携式应变测量系统中,相机标定过程是必须而且关键的一个步骤,针对系统中使用的立体标定模板,建立了一种获取标定图像特征的高精度提取算法.首先经过图像预处理和连通性分析等步骤,对标定特征进行初始的分割和定位,然后采用经典的直线检测方法确定直线特征,计算直线之间的交点做为标定特征点,采用圆形标记编码确定标定平面位置,建立标定特征点图像坐标和空间坐标之间的对应关系.对模拟图像和真实图像进行了处理,通过对大量实测图像进行测试标定实验,结果表明本文方法性能稳定可靠,能够满足测量的需要.     

双目立体视觉分步标定及精度分析

在双目立体视觉中,为了解决传统标定时间长、自标定精度低的问题,使用一种分步标定方法并从Harris角度对影响精度的因素进行了分析.首先,利用Open CV通过张氏标定法计算出内部参数和畸变参数;其次,利用Matlab测算出了摄像机运动参数未知情况下的双目立体参数.结果表明:经计算得出总的图像残差均值为0.158 5像素,时间为200 s;标定结果比自标定方法精度高,同时比传统标定方法时间短.实验结果不仅达到了预期目的,而且从Harris角度分析发现,光照、标定靶的旋转程度对精度影响很大,同时摄像机的分辨率越高,对图片的拍摄条件要求越高.该方法为机器视觉中的三维测量和重建等工作奠定了良好的基础.     

基于空间透视相关点的摄像机标定方法

摄影测量中,相机标定具有很重要的作用,它是图像识别、3D感知及目标姿态计算的基础.传统的标定算法具有算法简单、线形计算、适应性强的特点,然而由于相机标定模块的复杂性和不确定性,传统标定算法不能很好地体现其优越性.本文根据应用实践,采用空间透视标定模块,将传统的标定算法所需要的标定点和空间透视点对应,得到了较好的标定结果.该标定模块的结构信息可准确地获得标定点的世界坐标值,有效地防止了实际测量中先期标定点的确定所引入的误差.     

基于PSO算法的微观交通仿真模型参数标定

对微观交通仿真模型的参数自动化标定是确保仿真模型有效性的基础和前提.选用微观交通仿真软件VISSIM为基础平台,建立了仿真参数的一般标定流程,对基于粒子群优化(PSO)算法的仿真模型参数标定方法进行了研究,对影响模拟结果的主要参数进行标定,并实现了程序的自动化校正.同时,结合工程实例将该方法应用于北京市快速路仿真模型的驾驶员行为参数标定中.结果显示,采用该方法标定后的仿真模型参数能够更好的符合实际道路交通状况,且能够有效减少参数标定的仿真试验次数.     

数字图像测温系统温度标定过程中的误差分析

在利用CCD摄像机所摄彩色图像进行温度测量的技术中,需要对CCD摄像机进行温度标定,从而运用相关技术对相关环境下的温度进行测量.在标定过程中,由于设备、环境等因素的不同及其这些因素自身的变化,都会影响温度标定,产生误差.对这些误差产生的原因进行分析,提出相关的减小误差的方法,能使得温度标定有一个稳定的结果.     

一种带权因子的相机标定方法

基于最小二乘法的基本原理,提出一种带权因子的相机标定方法.通过研究标定数据的误差分布,充分利用这些统计信息进行二次标定.对于那些偏差出现概率高的实验数据（偏差小）,使用较大的权因子,增加它们对系统表现的贡献.对那些偏差出现概率低的实验数据（偏差大）,使用较小的权因子,抑制它们对系统表现的影响.实验表明,这种带权因子的标定方法,能够有效地提高标定精度.特别是对基于非线性的标定过程,该方法可以充分克服各种随机噪声的影响,从而有效地提高标定过程的稳定性.     

相位测量轮廓术中一种快速的系统标定方法

传统的系统标定和相位测量是分开进行的,所测量的是物体相对于参考面的高度.提出一种快速的系统标定方法,用块规代替传统方法中由机械移动装置控制的标准平面,在块规表面采样标定点完成系统标定,实现系统标定与待测物相位测量的同步进行;当待测物支撑面与参考面不重合时,依然能准确测量物体相对支撑面的高度.对一高度为14.00 mm的立方块测量的结果显示,当其支撑面相对参考面发生纵向移动或倾斜时平均相对误差不高于1.35％,均方差小于0.15 mm.该方法简化了标定过程,在实际应用中更具普适性.     

车体双轴倾角传感器的标定

为了消除由双轴倾角传感器基准面加工误差、电子元器件的焊接误差、电路板的安装误差和标定过程不规范所带来的传感单元敏感轴与标定平台的旋转轴之间的平行误差,在MEMS倾角传感器的测量原理基础上,分析了双轴倾角传感器标定过程中误差的来源并建立了标定误差的数学模型.根据该误差模型对测量数据进行了模拟,分析模拟结果并提出了有效的软件实时修正的标定方法,弥补了传统标定方法的不足.对采取该修正方法前后的数据进行比较,实验结果表明传感器输出数据误差减小了1个数量级以上.文中方法可明显提高双轴倾角传感器的标定精度.     

结构光双目测量系统标定方法

为了解决双目结构光测量系统参数不容易准确获取的问题,依据传统摄像机标定方法,结合结构光双目测量系统的特点,提出了CCD摄像机标定方法.通过对左右CCD摄像机采集得到的两幅标定模块的图像数据分析,按照"两步"标定法的思路,先得到平移向量R和旋转矩阵R等外部参数,再利用已知的空间距离求解到摄像机的成像模型需要标定的其他参数.实验数据表明,该方法可简便、准确地标定出CCD摄像机参数,方便了三维视觉测量工作,是一种有实用性的标定方法.     

高精度光纤陀螺组件标定方法

为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12个参数,新的标定方案避免了标度因数和安装误差对零位的影响.对自研光纤陀螺捷联惯导系统在三轴惯导测试转台进行传统标定和六位置静态分立式标定,并将标定结果用于静态导航实验,多次实验结果表明,与采用传统标定结果的导航定位误差相比,采用六位置静态分立式标定结果的导航定位误差显著降低.     

货车制动在公路长大下坡安全研究中的应用

为了改善山区高速公路长大下坡的安全性能,用能量守恒理论建立了长大下坡货车制动器变速温度模型.通过野外试验和数理统计,对模型的部分参数进行了标定和修正.提出长大下坡临界坡度Ⅰ、Ⅱ的概念,提出我国长大下坡安全风险分级指标.结合运行速度和制动器温度对我国公路的长大下坡安全风险进行评价.结果表明:基于制动器温度的临界坡度是山区高速公路长大下坡缓和过渡段设计的控制坡度.货车主制动器升温模型作为一种有效快速的道路安全评价手段,可量化长大下坡安全风险等级,有助于避险车道位置选定和其他安全辅助措施的实施.